新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制

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作者 宋小艳 刘菲菲 +1 位作者 李彦超 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期163-168,共6页

由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过... 由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过单预瞄点规划汽车的虚拟轨迹,然后计算汽车质心以无偏差方式沿规划轨迹稳定行驶时的理想横摆角速度并加以优化,最后引入内膜原理构建内环为镇定补偿器、外环为内模伺服补偿器进行新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,以更好地适应车辆行驶状态的变化,并基于控制条件,采用极点配置和待定系数法求解系统控制量,实现横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制。实验结果表明,所提方法能够有效跟踪理想轨迹和理想横摆角速度、降低侧向位移和航向角误差,且在行驶状态发生连续变化下,横摆角速度结果与理想结果接近,具有较好的鲁棒性,能及时适应行驶状态的变化。 展开更多

关键词 新能源汽车 横摆角速度 无静差跟踪 鲁棒控制 内模原理

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三相四桥臂并网逆变器的无差拍重复控制 被引量：27

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作者 谭翠兰 陈启宏 +1 位作者 张立炎 周克亮 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2018年第18期142-148,共7页

为提高三相四桥臂并网逆变器的动、静态特性,采用改进无差拍控制内置重复控制器的复合控制方法对并网电流进行控制。无差拍电流控制能够快速准确地跟踪给定信号,基于内模原理的重复控制通过在基频及其整数倍频处提供高增益可快速消除每... 为提高三相四桥臂并网逆变器的动、静态特性,采用改进无差拍控制内置重复控制器的复合控制方法对并网电流进行控制。无差拍电流控制能够快速准确地跟踪给定信号,基于内模原理的重复控制通过在基频及其整数倍频处提供高增益可快速消除每一周期的稳态误差。根据电压型三相四桥臂并网逆变器的数学模型,推导了无差拍控制算法,并分析了无差拍控制中的控制延时对系统稳定性的影响;内置的重复控制器能改善无差拍控制对电感参数敏感的缺陷并降低算法对模型精确度的依赖,从而消除周期性稳态误差,通过对模型传递函数的分析,得到重复控制器的最佳补偿拍数。仿真和实验结果表明,所提出的控制策略能实现对参考电流的快速准确跟踪。 展开更多

关键词 无差拍控制 稳态性能 三相四桥臂逆变器 内模原理

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恒压恒频PWM变换器nk±m次谐波重复控制策略 被引量：12

3

作者 卢闻州 周克亮 杨云虎 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期95-100,共6页

提出了一种nk±m次谐波重复控制器用于提高恒压恒频PWM变换器系统的性能。该重复控制器可针对不同场合的需求,赋予n和m以不同的数值,从而实现对任一指定的nk±m次谐波的无静差跟踪或扰动抑制。与常规重复控制器相比,该重复控制... 提出了一种nk±m次谐波重复控制器用于提高恒压恒频PWM变换器系统的性能。该重复控制器可针对不同场合的需求,赋予n和m以不同的数值,从而实现对任一指定的nk±m次谐波的无静差跟踪或扰动抑制。与常规重复控制器相比,该重复控制器具有时间延迟小、收敛速度快、数字实现所需的内存单元少、表达式通用等优点。最后,给出了一个将nk±m次谐波重复控制器应用于带三相整流负载的三相PWM逆变器的例子,实验结果证明了其有效性。 展开更多

关键词 内模原理 重复控制 nk±m次谐波 PWM变换器

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采用比例谐振和状态反馈的三相逆变器最优控制 被引量：12

4

作者 王恒利 付立军 +2 位作者 揭贵生 肖飞 万泽法 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期127-132,共6页

针对常规线性二次型调节器方法设计的三相逆变器控制系统无法实现指令跟踪,而根据线性二次型最优跟踪方法设计的控制系统虽然能实现指令跟踪,却无法消除系统非线性模型带来的稳态误差这个问题,提出了一种比例谐振和状态反馈控制策略。... 针对常规线性二次型调节器方法设计的三相逆变器控制系统无法实现指令跟踪,而根据线性二次型最优跟踪方法设计的控制系统虽然能实现指令跟踪,却无法消除系统非线性模型带来的稳态误差这个问题,提出了一种比例谐振和状态反馈控制策略。该策略根据内模原理,首先将输出反馈转化为状态反馈,其次将线性二次型最优控制的输出跟踪问题转化为状态调节器问题,从而解决了线性二次型调节器方法解决指令跟踪问题的两个不足,成功对三相逆变器控制参数进行了最优整定,通过仿真和430kW样机验证了该策略不仅实现了指令跟踪要求,而且消除了稳态误差,控制系统具有良好的稳态和动态性能,输出电压总谐波畸变率小于1%,带30%不平衡负载时电压不平衡度小于1.5%。 展开更多

