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基于A*和水母复合算法的无人机三维路径规划
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作者 张勰 何福锋 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第9期3994-4005,共12页
针对无人机在复杂三维地形中的路径规划效率不高及可行性不足等问题,聚焦复杂自然地形场景的路径规划问题,以城市环境与动态障碍物场景作为未来研究方向,提出了一种结合A*算法与水母搜索算法的自适应混合优化方法。该方法引入自适应参... 针对无人机在复杂三维地形中的路径规划效率不高及可行性不足等问题,聚焦复杂自然地形场景的路径规划问题,以城市环境与动态障碍物场景作为未来研究方向,提出了一种结合A*算法与水母搜索算法的自适应混合优化方法。该方法引入自适应参数调整机制,有效提升了路径规划的效率和结果的可行性。利用航天飞机雷达地形测绘使命(shuttle radar topography mission, SRTM)实测地形数据及典型仿真环境开展实验,对比A*算法、粒子群优化算法、蚁群优化算法和鲸鱼优化算法等常用优化算法。实验结果表明,该方法在路径长度、计算时间及内存占用等多项指标上均取得显著优势。具体表现为路径整体更优化,规划速度更快,资源消耗更低,且在复杂地形环境下能够保证较高的路径可行性和安全性。此外,所采用的多约束动态协同策略及高效混合规划器架构进一步增强了算法对于不同地形和复杂约束情境的适应能力。研究结果为无人机在复杂环境下的自主路径规划提供了新的工程实现思路,具有重要的应用价值和推广前景。 展开更多
关键词 无人机 三维路径规划 水母搜索算法 A*算法 SRTM地形数据
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计及制造成本的纯电动工程机械动力总成优化设计
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作者 黄淇 黄潇辉 +2 位作者 曹华军 曾浩 鄢万斌 《重庆大学学报》 北大核心 2026年第1期1-16,共16页
为提高电动工程机械的动力性和经济性,加快工程机械电气化,降低非道路移动源的碳排放,提出了一种计及制造成本的电动工程机械动力总成优化设计方法。以纯电动轮式装载机为案例,采用模糊TOPSIS法进行考虑广义成本的动力总成优化部件选择... 为提高电动工程机械的动力性和经济性,加快工程机械电气化,降低非道路移动源的碳排放,提出了一种计及制造成本的电动工程机械动力总成优化设计方法。以纯电动轮式装载机为案例,采用模糊TOPSIS法进行考虑广义成本的动力总成优化部件选择,使用改进的多目标水母搜索算法,以特定客户需求工况运行成本、动力性能及狭义制造成本为目标,对选定的部件参数进行优化;建立Matlab/Simulink仿真模型对优化结果进行验证。结果表明,改进后的水母算法具有一定的优越性,在特定客户需求工况下电机工作效率提升了0.214%、0.190%、0.150%,最高车速加速时间分别减少1.798、2.231、1.006 s,制造成本降低了3.129%、5.043%、3.946%,有效提高了电动工程机械的动力性和经济性。 展开更多
关键词 电动工程机械 动力总成 制造成本 水母搜索算法 参数优化
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基于MOJS算法和BP神经网络的剩磁式单稳态操动机构结构及励磁电路优化设计
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作者 李培源 刘晓明 +1 位作者 陈海 郑佳圆 《真空科学与技术学报》 北大核心 2026年第1期91-100,共10页
为提升真空断路器中剩磁式单稳态操动机构的性能,建立了磁滞特性与驱动电路暂态响应耦合的场-路联合有限元分析模型。构建了以操动机构结构参数与励磁电路参数为输入层,合闸保持力、合闸末平均速度及分闸响应时间为输出层的反向传播神... 为提升真空断路器中剩磁式单稳态操动机构的性能,建立了磁滞特性与驱动电路暂态响应耦合的场-路联合有限元分析模型。构建了以操动机构结构参数与励磁电路参数为输入层,合闸保持力、合闸末平均速度及分闸响应时间为输出层的反向传播神经网络(BPNN)预测模型。误差分析结果表明,该预测模型能够通过严谨的统计验证,准确刻画输入变量与输出响应之间的定量关系。此外,采用多目标水母搜索(MOJS)算法与BPNN预测模型相结合的优化方法,对操动机构进行了结构优化。优化后样机的实验验证结果显示:合闸保持力提升了12.4%,合闸末平均速度降低了17.6%,分闸响应时间缩短了4.5%,验证了所提方法的有效性与优化效果。 展开更多
关键词 单稳态剩磁式操动机构 真空断路器 多目标水母优化算法 反向传播神经网络
