基于网络的Context Aware智能控制系统

1

作者 张平 徐扬生 李嘉强 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第30期211-214,共4页

提出一种基于网络的Context Aware智能控制系统的体系结构、Context任务控制管理模型。系统将机器人作为Context Aware智能系统的智能接口。通过对Java JINI的服务查找机制进行修改,增强了JINI的服务查找、分发机制,使得系统可以通过综... 提出一种基于网络的Context Aware智能控制系统的体系结构、Context任务控制管理模型。系统将机器人作为Context Aware智能系统的智能接口。通过对Java JINI的服务查找机制进行修改,增强了JINI的服务查找、分发机制,使得系统可以通过综合分析服务提供者当前状态、服务申请者的状态、系统当前的性能以及Context感知信息,经模糊决策,通过”Pull”方式,或“Push”方式给服务申请者(或第三方用户)提供所需的服务。最后对系统性能进行分析。一个应用实例说明Context Aware智能控制系统的应用。 展开更多

关键词 智能控制 机器人 计算机网络 context aware

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测量机器人智能变形监测关键技术及应用研究

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作者 李双平 刘祖强 +5 位作者 张斌 郑俊星 王栋 王华为 苏森南 李永华 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2025年第S1期980-987,共8页

随着我国水利基础设施建设管理的持续高质量推进,保障这些工程安全和稳定运行已成为关键要点。聚焦传统的多台测量机器人未组网运行模式的痛点,提出一种基于多台测量机器人集成与协作的智能变形监测系统,旨在借助实时气象场模型校正以... 随着我国水利基础设施建设管理的持续高质量推进,保障这些工程安全和稳定运行已成为关键要点。聚焦传统的多台测量机器人未组网运行模式的痛点,提出一种基于多台测量机器人集成与协作的智能变形监测系统,旨在借助实时气象场模型校正以及监测网实时组网平差技术,大幅提高监测的精度与可靠性。攻克了多台测量机器人在智能变形监测系统里的集成与协作难题,达成了机器人设备间的无障碍通信以及任务的合理分配,有力提升了系统的总体效能。成功开发了实时气象场模型,可以精准获取并运用大气参数,对测距数据进行精细校正,进而显著减小环境因素给测量结果带来的影响。研发了实时组网平差技术,保证了数据处理的高效性与准确性。该系统已经在溪洛渡水电站、三峡枢纽、丹江口枢纽、乌东德水电站、白鹤滩水电站、南水北调等众多重大水利工程的安全监测中成功应用,系统的监测精度达到了±1.5 mm,不仅显著提升了工程运维的智能化水平,也为重大基础设施的安全管理提供了强有力的技术支持。研究成果填补了行业内技术空白,为类似的水利工程安全监测提供了宝贵的经验和参考,同时也推动了我国基础设施监测技术向着更高的层次发展。 展开更多

关键词 测量机器人 智能变形监测 实时组网平差 实时气象场模型

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基于人工智能技术的机器人运动控制系统设计 被引量：5

3

作者 李艳红 《现代电子技术》 北大核心 2024年第10期117-122,共6页

设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86... 设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86架构工控机,使用PIC总线将采集到的机器人当前运动数据发送到基于人工智能技术的机器人运动路径规划模块内。该模块运用人工智能技术中的A*算法获取机器人轨迹路径规划结果后,依据该路径规划结果,将人工智能技术中的神经网络和模糊B样条基函数相结合,建立模糊B样条基函数神经网络控制器。该控制器输出机器人运动控制指令,并发送给伺服驱动器组件,伺服驱动器负责驱动机器人轴电机,控制机器人运动。实验结果表明:所设计系统具备较强的机器人路径规划能力,可在复杂路径情况下实现机器人运动控制,且控制精度和控制阶跃响应能力均较强。 展开更多

关键词 人工智能 机器人 运动控制系统 模糊B样条基函数 神经网络 路径规划

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基于上下文感知与图注意力网络的人机协作装配人员作业意图识别方法

4

作者 姚冬安 徐文君 +2 位作者 姚碧涛 刘佳宜 纪圳睿 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期2005-2013,共9页