关键词 比例谐振 线性二次型调节器 内模原理 电压型逆变器

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基于内模原理的新型三相航空静止变流器闭环控制系统 被引量：9

5

作者 葛红娟 蒋华 王培强 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期88-92,共5页

基于内模控制原理,将重复控制技术用于三相航空静止变流器构成新型闭环控制系统,以减小由于负载非线性或不对称引起的输出电压谐波。首先分析得出同步坐标系下三相航空静止变流器的简化模型和开环频率特性;然后针对控制对象设计了内模... 基于内模控制原理,将重复控制技术用于三相航空静止变流器构成新型闭环控制系统,以减小由于负载非线性或不对称引起的输出电压谐波。首先分析得出同步坐标系下三相航空静止变流器的简化模型和开环频率特性;然后针对控制对象设计了内模发生器和补偿器的控制参数,构成新型闭环控制系统。原理样机试验表明,该控制方法解决了三相航空静止变流器带非线性负载时的输出电压波形畸变问题,同时验证了该设计方法的可行性和正确性。 展开更多

关键词 航空静止变流器 内模原理 重复控制 波形畸变

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基于自适应控制的电磁加热系统 被引量：7

6

作者 尤波 宁继超 +1 位作者 贾德利 张天勇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第6期962-965,共4页

针对目前市场上的农用薄膜机组,研制数字化频率跟踪电磁加热系统,改变传统的铸铝片加热方式为电磁感应的内部加热方式,大大地节约了电能,缩短了生产周期。由于加热过程的大时滞、难以建立数学模型等特性造成电磁加热过程机组温度控制困... 针对目前市场上的农用薄膜机组,研制数字化频率跟踪电磁加热系统,改变传统的铸铝片加热方式为电磁感应的内部加热方式,大大地节约了电能,缩短了生产周期。由于加热过程的大时滞、难以建立数学模型等特性造成电磁加热过程机组温度控制困难,提出一种带有可调整参数的自适应控制方法,应用内模原理进行参数整定,克服原自适应算法的不足,并给出了详细的仿真结果。仿真和应用结果表明,该控制方法简单易行,有较好的鲁棒性,适用于控制具有大滞后的系统,能较好地控制加热系统温度,为解决工业生产中的大时滞问题提供了一种有效方法。 展开更多

关键词 电磁加热 内模原理 自适应控制

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基于线性二次型调节器的三相逆变器积分状态反馈控制 被引量：6

7

作者 陆明科 揭贵生 +3 位作者 王恒利 阳习党 朱威 杨华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1941-1947,共7页

为改善三相电压型逆变器动态和稳态性能,基于内模原理设计了积分控制状态反馈的控制器,并运用了线性二次型调节器理论来解决控制参数的问题。为使线性二次型调节器理论能够应用于跟踪问题,对控制结构进行了灵活变换,利用线性二次型调节... 为改善三相电压型逆变器动态和稳态性能,基于内模原理设计了积分控制状态反馈的控制器,并运用了线性二次型调节器理论来解决控制参数的问题。为使线性二次型调节器理论能够应用于跟踪问题,对控制结构进行了灵活变换,利用线性二次型调节器理论的方法对控制器的参数进行了最优化整定。仿真及430 kW实验样机验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 积分控制 线性二次型调节器 内模原理

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基于无变压器型混合有源滤波器的快速重复控制策略的研究 被引量：12

8

作者 宋建成 王雪 +3 位作者 吝伶艳 高云广 吕世轩 孙涛 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期2037-2045,共9页

混合型有源电力滤波器(HAPF)需要具有稳态精度高和动态响应快的特点,为此根据无变压器混合有源电力滤波器(TLS-HAPF)拓扑结构,提出了一种基于快速重复控制(RC)的改进型控制策略,即比例积分控制(PI)和快速RC两部分相融合。在dq同步旋转... 混合型有源电力滤波器(HAPF)需要具有稳态精度高和动态响应快的特点,为此根据无变压器混合有源电力滤波器(TLS-HAPF)拓扑结构,提出了一种基于快速重复控制(RC)的改进型控制策略,即比例积分控制(PI)和快速RC两部分相融合。在dq同步旋转坐标系下,这种控制策略不仅可以很好地抑制由非线性负载产生的6n±1次谐波,同时还具有动态响应速度快、占用存储空间小等特点。基于时域法设计了复合控制器的控制参数;分析了其稳态性能和动态性能;并相对于传统控制策略进行了对比性仿真和实验。结果表明,所提出的控制策略在不改变原系统稳态精度的情况下,能够有效提高系统的动态响应速度。 展开更多