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基于水母搜索算法的配电系统自动化有效重构
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作者 窦文雷 王鹤霏 +3 位作者 李雍睿 胡旌伟 张燕妮 王阳 《中国测试》 北大核心 2025年第S2期248-257,共10页
鉴于配电系统中传统运行策略难以同时优化调度多种增强设备并适应负荷变化的问题,该文采用元启发式算法理论,提出一种基于水母搜索算法(jellyfish search algorithm,JFSA)的高效鲁棒技术,实现配电系统重构、分布式电源和静止无功补偿器... 鉴于配电系统中传统运行策略难以同时优化调度多种增强设备并适应负荷变化的问题,该文采用元启发式算法理论,提出一种基于水母搜索算法(jellyfish search algorithm,JFSA)的高效鲁棒技术,实现配电系统重构、分布式电源和静止无功补偿器的最优并发控制。采用33节点和69节点配电系统作为验证平台,与多种传统算法进行仿真对比分析。仿真结果表明,所提出的JFSA在33节点系统中将功率损耗从初始202.69 kW降至12.40 kW,降低93.89%;在69节点系统中损耗从224.95 kW降至4.68 kW,降低98.04%。此外,电压分布和质量得到显著改善,所有母线电压均接近理想值1 PU,同时实现污染排放的有效降低。 展开更多
关键词 配电系统自动化 静止无功补偿器 分布式电源 水母搜索算法
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基于改进人工水母搜索算法的矿井救援无人机路径规划研究
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作者 郑学召 刁呈泽 +4 位作者 蔡国斌 文虎 杨博 侯宗宣 牟浩伟 《工矿自动化》 北大核心 2025年第6期61-70,共10页
为提高矿井救援无人机在通道狭窄、障碍密集复杂环境下的路径规划搜索效率和路径优化程度,提出了基于改进人工水母搜索(IJS)算法的矿井救援无人机路径规划方法。将人工水母搜索(JS)算法与Logistic混沌映射结合进行信息素更新,以避免陷... 为提高矿井救援无人机在通道狭窄、障碍密集复杂环境下的路径规划搜索效率和路径优化程度,提出了基于改进人工水母搜索(IJS)算法的矿井救援无人机路径规划方法。将人工水母搜索(JS)算法与Logistic混沌映射结合进行信息素更新,以避免陷入局部最优;应用高斯函数变异,以减少种群中的劣质个体数量;引入Lévy飞行扰动策略优化随洋流漂移(全局搜索)和追踪食物源(局部搜索)阶段的位置公式,以提高无人机路径规划效率。无人机路径规划模拟实验表明:在障碍物占比为14.56%情况下,IJS算法与遗传算法(GA)、粒子群优化(PSO)算法和JS算法相比,路径规划时间分别减少了72.27%,66.12%,70.87%,路径长度分别缩短了2.67%,3.95%,1.36%,路径中拐点数量分别减少了47.37%,50%,28.57%;在障碍物占比为32.20%情况下,IJS算法相比GA和PSO算法,路径规划时间分别减少了62.50%,55.61%,路径长度均缩短了4.03%,路径中拐点数量分别减少了15.38%,18.52%,与JS算法相比路径长度增加了3.89%,但规划时间缩短了57.32%,拐点数量减少了8.33%。建立灾后井下巷道实验平台,进行无人机路径规划实验,结果表明:IJS算法与GA,PSO,JS算法相比,路径规划时间分别减少了60.77%,58.70%,51.52%,路径长度分别缩短了9.62%,7.58%,7.50%,路径中拐点数量分别减少了40%,30.77%,25%,验证了IJS算法在复杂环境下具有更优的路径优化能力和计算效率。 展开更多
关键词 矿井救援 无人机路径规划 人工水母搜索算法 多策略融合优化 动态避障
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融合均值榜样的反向互学习水母搜索算法 被引量:1
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作者 段艳明 肖辉辉 谭黔林 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期111-119,I0015,I0016,共11页