针对人机协作装配现有研究尚未充分综合利用复杂装配环境中各要素的三维空间特征与视觉特征,并考虑装配环境中丰富的上下文信息,使得复杂装配环境下人员作业意图识别精度较低,提出结合装配环境各要素的三维空间特征和视觉特征,基于图注... 针对人机协作装配现有研究尚未充分综合利用复杂装配环境中各要素的三维空间特征与视觉特征,并考虑装配环境中丰富的上下文信息,使得复杂装配环境下人员作业意图识别精度较低,提出结合装配环境各要素的三维空间特征和视觉特征,基于图注意力网络实现人员作业意图的高精度识别方法。首先利用FasterR-CNN神经网络对装配场景中的各要素,如人员、机器人、零件等进行目标检测,得到各要素的空间位置信息,同时从网络中提取各要素的视觉特征信息;然后结合图注意力网络推理装配过程中人员对不同作业对象的作业意图,如搬运、组装、触碰等;最后通过人机协作场景下的齿轮装配实验对所提方法进行验证。实验结果表明,相比深度卷积神经网络,所提方法在识别准确性、场景泛化性等方面具有优越性。 展开更多

关键词 人机协作装配 作业意图识别 上下文感知 图注意力网络

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环绕智能环境中的智能家庭网络结构及实现 被引量：3

5

作者 王益民 陈旭辉 +1 位作者 程亮 秦雪 《计算机工程与设计》 CSCD 2003年第5期38-41,共4页

研究环绕智能环境中的智能家庭网络结构,提出建立在应用服务层之上的环境感知知识库和基于软件无线电的自适应物理层研究思路。环境感知知识库包含网络以及用户的自身的、社会的以及精神等环境信息,提出基于Agent的主动移动数据库系统... 研究环绕智能环境中的智能家庭网络结构,提出建立在应用服务层之上的环境感知知识库和基于软件无线电的自适应物理层研究思路。环境感知知识库包含网络以及用户的自身的、社会的以及精神等环境信息,提出基于Agent的主动移动数据库系统模型实现。基础网络层模型,提出结合软件无线电的思想,自适应控制物理层获悉的参数请求,优化物理层性能,对于智能终端设备及时感应自身以及与用户相关的环境信息,该思路突破了传统的OSI网络标准物理层及链路层的思路。 展开更多

关键词 智能家庭网络 网络结构 环绕智能环境 网络通信 局域网

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空间机器人的智能控制器设计(英文) 被引量：3

6

作者 丰保民 马广程 +1 位作者 解伟男 王常虹 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期730-734,共5页

自由漂浮空间机器人动力学方程不能被参数线性化并且存在模型不确定性,使得基于数学模型的控制问题变得十分复杂。本文研究了自由漂浮空间机器人的智能控制方法,提出了一个鲁棒的模糊神经网络控制器。首先利用模糊神经网络控制器来逼近... 自由漂浮空间机器人动力学方程不能被参数线性化并且存在模型不确定性,使得基于数学模型的控制问题变得十分复杂。本文研究了自由漂浮空间机器人的智能控制方法,提出了一个鲁棒的模糊神经网络控制器。首先利用模糊神经网络控制器来逼近理想控制器,然后利用鲁棒控制器对逼近误差进行估计和抑制。根据Lyapunov函数建立的新的网络学习算法保证了系统的稳定性。最后利用该控制器对平面二连杆空间机器人进行了研究。仿真结果表明该智能控制方案是有效的。 展开更多

关键词 空间机器人 模糊神经网络 智能控制 轨迹控制

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基于神经网络的改进行为协调控制及其在智能轮椅路径规划中的应用 被引量：6

7

作者 蒲兴成 张军 张毅 《智能系统学报》 2011年第5期456-463,共8页

针对传统的基于行为的智能轮椅的路径规划方法在室外非结构环境下的路径规划效果差的问题,提出一种新的智能轮椅的路径规划算法.该算法利用模糊逻辑设计了基本控制行为,并在此基础上结合大量实际经验使用神经网络设计了行为协调控制器.... 针对传统的基于行为的智能轮椅的路径规划方法在室外非结构环境下的路径规划效果差的问题,提出一种新的智能轮椅的路径规划算法.该算法利用模糊逻辑设计了基本控制行为,并在此基础上结合大量实际经验使用神经网络设计了行为协调控制器.改进的算法将仲裁机制和命令融合机制2种行为协调方法有效结合起来,并吸收了这2种行为协调方法的优点,从而改善了系统的反应速度,极大提高了控制精确;另一方面,该算法还可以识别陷阱区域并通过自主改变行为的权重方法控制轮椅逃出陷阱区域,因而具备了较强的人工智能特征.仿真和实物实验验证了该算法智能性高且实现简单,适用于室外非结构化环境下的机器人路径规划. 展开更多

