线性对象的正实控制问题 被引量：19

1

作者 郭雷 忻欣 冯纯伯 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第5期577-583,共7页

在时域中考虑线性对象的正实控制（ＰＲＣ）问题．对于一般的广义对象，在状态空间中提出了一个基于线性矩阵不等式（ＬＭＩ）的统一处理ＰＲＣ问题的方法，指出ＰＲＣ问题可解的充分必要条件是与系统的实现有关的三个ＬＭＩ可解，并可... 在时域中考虑线性对象的正实控制（ＰＲＣ）问题．对于一般的广义对象，在状态空间中提出了一个基于线性矩阵不等式（ＬＭＩ）的统一处理ＰＲＣ问题的方法，指出ＰＲＣ问题可解的充分必要条件是与系统的实现有关的三个ＬＭＩ可解，并可利用ＬＭＩ的解构造出所有的正则ＰＲ控制器．此外还提出了降价ＰＲ控制器的存在条件并讨论了可行的综合方法． 展开更多

关键词 线性系统 正实性 正实控制

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大规模矩阵的MPI并行求逆算法设计与分析 被引量：7

2

作者 周浩 罗志才 钟波 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第5期120-124,共5页

针对最小二乘解算中的大规模矩阵求逆问题,基于MPI实现了高阶稠密对称正定矩阵的Gauss-Jordan并行求逆算法,减少了计算耗时;通过优化矩阵读写、存储等方式降低了单个计算节点的内存耗用量,拓展了算法的可移植性。通过并行读写效率、单... 针对最小二乘解算中的大规模矩阵求逆问题,基于MPI实现了高阶稠密对称正定矩阵的Gauss-Jordan并行求逆算法,减少了计算耗时;通过优化矩阵读写、存储等方式降低了单个计算节点的内存耗用量,拓展了算法的可移植性。通过并行读写效率、单节点进程数、加速比和相对效率等因素评价算法的计算效率,计算结果表明:通过引入并行读写、减小单个计算节点的负荷等方式,并行求逆的相对效率峰值可达60%。以卫星重力场反演为例,采用曙光集群上的8个计算节点分别恢复截断阶次为120、240的地球重力场模型,求逆耗时为229 s、7 395 s,单个节点的内存耗用峰值为205 MB、1.57 GB,反演精度可达10-18量级,表明该算法能够快速稳定地获取最小二乘问题的最优估值。 展开更多

关键词 MPI 对称正定矩阵 矩阵求逆 Gauss-Jordan算法 最小二乘法

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完全分配格上的特殊矩阵 被引量：4

3

作者 田振际 严克明 +1 位作者 杜建军 李敦刚 《甘肃工业大学学报》 CAS 北大核心 2003年第4期122-124,共3页

研究了完全分配格上的矩阵A的{1} 广义逆和方程组AX=b的关系.给出了完全分配格上的正定矩阵的概念,并研究了格矩阵正定的若干等价条件.

关键词 完全分配格 正定矩阵 完全半环 格矩阵 零因子

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PUMA机器人逆运动学求解新方法 被引量：11

4

作者 董明晓 周以齐 张明勤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第10期19-21,共3页

本文分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在MATLAB5 3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。

关键词 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 PUMA机器人

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3-RRS并联机构运动学传动性能分析 被引量：9

5

作者 郭玉 李彬 赵新华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第3期72-76,共5页

以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺... 以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺度优化提供了理论依据。 展开更多

关键词 3-RRS并联机器人 位置逆解 雅可比矩阵 传动性能

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半正定的中心对称矩阵反问题 被引量：6

6

作者 周富照 张忠志 胡锡炎 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期24-28,48,共6页

讨论了一类半正定的中心对称矩阵反问题 ,得到了解的具体表达式 ;并就这类矩阵的最佳逼近问题进行了讨论 ,得到了解的存在唯一性 .

