检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

基于激光雷达与惯导融合的掘进机定位方法: 1; 作者刘京魏志强 +1 位作者蔡春蒙刘洋《工矿自动化》北大核心 2025年第3期78-85,95,共9页; 煤矿掘进机精准定位是智能掘进的基础,但井下低光照、高粉尘等恶劣作业环境导致单一定位方法精度低、稳定性差。为提高掘进机在恶劣环境中的定位精度,提出了一种基于误差状态卡尔曼滤波(ESKF)的激光雷达与惯导融合的掘进机定位方法。首... 展开更多; 关键词掘进机定位激光雷达惯导误差状态卡尔曼滤波基于密度的噪声鲁棒空间聚类算法球靶; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多传感器的紧耦合三维室内定位与建图被引量：3: 2; 作者李春磊陈久朋 +2 位作者伞红军李曰阳彭真《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期121-131,共11页; 即时定位与地图构建(SLAM)因其可以解决未知环境中的定位与地图构建问题,广泛应用于移动机器人领域。本文使用雷达、相机、IMU和轮式里程计提出了一种名为3D-MultiFus的SLAM方法。其中雷达-IMU-里程计子系统(Ls)快速构建全局地图的几何... 展开更多; 关键词多传感器紧耦合三维SLAM 基于误差状态的迭代卡尔曼效率与精度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于后验信息修正的自适应交互多模型跟踪算法被引量：7: 3; 作者黄鹤王小旭 +2 位作者赵春晖梁彦潘泉《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期829-833,共5页; 针对目标运动状态变化较大甚至发生突变时,传统交互式多模型算法跟踪精度和稳定性会显著下降的问题,提出了一种在线辨识马尔可夫概率转移矩阵参数的基于后验信息修正的自适应交互多模型跟踪算法,该方法在滤波的过程中,根据不匹配模型误... 展开更多; 关键词交互式多模型马尔可夫参数后验信息目标跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IESKF的激光惯性里程计实现方法研究: 4; 作者金磊张志安《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第1期85-90,共6页; 针对主流的激光里程计方案存在精度较低和计算耗时严重的问题,提出一种基于迭代误差状态卡尔曼滤波器的IMU与LiDAR紧耦合的里程计方案,将IMU预积分结果与特征点云匹配结果融合得到高精度位姿,并且使用等效卡尔曼增益公式,降低计算维度,... 展开更多; 关键词激光惯性里程计等效卡尔曼增益迭代误差状态卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于激光雷达与惯导融合的掘进机定位方法: 1; 作者刘京魏志强蔡春蒙刘洋; 机构三一智能装备有限公司西安交通大学数学与统计学院; 出处《工矿自动化》北大核心 2025年第3期78-85,95,共9页; 基金陕西省秦创原引用高层次创新创业人才项目(QCYRCXM-2023-094) 三一集团2023年重大技术开发项目(8037023)。; 文摘煤矿掘进机精准定位是智能掘进的基础,但井下低光照、高粉尘等恶劣作业环境导致单一定位方法精度低、稳定性差。为提高掘进机在恶劣环境中的定位精度,提出了一种基于误差状态卡尔曼滤波(ESKF)的激光雷达与惯导融合的掘进机定位方法。首先,以悬挂在巷道顶部的球靶中心为巷道坐标系原点,设计基于密度的噪声鲁棒空间聚类(DBSCAN)算法和基于形状特征的球靶点云提取算法,解决传统依靠反射强度区分球靶的方法在粉尘堆积时易失效的问题,结合坐标变换方法构建雷达位置测量系统以获得融合定位基准。其次,利用惯导积分得到掘进机的位置和姿态信息。然后,基于一阶高斯马尔可夫过程进行误差状态建模,采用误差状态卡尔曼滤波算法融合雷达和惯导的输出,得到掘进机在巷道中的融合定位结果,并将融合定位结果反馈给惯导,以校正其累计误差,从而获得精准的定位结果。定位试验结果表明:在掘进机静止状态下,不同位置和姿态角下雷达定位系统的位置误差小于10 cm,惯导定位系统的位置误差小于70 cm;在掘进机运动状态下,融合系统的位置误差为5.8 cm,相比雷达系统的位置误差降低了12.1%。基于激光雷达与惯导融合的掘进机定位方法可以在复杂掘进工况中满足煤矿掘进机自动截割时的定位需求。; 关键词掘进机定位激光雷达惯导误差状态卡尔曼滤波基于密度的噪声鲁棒空间聚类算法球靶; Keywords roadheader positioning LiDAR inertial navigation error state kalman Filter Density-based Spatial Clustering of Applications with Noise(DBSCAN) spherical targe; 分类号 TD632.2 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多传感器的紧耦合三维室内定位与建图被引量：3: 2; 作者李春磊陈久朋伞红军李曰阳彭真; 机构昆明理工大学机电工程学院云南省先进装备智能制造技术重点实验室山东农业工程学院机械电子工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期121-131,共11页; 基金云南省基础研究计划-青年基金项目(202301AU070059)资助。