关键词 机器人 智能轮椅 非结构化环境 路径规划 神经网络 行为协调控制器

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智能管道架构及技术方案探讨 被引量：9

8

作者 王茜 陈运清 曹磊 《中兴通讯技术》 2012年第1期16-19,共4页

文章认为在新型业务需求和新技术涌现的双重驱动下,运营商网络面临着技术革新的挑战,要求网络提升智能化水平,以便快速高效地提供融合业务的承载。基于业务需求和技术发展,文章分析了智能管道的关键技术方案:多维感知分析技术方案、融... 文章认为在新型业务需求和新技术涌现的双重驱动下,运营商网络面临着技术革新的挑战,要求网络提升智能化水平,以便快速高效地提供融合业务的承载。基于业务需求和技术发展,文章分析了智能管道的关键技术方案:多维感知分析技术方案、融合策略控制技术方案、智能流量调度优化技术方案。文章指出智能网络能力提升应向上承接业务平台、聚合互联网应用,向下协同用户终端,有机构成统一的"端、管、云"运营体系,为客户提供从底层网络到上层增值应用的协同服务。 展开更多

关键词 智能网络能力提升 感知分析 策略控制 流量优化 融合业务

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神经网络异步自学习控制系统 被引量：3

9

作者 邓志东 孙增圻 刘建伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第5期629-633,共5页

基于异步自学习控制方法，利用前馈网络对学习动态特性建模，从而将两者结合起来，既避免了前者对重复性的苛求，又避免了神经网络控制方法通常存在的分析与实时控制的困难。文中证明了整个系统的稳定性，并以机械手为例进行了仿真。

关键词 神经网络 异步自学习控制 学习控制系统

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嵌入式采摘机器人视觉测量与避障控制系统研究 被引量：8

10

作者 孙承庭 胡平 《农机化研究》 北大核心 2016年第11期219-223,共5页

采摘机器人拥有自主收集信息并进行有效判断的能力,可以独立完成对果实的采摘作业,对满足水果种植需求、减小水果种植的劳动力投入及降低生产成本有着很重要的实际应用价值。为此,以嵌入式ARM智控系统为基础平台,设计了采摘机器人视觉... 采摘机器人拥有自主收集信息并进行有效判断的能力,可以独立完成对果实的采摘作业,对满足水果种植需求、减小水果种植的劳动力投入及降低生产成本有着很重要的实际应用价值。为此,以嵌入式ARM智控系统为基础平台,设计了采摘机器人视觉测量与避障控制系统。该系统集机器视觉、视觉传感感知、伺服电机驱动和ARM智控模块于一体,建立了采摘机器人采摘运动学的数学模型,并通过BP网络神经型迭代学习算法测量果实的距离和球心坐标,对成熟果实进行精准识别和定位采摘。试验结果表明:采摘机器人能准确地进行自主采摘,成功率比较高,躲避障碍物的能力很强,更适合在复杂未知的果园中进行收获作业。 展开更多

关键词 嵌入式ARM 智控系统 机器视觉 BP网络神经 采摘机器人

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并联机器人智能控制研究现状 被引量：2

11

作者 李艳 王勇 +1 位作者 陈正洪 赵荣齐 《机床与液压》 北大核心 2008年第12期180-182,140,共4页

近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联... 近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高。而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段。将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人的控制性能。总结了智能控制中的模糊控制、神经网络控制以及集成智能控制在并联机器人领域的应用现状,并指出了未来发展方向。 展开更多

关键词 并联机器人 模糊控制 神经网络控制 集成智能控制

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武术飞脚启发作用在采摘机器人智能化设计中的应用 被引量：2

12

作者 袁志良 古越 《农机化研究》 北大核心 2022年第2期249-252,共4页

为了提高采摘机器人的智能化水平,基于武术飞脚动作的连续性,参考飞脚动作的前馈特征,在智能化控制系统的设计上引入了神经网络前馈算法和PID控制算法。通过对误差的修正和期望与实际输出结果的反馈,提升了机器人的智能化水平和采摘作... 为了提高采摘机器人的智能化水平,基于武术飞脚动作的连续性,参考飞脚动作的前馈特征,在智能化控制系统的设计上引入了神经网络前馈算法和PID控制算法。通过对误差的修正和期望与实际输出结果的反馈,提升了机器人的智能化水平和采摘作业动作的精确性,实现了采摘机器人的类人化设计。为了验证该方法的可行性,模仿生菜采摘机器人的作业环境对机器人的性能进行了仿真,结果表明:采用神经网络PID算法可以提高机器人控制系统的精确性,并可加快收敛速度,对提升机器人的智能化水平具有重要的意义。 展开更多