关键词 半正定 中心对称矩阵 矩阵反问题 最佳逼近问题 解 唯一性

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一类亚正定阵的左右逆特征值问题 被引量：7

7

作者 廖安平 郭忠 《湖南师范大学自然科学学报》 CAS 1995年第3期1-5,21,共6页

本文给出了亚正定阵的左、右逆特征值问题有解的充要条件，并在有解时给出了解的通式。

关键词 亚正定阵 特征值 左逆特征值 右逆特征值 矩阵

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四元数体上矩阵方程AXA*=B的非负定解(英文) 被引量：2

8

作者 李桃生 赵小妹 孙志敏 《华中师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期403-408,共6页

讨论了四元数体上矩阵方程AXA*=B的非负定解,解决了以下问题:(1)给出了四元数体上矩阵方程AXA*=B存在非负定解的充分必要条件;(2)当矩阵方程AXA*=B的非负定解存在时,给出了通解的表达式和解的加法分解式;(3)若X是矩阵方程AXA*=B的非负定... 讨论了四元数体上矩阵方程AXA*=B的非负定解,解决了以下问题:(1)给出了四元数体上矩阵方程AXA*=B存在非负定解的充分必要条件;(2)当矩阵方程AXA*=B的非负定解存在时,给出了通解的表达式和解的加法分解式;(3)若X是矩阵方程AXA*=B的非负定解,给出了求X的秩的公式以及X为最小秩或最大秩解的条件. 展开更多

关键词 矩阵方程 非负定解 四元数体 非负定矩阵 正定矩阵 满秩分解 1-逆

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一种矩阵求逆方法 被引量：13

9

作者 黑志坚 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1351-1353,共3页

给出一种有利于机助求解大型逆矩阵的方法 - -按位替换求逆法 .此方法采用矩阵三角分解原理 ,将矩阵表达为分解上、下三角阵的乘积 ,利用上、下三角阵的求逆结果求得原矩阵的逆阵 .矩阵求逆分三步进行 :第一步求约化系数 ,第二步求上、... 给出一种有利于机助求解大型逆矩阵的方法 - -按位替换求逆法 .此方法采用矩阵三角分解原理 ,将矩阵表达为分解上、下三角阵的乘积 ,利用上、下三角阵的求逆结果求得原矩阵的逆阵 .矩阵求逆分三步进行 :第一步求约化系数 ,第二步求上、下三角阵的逆阵 ,第三步求原矩阵的逆阵 .每一步计算均采用按位替换求解法 ,即将矩阵中不同位置的元素表达为相应位置的位置函数值 ,每一步计算是用新的位置函数值替换相应位置的原有位置函数值 ,最终将原矩阵中各位置的元素替换为其逆矩阵中相应位置的元素 .求逆公式简单 ,利于编程 。 展开更多

关键词 矩阵 三角分解 按位替换 求逆

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AHP中新元素导入的强保序性条件 被引量：2

10

作者 曾雪兰 公彦德 占济舟 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2005年第2期100-104,共5页

给出了对数最小二乘法和列和求逆归一化方法的强保序性条件,并用几个反例说明章志敏和徐敏芳所给出的强保序性充要条件仅仅是充分条件,而非必要条件.

关键词 层次分析法 正互反矩阵 强保序性 对数最小二乘法 列和求逆归一化方法

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矩阵方程LX=M与LXK=M的实部有定解 被引量：12

11

作者 陈永林 《高校应用数学学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2000年第1期6-10,共5页

本文利用矩阵的ＭＰ逆与奇异值分解作为工具，给出了矩阵方程ＬＸ＝ Ｍ 与ＬＸＫ＝ Ｍ 存在实部有定解的充要条件以及这种解的一般形式．

关键词 实部有定解 矩阵方程 充要条件

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关于循环矩阵逆平方根矩阵的计算(英文) 被引量：1

12

作者 梅颖 卢诚波 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期391-395,共5页

利用矩阵分块降阶的方法给出了计算循环矩阵逆平方根矩阵的两种方法.可以证明这两种算法与已有的方法相比,在减少运算量方面具有较大的优势.

关键词 循环矩阵 逆平方根矩阵 分块降阶 SCHUR分解

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矩阵方程X=Q-A~*(I_mX—C)^(-1)A的正定解 被引量：1

13

作者 姚国柱 廖安平 段雪峰 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2010年第5期833-837,共5页

本文利用Kronecker积的性质,得到了非线性矩阵方程X=Q-A~*(I_m(?)X-C)^(-1)A存在正定解的充分必要条件。运用有界序列的收敛原理,给出了求解方程的不动点迭代与无逆迭代两种迭代方法。数值例子验证了这两种迭代方法是行之有效的。