为解决水母搜索算法(jellyfish search algorithm,JS)的洋流运动缺乏多样性、群内运动缺乏引导性、种群间信息无交流,造成搜索速度慢、稳定性差及易早熟的问题,构建了一种融合均值榜样的反向互学习水母搜索算法(oppositional-mutual lea... 为解决水母搜索算法(jellyfish search algorithm,JS)的洋流运动缺乏多样性、群内运动缺乏引导性、种群间信息无交流,造成搜索速度慢、稳定性差及易早熟的问题,构建了一种融合均值榜样的反向互学习水母搜索算法(oppositional-mutual learning jellyfish search algorithm based on mean-value example,OMLJS).首先在水母跟随洋流运动(全局搜索)部分,利用前两代水母的平均位置代替只考虑上一代水母的平均位置来引导水母个体的位置更新,提高算法的全局搜索能力;其次在水母的群内主动运动(局部搜索)部分,利用最优个体代替随机个体来引导水母进行更有效的搜索,加快算法的收敛速度;然后在水母进入下一次迭代前增加对水母种群进行动态反向互学习步骤,增加种群多样性及增强种群间的信息交流,达到互补另外两个策略,提高算法的整体优化性能.选用12个经典的基准测试优化函数,将OMLJS与5个对比算法从解的平均值、最优值及方差进行对比分析,并用于求解最小生成树问题,OMLJS能够更快地找到最小生成树.实验结果表明,OMLJS的收敛速度、求解精度明显提高. 展开更多
关键词 水母搜索算法 均值榜样学习 反向互学习 时间控制机制 最小生成树问题
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基于改进多目标水母算法的低碳柔性作业车间调度方法 被引量:6
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作者 张亮 王妮娅 +1 位作者 毛剑琳 李睿祺 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第7期1086-1092,共7页
针对柔性作业车间调度问题中多个目标之间相互冲突、难以求解的问题,设计了一种基于Pareto和改进多目标水母搜索算法的柔性作业车间调度方法。首先,建立了以最小化最大完工时间、最小能耗以及最小机器总负荷为优化目标的车间调度模型;其... 针对柔性作业车间调度问题中多个目标之间相互冲突、难以求解的问题,设计了一种基于Pareto和改进多目标水母搜索算法的柔性作业车间调度方法。首先,建立了以最小化最大完工时间、最小能耗以及最小机器总负荷为优化目标的车间调度模型;其次,使用了一种基于完工时间和机器负荷均匀分布的初始化方式,有效地提升了初始种群的质量;考虑到连续水母算法在求解离散问题时存在效率低等问题,设计了离散水母算法,提出了基于Pareto等级的被动运动方式,进一步提高了搜索效率,引入了学习的概念引导种群向Pareto前沿移动;最后,为了验证多目标改进水母算法在求解柔性作业车间调度的有效性,与NSGAII算法进行了仿真实验对比。实验结果表明:利用该算法求解MK06算例完工时间为76、机器负荷为424、能耗为565.8支配的NSGAII的结果,解的质量整体较高。研究结果表明:采用均匀分布初始化方式以及学习型引导的离散化水母算法,其初始种群分布均匀、收敛速度快、解的质量高,具有较强的寻优能力,能够有效地处理多目标柔性作业车间调度问题。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度问题 改进多目标水母搜索算法 变邻域搜索 学习型水母算法 Pareto 时间控制函数
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基于主从博弈的园区级综合能源系统动态定价与低碳经济调度 被引量:16
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作者 刘铠诚 王关涛 +3 位作者 白星振 原希尧 葛磊蛟 朱若源 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1436-1445,I0012,I0013,共12页
面向园区综合能源系统中供能方与用能方的角色互换,以及园区低碳经济运行的强约束,提出了一种考虑动态参数的阶梯型碳交易机制和需求响应的园区级综合能源系统主从博弈优化调度方法。首先,将园区级综合能源系统中能源运营商(energy syst... 面向园区综合能源系统中供能方与用能方的角色互换,以及园区低碳经济运行的强约束,提出了一种考虑动态参数的阶梯型碳交易机制和需求响应的园区级综合能源系统主从博弈优化调度方法。首先,将园区级综合能源系统中能源运营商(energy system operator,ESO)设定为上层领导者、综合能源系统园区设定为下层跟随者,并且能源运营商以最大化自身效益为目标,通过制定与园区间的购售电价格、碳交易基价、价格增长幅度,引导下层园区优化;下层园区以最小化其运行成本为目标,对上层发布的价格信息做出反应,从而构建主从博弈模型。其次,充分考虑园区级综合能源系统的低碳经济运行约束,在博弈模型中引入考虑动态参数的阶梯型碳交易机制以限制二氧化碳排放量,并在园区侧引入需求响应。最后,利用水母搜索算法对上层发布的购售电价、碳交易基价、价格增长幅度进行优化,利用CPLEX优化下层园区设备出力、需求响应以及购售电计划。仿真结果证明了所提模型和方法的有效性。 展开更多
关键词 主从博弈 阶梯型碳交易机制 需求响应 水母搜索算法 碳交易基价 价格增长幅度