关键词 采摘机器人 智能化设计 神经网络算法 PID控制器 误差反馈 武术飞脚

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音乐舞蹈机器人在收割机智能控制系统中的应用 被引量：7

13

作者 李艳慧 《农机化研究》 北大核心 2022年第2期224-227,232,共5页

为了提高收割机远程控制作业的智能化水平,实现收割机的无人化作业,基于音乐舞蹈机器人的音乐识别技术,在远程控制系统的设计上引入了语音指令识别系统,在收割机作业遇到突发状况时可以实现收割机的远程干预。为了验证控制系统的可行性... 为了提高收割机远程控制作业的智能化水平,实现收割机的无人化作业,基于音乐舞蹈机器人的音乐识别技术,在远程控制系统的设计上引入了语音指令识别系统,在收割机作业遇到突发状况时可以实现收割机的远程干预。为了验证控制系统的可行性,模拟农田无人化作业的环境,对收割机指令识别系统的识别精度和动作执行误差进行了测试,结果表明:采用小波神经网络算法后,语音指令识别系统可以得到较高的语音识别和动作执行精度,满足了收割机远程控制系统智能化设计需求。 展开更多

关键词 智能收割机 远程控制系统 舞蹈机器人 神经网络 小波算法

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基于有限差分法的双臂关节柔性空间机器人智能递阶控制策略 被引量：3

14

作者 梁捷 秦开宇 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1125-1134,共10页

谐波减速器和力矩传感器等柔性元件广泛应用于空间机器人关节系统,以获取高减速比.这些柔性元件为空间机器人系统引入关节柔性,使得对其的稳定控制变得更为复杂.本文讨论研究了参数不确定双臂关节柔性空间机器人基于有限差分法的智能递... 谐波减速器和力矩传感器等柔性元件广泛应用于空间机器人关节系统,以获取高减速比.这些柔性元件为空间机器人系统引入关节柔性,使得对其的稳定控制变得更为复杂.本文讨论研究了参数不确定双臂关节柔性空间机器人基于有限差分法的智能递阶控制及弹性振动抑制.运用递阶系统理论、动量守恒原理及第二类拉格朗日方法推导出系统递阶动力学模型.利用该模型,设计了基于模糊回归神经网络的非奇异Terminal滑模控制算法和基于有限差分法的滑模控制算法.采用模糊回归神经网络(Recurrent Fuzzy Neural Network,RFNN)逼近系统的不确定部分.为避免复杂的求导计算及角加速度可测要求,利用基于有限差分法的滑模控制来抑制柔性关节振动.由于设计控制器过程中未涉及惯常的奇异摄动双时标分解操作,该控制算法理论上具有适合任意大小关节柔性刚度的优点.系统对比仿真试验证明了智能递阶控制算法优于传统基于奇异摄动法的控制方案. 展开更多

关键词 双臂关节柔性空间机器人 递阶动力学模型 模糊回归神经网络 有限差分法 智能递阶控制器 振动抑制

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不确定性机器人实时智能补偿控制

15

作者 杨胜跃 樊晓平 罗安 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期738-741,共4页

在神经网络在线学习控制中 ,实时性和控制精度是非常重要的两大指标。提出的一类具有多维存储结构的CMAC网络 ,提高了网络的泛化能力和学习速度。利用这一网络 ,针对不确定性机器人系统 ,考虑其标称模型 ,提出了一种新的实时智能补偿控... 在神经网络在线学习控制中 ,实时性和控制精度是非常重要的两大指标。提出的一类具有多维存储结构的CMAC网络 ,提高了网络的泛化能力和学习速度。利用这一网络 ,针对不确定性机器人系统 ,考虑其标称模型 ,提出了一种新的实时智能补偿控制策略 ,并利用Lyapunov方法得出了系统全局渐近稳定的充分条件和网络学习律。在该控制策略中 ,系统的控制输入由两部分组成 :基于标称模型的计算力矩及补偿输入 ,其中补偿输入为系统标称惯性矩阵与神经网络输出的乘积。 展开更多