关键词 混合有源电力滤波器 谐波抑制 复合控制 快速重复控制 内模原理

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基于内模原理的并网逆变器双模PI控制 被引量：23

9

作者 王吉彪 陈启宏 +1 位作者 张立炎 周克亮 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第23期5484-5495,共12页

并网逆变器是分布式发电系统与电网之间的重要接口,其输出电能质量直接关系到电网的可靠运行。为抑制逆变器引入电网的谐波,该文针对并网逆变器周期性信号的精确控制问题开展研究,结合常规PI控制器以及内模原理控制器的优点,将奇、偶次... 并网逆变器是分布式发电系统与电网之间的重要接口,其输出电能质量直接关系到电网的可靠运行。为抑制逆变器引入电网的谐波,该文针对并网逆变器周期性信号的精确控制问题开展研究,结合常规PI控制器以及内模原理控制器的优点,将奇、偶次谐波内模作为积分环节并取代常规PI控制中的积分器,构造出基于内模原理的双模PI控制器。该双模PI控制器既具有常规PI响应速度快、鲁棒性好以及参数设计简单的优点,又可以实现对周期信号的无静差跟踪控制,能够有效抑制电网谐波扰动。同时,双模PI控制器可实现对奇、偶次谐波的独立控制,具有优异的谐波抑制效果。仿真与实验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 并网逆变器 内模原理 无静差控制 谐波抑制

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并联有源滤波器的改进重复控制策略研究 被引量：9

10

作者 房俊龙 甄景龙 +3 位作者 马文川 魏东辉 汪光亚 张维华 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期133-139,共7页

针对三相整流负载产生的6k±1次谐波,提出静止坐标系下的改进型6k±1重复控制策略。同时将比例控制与改进型重复控制相结合,设计改进重复控制并联比例的复合控制结构。为减小改进重复控制中延时环节不为整数的影响,采用基于Lagr... 针对三相整流负载产生的6k±1次谐波,提出静止坐标系下的改进型6k±1重复控制策略。同时将比例控制与改进型重复控制相结合,设计改进重复控制并联比例的复合控制结构。为减小改进重复控制中延时环节不为整数的影响,采用基于Lagrange插值近似的FIR滤波器逼近分数延时特性。最后对系统进行稳定性分析和详细设计方法进行推导。通过Matlab仿真验证改进重复控制策略能有效跟踪6k±1次谐波且具有良好的补偿效果,动态响应较快。 展开更多

关键词 分数延时 重复控制 稳定性 内模原理 有源滤波器

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带有非线性内模补偿的挠性航天器姿态控制 被引量：2

11

作者 钟晨星 郭毓 +1 位作者 郭健 朱志浩 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期635-642,共8页

针对挠性航天器姿态控制中的干扰和振动抑制问题,提出了1种带有非线性内模补偿的鲁棒姿态控制器。基于内模原理设计非线性动态干扰补偿器,可渐近抑制非线性外部系统产生的时变干扰信号。分析刚挠耦合关联系统特性并应用Lyapunov方法,提... 针对挠性航天器姿态控制中的干扰和振动抑制问题,提出了1种带有非线性内模补偿的鲁棒姿态控制器。基于内模原理设计非线性动态干扰补偿器,可渐近抑制非线性外部系统产生的时变干扰信号。分析刚挠耦合关联系统特性并应用Lyapunov方法,提出1种基于姿态角速度反馈镇定挠性模态的鲁棒态控制律,实现了包括挠性模态在内系统状态量的渐近稳定。该控制器仅采用姿态角和姿态角速度测量信息,不需要测量模态,易于工程实现。将该控制器用于挠性航天器姿态控制,仿真结果验证了其有效性和对干扰的鲁棒性。 展开更多

关键词 非线性内模补偿 挠性航天器 姿态控制 干扰抑制 振动抑制 内模原理

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舰载火箭炮自适应内模输出调节问题研究 被引量：4

12

作者 庄文许 马大为 +2 位作者 张龙 胡健 郑颖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期471-476,共6页