关键词 非线性矩阵方程 正定解 不动点迭代 无逆迭代

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Stanford机器人逆运动问题求解新方法 被引量：1

14

作者 董明晓 张明勤 赵志超 《机床与液压》 北大核心 2001年第2期52-53,共2页

本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法 ,在MATLAB5 . 3上建立仿真实验系统 。

关键词 Stanford机器人 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 位姿

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逆特征问题的某些有趣性质 被引量：1

15

作者 廖安平 《湖南师范大学自然科学学报》 CAS 1999年第1期6-8,共3页

证明了下面两种有趣性质：（１）如果三对角对称正定阵的逆特征问题有唯一解，则三对角对称阵的逆特征问题有唯一解；（２）如果Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的逆特征问题有唯一解，则三对角对称阵的逆特征问题有唯一解．

关键词 逆特征问题 正定阵 三对角对称阵 对称阵

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非线性矩阵方程X+A~*X^(-1)A=I的最大Hermite正定解 被引量：2

16

作者 李海龙 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期12-14,共3页

研究了求解非线性矩阵方程X+A~*X^(-1)A=I之Hermite正定解问题.利用求解非线性矩阵方程Y=I+Y12A*YAY12最小Hermite正定解,得到了求解该方程最大Hermite正定解的逆迭代法.

关键词 矩阵方程 HERMITE正定解 逆迭代法

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对称3-PRR并联机构的运动学分析与仿真 被引量：1

17

作者 李凯 张赤斌 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第4期518-521,共4页

以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型。采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法。运用Pro/E的M... 以对称3-PRR平面并联机构为研究对象,通过矢量分析建立了3-PRR并联机构的运动学模型。采用坐标变换法建立了机构的运动学方程,并对机构的位置正逆解进行了理论求解和Matlab求解,在理论求解机构位置正解时使用了半角公式法。运用Pro/E的Mechanism模块对机构进行了运动学仿真,并将动平台中心点的仿真轨迹与规划的路径进行了比较,验证了建模方法的正确性及机构的可行性。 展开更多

关键词 3-PRR并联机构 运动学模型 位置正逆解 运动学仿真

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基于IMM-RDCKF的机动目标跟踪算法 被引量：2

18

作者 周昆正 《雷达科学与技术》 北大核心 2018年第6期656-660,666,共6页

针对机动目标跟踪问题,提出了一种IMM-RDCKF算法。首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点,对于非线性的量测方程采用降维滤波方法,可以在保障跟踪精度条件下减小计算量。其次,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计,... 针对机动目标跟踪问题,提出了一种IMM-RDCKF算法。首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点,对于非线性的量测方程采用降维滤波方法,可以在保障跟踪精度条件下减小计算量。其次,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计,提高了模型匹配概率。再次,滤波过程中由于误差累积可能导致协方差矩阵失去正定性,对算法进行了优化,确保了滤波过程中协方差矩阵的正定性,提高了算法稳定性。Monte-Carlo仿真结果表明,与CKF算法相比,该算法的跟踪精度有明显的提高,计算效率提高了一倍。 展开更多

关键词 机动目标跟踪 交互多模型 时变Markov转移概率 降维容积卡尔曼滤波 协方差矩阵正定

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子空间上矩阵方程AX=B的亚正定与亚半正定解

19

作者 袁永新 蒋家尚 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期85-89,共5页

研究了矩阵方程AX=B在子空间Ω={x∈Rn｜Gx=0,G∈Rk×n}上的亚正定及亚半正定解,给出了解存在的充分必要条件及其通解表达式。

关键词 亚半正定阵 KRONECKER积 广义逆 亚正定阵 矩阵方程 通解

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基于广义逆矩阵的机器人力与位置混合控制

20

作者 董立新 严翔 +3 位作者 赵文福 黄玉美 MinamiMamoru AssakuraToshiyuki 《西安理工大学学报》 CAS 1998年第1期61-66,共6页

推导了具有运动约束的机器人的拉格朗日动力学方程，该方程中包含了广义约束力。广义约束力被表达为机器人系统状态变量和广义输入力的显函数，力信息由此获得，因此无须使用力传感器即可同时控制机器人的力和位置。利用动力学冗余度（... 推导了具有运动约束的机器人的拉格朗日动力学方程，该方程中包含了广义约束力。广义约束力被表达为机器人系统状态变量和广义输入力的显函数，力信息由此获得，因此无须使用力传感器即可同时控制机器人的力和位置。利用动力学冗余度（广义输入力的数目大于广义约束力的数目），设计了基于广义逆矩阵的力与位置混合控制器。控制仿真结果表明，该控制方法具有较高的精度和较好的稳定性。 展开更多

关键词 机器人 力 位置 混合控制 广义逆矩阵 冗余度

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