关键词 机器人控制 智能控制 补偿控制 神经网络

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符号-神经网络系统的研究

16

作者 王继成 吕维雪 《信号处理》 CSCD 北大核心 1993年第4期205-211,共7页

符号推理系统已成功地用于过程控制、医疗诊断等众多领域.但是,仍有一些问题仅仅使用纯符号技术是难以解决的.例如,人们运用自如的视觉功能等.在许多这类领域中,基于人工神经网络的系统大有希望。然而由于目前的神经网络学习效率低、训... 符号推理系统已成功地用于过程控制、医疗诊断等众多领域.但是,仍有一些问题仅仅使用纯符号技术是难以解决的.例如,人们运用自如的视觉功能等.在许多这类领域中,基于人工神经网络的系统大有希望。然而由于目前的神经网络学习效率低、训练时间长等问题,使得神经网络的实际应用受到很大影响.本文试图通过知识的引入,提高神经网络系统的学习效率和泛化能力.其方法是:(1)网络的分解(decomposition ofnetworks);(2)规则-注入提示(rule-injection hints)。这两种方法起着符号系统中加入规则或定义算法的类似作用。本文通过对学习单调函数的分析,总结出什么样的函数容易学习以及什么样的函数能给出有效的提示.最后,本文结合机器人手臂控制系统的设计,验证了其方法是可行的. 展开更多

关键词 符号 神经网络

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A3I:21世纪科技之光

17

作者 黄心汉 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期835-848,共14页

在回顾人工智能、智能控制与智能机器人(artificial intelligence,intelligent control and intelligent robotics,A3I)发展历程的基础上,介绍了人工智能的诞生和发展进程、研究目标与实现途径。提出了传统控制技术面临的挑战与出路,比... 在回顾人工智能、智能控制与智能机器人(artificial intelligence,intelligent control and intelligent robotics,A3I)发展历程的基础上,介绍了人工智能的诞生和发展进程、研究目标与实现途径。提出了传统控制技术面临的挑战与出路,比较了智能控制与传统控制在知识的获取、描述、加工和运用方面的不同之处,阐述了二者之间的相互关系,指出了智能控制系统应具备的基本功能、主要任务与实现方法。介绍了机器人的过去——人类的幻想,机器人的现在——从幻想走向现实和机器人的未来——智能机器人。最后对人工智能、智能控制和智能机器人的发展前景进行了展望。 展开更多

关键词 人工智能 智能控制 智能机器人 神经网络 深度学习 模糊控制 专家系统 传递函数 动态规划

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基于神经网络的车辆制造焊接流水线工业机器人控制模型

18

作者 李鑫 王亚雄 徐朝洪 《重庆工学院学报（自然科学版）》 2009年第5期23-31,共9页

以KR60型工业机器人在生产流水线上的应用为研究背景,建立了机器人的运动学模型,并结合车辆制造焊接流水线,建立了基于回归分析和BP神经网络算法的自适应智能控制模型.该模型结合生产实际,是对机器人智能控制研究进行的尝试.

关键词 工业机器人 焊接线 运动建模 回归分析 BP神经网络 自适应智能控制模型

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机器人智能控制研究进展 被引量：9

19

作者 张锐 吴成东 《沈阳建筑工程学院学报（自然科学版）》 2003年第1期61-64,共4页

以介绍机器人控制技术的发展及机器人智能控制的现状为基础 ,叙述了模糊控制和人工神经网络控制在机器人中智能控制的方法 .讨论了机器人智能控制中的模糊控制和变结构控制 ,神经网络控制和变结构控制 ,以及模糊控制和神经网络控制等几... 以介绍机器人控制技术的发展及机器人智能控制的现状为基础 ,叙述了模糊控制和人工神经网络控制在机器人中智能控制的方法 .讨论了机器人智能控制中的模糊控制和变结构控制 ,神经网络控制和变结构控制 ,以及模糊控制和神经网络控制等几种智能控制技术的融合 . 展开更多

关键词 研究进展 机器人 智能控制 模糊控制 人工神经网络控制 变结构控制

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人工内分泌系统调节人工神经网络的控制模型 被引量：3

20

作者 林广栋 王煦法 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期148-153,160,共7页

人体的内分泌系统是一个复杂的控制系统,与神经系统、免疫系统一起维持机体的内平衡.受内分泌系统与神经系统的相互作用机制启发,提出一种内分泌系统调节神经网络系统的EMNCS(endocrine modulated neural control system)控制模型.EMNC... 人体的内分泌系统是一个复杂的控制系统,与神经系统、免疫系统一起维持机体的内平衡.受内分泌系统与神经系统的相互作用机制启发,提出一种内分泌系统调节神经网络系统的EMNCS(endocrine modulated neural control system)控制模型.EMNCS模型中,内分泌系统可以根据环境变化动态调节神经网络系统,达到动态控制的目的.把该模型应用于动态环境下的机器人控制系统,实验表明,EMNCS模型能有效提高机器人在动态环境下的适应能力. 展开更多

关键词 人工内分泌系统 人工神经网络 机器人 人工智能 计算智能 动态控制

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