为了抑制某舰载火箭炮武器系统中舰体摇摆运动对身管指向精度的影响,建立基于永磁同步电机的伺服发射系统一体化系统数学模型,研究了其基于内模原理的输出调节问题。将舰体的摇摆运动建模为由若干频率、幅值和相位均未知的正弦信号叠加... 为了抑制某舰载火箭炮武器系统中舰体摇摆运动对身管指向精度的影响,建立基于永磁同步电机的伺服发射系统一体化系统数学模型,研究了其基于内模原理的输出调节问题。将舰体的摇摆运动建模为由若干频率、幅值和相位均未知的正弦信号叠加而成的谐波曲线,设计了基于系统跟踪误差和内模控制律状态变量的自适应律,使得内模控制律对伺服发射装置和干扰信号的不确定性均具有很好的鲁棒性,数值仿真结果表明该控制策略补偿舰体耦合干扰效果明显,系统稳态跟踪误差在原点具有指数渐近稳定性。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 舰载火箭炮 输出调节 自适应律 内模原理 不确定性

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基于内模原理的复杂挠性卫星姿态控制研究 被引量：11

13

作者 陆栋宁 刘一武 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期306-314,共9页

首先对具有运动挠性附件的航天器的姿态动力学模型进行了简要讨论和分析,证明了对于受步进扰动的复杂挠性卫星系统,采用输出反馈PD控制仅能得到一致有界稳定的结论。为了获得闭环系统的渐近稳定性能,进一步构造了具有内模补偿的PD控制系... 首先对具有运动挠性附件的航天器的姿态动力学模型进行了简要讨论和分析,证明了对于受步进扰动的复杂挠性卫星系统,采用输出反馈PD控制仅能得到一致有界稳定的结论。为了获得闭环系统的渐近稳定性能,进一步构造了具有内模补偿的PD控制系统,并且根据Lyapunov理论给出了严格证明。基于美国GOES-8号静止轨道气象卫星公布的动力学参数,对PD控制及含有内模补偿的PD控制两类控制器进行了仿真对比,以校验所设计控制系统的有效性。最后,进行了总结并提出进一步的研究设想。 展开更多

关键词 对日定向太阳帆板 内模原理 挠性卫星 姿态控制

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一种采用单片机实现内部模型控制的方法 被引量：2

14

作者 章义国 伍家驹 任吉林 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第32期135-136,160,共3页

介绍了内部模型原理及其在单相逆变器中的应用,并提出了一种连续系统在单片机中直接实现的方法。实验与仿真均表明,该方法稳定、可靠,控制效果好。

关键词 内部模型 逆变器 单片机

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基于内模原理的变结构最优容错控制 被引量：2

15

作者 李娟 叶若红 李保华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期727-730,共4页

针对系统中发生传感器故障和/或执行器故障的情况,兼顾考虑故障对系统内部状态和外部输出的影响,提出了一种物理上可实现的变结构动态最优容错控制方法。该方法首先利用内模原理设计了故障补偿器以补偿故障对系统输出的影响,然后利用Ric... 针对系统中发生传感器故障和/或执行器故障的情况,兼顾考虑故障对系统内部状态和外部输出的影响,提出了一种物理上可实现的变结构动态最优容错控制方法。该方法首先利用内模原理设计了故障补偿器以补偿故障对系统输出的影响,然后利用Riccati矩阵方程设计了故障情况下的最优容错控制律。为了解决最优容错控制的物理不可实现问题,采用一种新型的降维故障诊断器,在实现故障诊断的同时完成了对系统状态的观测。最后给出了根据故障的发生情况进行变结构调节的动态最优容错控制的设计步骤。仿真结果验证了该方法的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 故障诊断 容错控制 最优控制 内模原理 变结构

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地铁辅助逆变器嵌入式重复控制研究 被引量：6

16

作者 戴碧君 许明夏 张晓华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第12期2113-2119,共7页