; 文摘即时定位与地图构建(SLAM)因其可以解决未知环境中的定位与地图构建问题,广泛应用于移动机器人领域。本文使用雷达、相机、IMU和轮式里程计提出了一种名为3D-MultiFus的SLAM方法。其中雷达-IMU-里程计子系统(Ls)快速构建全局地图的几何结构,通过最小化点到平面误差估计系统位置状态。相机-IMU-轮式里程计子系统(Vs)可剔除被遮挡或深度不连续的特征点,以最小化帧间地图光度误差进一步估计位姿状态,并可实现子图中点云地图的着色渲染。IMU与里程计融合后的数据、雷达系统点到平面误差和相机系统中光度误差以基于误差状态的迭代卡尔曼方式(ESIKF)实现数据紧耦合,从而在保证精度和鲁棒性的同时,实现快速定位与建图。为了验证本文算法的定位与建图精度,布置了室内运动实验场景并将3D-MultiFus算法与相关算法比较。仿真和实验结果表明,3D-MultiFus算法完成一次数据处理需185 ms,在运行效率上优于其他算法。在复杂的室内场景下,长时间运行定位首末位置误差仅0.0856 m,3D-MultiFus移动机器人的全局地图精度得到了较大的提升,所构建的全局地图具有较好的一致性。证明了所提出算法能够在室内场景中稳健可靠的工作。; 关键词多传感器紧耦合三维SLAM 基于误差状态的迭代卡尔曼效率与精度; Keywords multi-sensor tight coupling 3D-SLAM iteration kalman based on error state efficiency and precision; 分类号 TH76 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于后验信息修正的自适应交互多模型跟踪算法被引量：7: 3; 作者黄鹤王小旭赵春晖梁彦潘泉; 机构西北工业大学控制与信息研究所; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期829-833,共5页; 基金国家自然科学基金(61075029 61074155 +3 种基金 61071172 61074179) 西北工业大学科技创新基金(W016143)资助; 文摘针对目标运动状态变化较大甚至发生突变时,传统交互式多模型算法跟踪精度和稳定性会显著下降的问题,提出了一种在线辨识马尔可夫概率转移矩阵参数的基于后验信息修正的自适应交互多模型跟踪算法,该方法在滤波的过程中,根据不匹配模型误差压缩率的变化自适应调整先验的马尔可夫转移概率矩阵的参数,切换过程中较多地压缩不匹配模型的信息,放大匹配模型的信息,大大提高了系统的收敛速度。通过对仿真结果分析表明,论文提出的算法具有可靠、计算简便、快速等特点,模型滤波精度较高,具有一定的理论价值和实用价值。; 关键词交互式多模型马尔可夫参数后验信息目标跟踪; Keywords adaptive systems, algorithms, analysis, convergence of numerical methods, design, errors, feedback,information technology, iterative methods, kalman filtering, Markov processes, models, online sys-tems, parameter estimation, probability, state estimation, targets, tracking （ position）, simulation IMM （ Interactive Multiple Models） algorithm; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IESKF的激光惯性里程计实现方法研究: 4; 作者金磊张志安; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第1期85-90,共6页; 文摘针对主流的激光里程计方案存在精度较低和计算耗时严重的问题,提出一种基于迭代误差状态卡尔曼滤波器的IMU与LiDAR紧耦合的里程计方案,将IMU预积分结果与特征点云匹配结果融合得到高精度位姿,并且使用等效卡尔曼增益公式,降低计算维度,提高系统运行效率。对比分析了主流里程计方案与本方案在位姿估计精度和时效性上的表现,结果表明,本方案在满足系统实时性的前提下,能有效提高里程计的精度。; 关键词激光惯性里程计等效卡尔曼增益迭代误差状态卡尔曼滤波器; Keywords lidar inertial odometry equivalent kalman gain iterative error state kalman filter; 分类号 TN249 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于激光雷达与惯导融合的掘进机定位方法	刘京魏志强蔡春蒙刘洋	《工矿自动化》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于多传感器的紧耦合三维室内定位与建图	李春磊陈久朋伞红军李曰阳彭真	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于后验信息修正的自适应交互多模型跟踪算法	黄鹤王小旭赵春晖梁彦潘泉	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于IESKF的激光惯性里程计实现方法研究	金磊张志安	《激光杂志》 CAS 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料