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面向人脑功能划分的人工水母搜索优化算法 被引量:2
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作者 赵学武 王红梅 +3 位作者 刘超慧 李玲玲 薄树奎 冀俊忠 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2022年第8期1829-1841,共13页
人脑功能划分是揭示人脑功能分离性的重要方式。然而,现有的大多数划分方法因不能较好地处理功能磁共振影像(fMRI)数据的高维性和低信噪比性,表现出搜索能力较弱和划分结果较差的问题。为了减轻此问题,提出一种基于人工水母搜索优化(AJ... 人脑功能划分是揭示人脑功能分离性的重要方式。然而,现有的大多数划分方法因不能较好地处理功能磁共振影像(fMRI)数据的高维性和低信噪比性,表现出搜索能力较弱和划分结果较差的问题。为了减轻此问题,提出一种基于人工水母搜索优化(AJSO)的人脑功能划分方法。该方法首先基于预处理的fMRI数据计算功能相关矩阵,并将其映射到低维空间。然后将食物编码为由多个功能簇中心构成的聚类解,利用改进型人工水母搜索优化算法搜索更优的食物,采用融入迭代停滞的时间控制机制调控人工水母执行主动运动或被动运动,以提高全局搜索能力;针对主动运动设计适应度引导的步长确定策略,增强人工水母搜索的科学性和针对性。最后根据最小距离原则得到相关矩阵中每行数据的簇标,并将其映射到相应的体素上。在真实fMRI数据上的实验表明:与其他一些划分方法相比,新方法不仅拥有较高的搜索能力,而且可得到具有更好空间结构和更强功能一致性的划分结果。这项研究将人工水母搜索优化算法应用于人脑功能划分,提供了一种更有效的人脑功能划分方法。 展开更多
关键词 人脑功能划分 人工水母搜索优化算法(AJSO) 融入迭代停滞的时间控制机制 适应度引导的步长确定策略 海马
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基于改进人工水母搜索算法的电液伺服系统控制研究 被引量:3
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作者 付荣赫 秦泰 +1 位作者 张奇 邢吉生 《机床与液压》 北大核心 2023年第13期34-38,共5页
电液伺服系统是工业制造领域不可或缺的一部分,它是一个复杂的时变非线性系统,常规PID在实际工业控制中存在参数调节难度大、效率低等问题,很难达到理想的控制结果。针对以上问题,提出一种改进人工水母搜索算法来优化PID控制器参数的方... 电液伺服系统是工业制造领域不可或缺的一部分,它是一个复杂的时变非线性系统,常规PID在实际工业控制中存在参数调节难度大、效率低等问题,很难达到理想的控制结果。针对以上问题,提出一种改进人工水母搜索算法来优化PID控制器参数的方法,将蝴蝶算法中随机移动概念引入到人工水母算法中,并将其和PSO算法、标准人工水母搜索算法进行对比分析,利用MATLAB软件搭建PID控制模型。仿真结果表明:运用改进人工水母搜索算法能高效、精确、快速地寻优出PID控制器的最佳参数,并展现出了鲁棒性好、调节时间少、运行相对稳定等优点,系统的控制性能得到了显著提升。 展开更多
关键词 电液伺服系统 PID控制器 改进人工水母搜索算法 参数优化
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融合多策略人工水母算法及工程应用研究 被引量:3
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作者 陶鑫杰 莫愿斌 《现代电子技术》 2023年第7期85-90,共6页
针对人工水母群算法(JS)在求解较为复杂问题和部分工程问题时存在易陷入局部最优和寻优精度低等问题,提出一种融合多策略的人工水母算法。首先,该算法利用莱维飞行的扰动策略对洋流运动和被动运动阶段位置更新方式进行扰动,增强算法跳... 针对人工水母群算法(JS)在求解较为复杂问题和部分工程问题时存在易陷入局部最优和寻优精度低等问题,提出一种融合多策略的人工水母算法。首先,该算法利用莱维飞行的扰动策略对洋流运动和被动运动阶段位置更新方式进行扰动,增强算法跳出局部最优的能力;其次,对水母跟随洋流和群内被动运动阶段引入指数递减惯性权重,使算法扩大全局搜索范围,提高寻优收敛速度;最后,将黄金正弦引导机制引入至被动运动阶段,替换原有被动运动位置更新方式,提升算法在探索和开发阶段的寻优能力。通过对6个基准测试函数进行测试分析,采用Wilcoxon秩和检验证明改进算法的寻优能力强、收敛速度快,将其应用于压力弹簧设计工程实际问题中,进一步验证了改进算法的适应性和有效性。 展开更多
关键词 人工水母算法 位置更新 指数递减惯性权重 算法寻优能力 测试分析 秩和检验 算法验证
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