地铁辅助逆变器需要为地铁车辆的空调、风机、水泵、照明等辅助设备提供可靠高质量的电能,因此在地铁系统的稳定可靠运行中起着至关重要的作用。针对地铁辅助逆变器控制问题,提出了一种地铁辅助逆变器嵌入式重复控制策略,根据内模原理... 地铁辅助逆变器需要为地铁车辆的空调、风机、水泵、照明等辅助设备提供可靠高质量的电能,因此在地铁系统的稳定可靠运行中起着至关重要的作用。针对地铁辅助逆变器控制问题,提出了一种地铁辅助逆变器嵌入式重复控制策略,根据内模原理设计了交流侧电压嵌入式重复控制器,分析了控制器的稳定性;搭建了245 kVA地铁辅助逆变器仿真平台与实物实验平台,通过仿真与实验验证了所提出的嵌入式重复控制策略的有效性与可靠性。与传统比例积分控制方法相比,采用嵌入式重复控制可以简化地铁辅助逆变器控制系统结构、抑制交流侧电压电流谐波,有效提高地铁系统供电质量。 展开更多

关键词 地铁辅助逆变器 内模原理 嵌入式重复控制 谐波抑制

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基于模型参考和内模原理的线性系统鲁棒控制设计 被引量：4

17

作者 潘登 郑应平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期651-656,共6页

不确定性因素会使系统性能恶化,它包括系统不确定性参数和各种外部干扰等.本文针对这种不确定性线性系统,利用模型参考和内模原理,建立鲁棒控制系统结构,分析了其能控性条件,通过选择参考模型和内模实现系统能控,在此条件下,将鲁棒控制... 不确定性因素会使系统性能恶化,它包括系统不确定性参数和各种外部干扰等.本文针对这种不确定性线性系统,利用模型参考和内模原理,建立鲁棒控制系统结构,分析了其能控性条件,通过选择参考模型和内模实现系统能控,在此条件下,将鲁棒控制设计转换为控制系统的LQR问题进行研究,并运用最优控制理论,计算其反馈控制律.仿真结果表明该设计方法将"模型参考"与"内模原理"有机结合起来,提高了系统的鲁棒稳定性,有效抑制干扰,并实现系统性能的改善. 展开更多

关键词 线性系统 不确定性 控制系统分析 能控性条件 最优控制 鲁棒控制 模型参考 内模原理

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基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计 被引量：2

18

作者 王晓晨 姚郁 傅绍文 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1689-1693,共5页

针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制... 针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器,使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动,同时能够渐近跟踪期望轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 STEWART平台 并联机构 内模原理 干扰抑制 任务空间控制

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森林生态效益价值核算的市场逼近理论和技术研究 被引量：27

19

作者 郎奎建 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期8-14,共7页

森林生态效益在森林生态资源总价值中主要是一种间接的使用价值。本文定义了包括 1 0种森林生态效益在内的广义森林生态效益和为建立良好环境市场的森林生态效益有效面积系数 ,指出森林生态效益的物理量和货币量是两类性质截然不同的模... 森林生态效益在森林生态资源总价值中主要是一种间接的使用价值。本文定义了包括 1 0种森林生态效益在内的广义森林生态效益和为建立良好环境市场的森林生态效益有效面积系数 ,指出森林生态效益的物理量和货币量是两类性质截然不同的模型 ,其物理量是一种广义线性模型———似乎不相关模型。根据森林生态效益的外部性特征和纠正其“市场失灵”的程度 ,定义了绿色帕累托最适度。森林生态效益的货币计量主要应采用替代市场法 ,这是实现森林生态效益货币量的科学计量的必要条件。为实现森林生态效益货币的“内部化”和“科学化” ,建立森林生态效益的“市场逼近”理论。根据森林生态效益和它的替代商品效能的相似性和价格的可替代度等 ,采用数值逼近的方法 ,确定森林生态效益市场逼近系数的基本法则和数学模型。这是未来环境市场应具有的基本品格。构造了森林生态效益的两类货币构造模型 ,为最终建立森林生态效益“内部化”的基准奠定基础。 展开更多

关键词 森林 生态效益 价值核算 市场逼近理论 森林环境 绿色帕累托最适度

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基于内膜原理的多轴转向无静差跟踪鲁棒控制 被引量：1

20

作者 王吉华 魏民祥 李玉芳 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期785-790,共6页

为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计... 为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计,并和PID控制对比仿真,在一定干扰下,内膜控制跟踪横摆角速度阶跃和斜坡信号的稳态误差均为零,调节时间在0.09 s以内,而PID控制稳态误差最大0.2°/s,调节时间最大为0.6 s。结果表明控制算法能使横摆角速度无静差跟踪参考输入,并具有一定的鲁棒性,且侧偏角响应也得到改善,跟踪效果明显优于PID控制,提高了多轴转向的操纵稳定性和安全性。 展开更多

关键词 多轴转向车辆 二自由度线性模型 内膜原理 无静差跟踪控制 鲁棒性

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