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基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机设计与分析
1
作者
程瑶
许文斌
刘云阳
《机械设计》
北大核心
2025年第1期62-69,共8页
针对目前熔融沉积(FDM)型3D打印机无法实现多姿态打印的问题,文中设计了一种基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机,并对其进行运动学分析。该3D打印机以内嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并联机构为主体,末端执行器在内并联机构...
针对目前熔融沉积(FDM)型3D打印机无法实现多姿态打印的问题,文中设计了一种基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机,并对其进行运动学分析。该3D打印机以内嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并联机构为主体,末端执行器在内并联机构直接控制和外并联机构间接控制下实现多姿态打印。基于螺旋理论,分别分析内外并联机构的自由度,再整合分析内外嵌套并联机构的自由度,验证其具有四平动二转动的6自由度运动特性。利用解析矢量法建立并联机构的逆解运动学模型,并对支链运动进行分析,阐明了驱动移动副对支链连杆和下动平台的作用;利用运动学仿真分析软件进行仿真,通过分析仿真中下动平台标记点的轨迹和运动学数据,验证了该机构应用于3D打印机多姿态打印方案的可行性。内外嵌套并联机构具有多姿态转角和良好运动学特性,解决了3D打印机多姿态打印的问题,为基于嵌套并联机构的3D打印机多姿态打印问题提供了一种可行的方案。
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关键词
内外嵌套并联机构
6自由度
运动学模型
多姿态3D打印机
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职称材料
并联自解耦二自由度微位移平台的研制与测量
被引量：
4
2
作者
齐克奇
向阳
+2 位作者
丁亚林
方超
周振平
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1874-1881,共8页
针对传统串联式微位移机构具有的结构不紧凑和刚度较低等问题,本文设计了一种结构紧凑、具有高分辨率和高刚度的并联式自解耦二自由度微位移平台。该平台采用了4个对称布置的嵌套式平行导向机构,使得平台具有刚度对称和自解耦等特点。...
针对传统串联式微位移机构具有的结构不紧凑和刚度较低等问题,本文设计了一种结构紧凑、具有高分辨率和高刚度的并联式自解耦二自由度微位移平台。该平台采用了4个对称布置的嵌套式平行导向机构,使得平台具有刚度对称和自解耦等特点。本文还对嵌套式平行导向机构的工作原理进行了分析。通过有限元方法仿真分析了微位移平台在不同受力状态下的变形情况,并对其进行了模态分析。经实验测量,证实了该平台具有自解耦功能,并得出了微位移平台的实际行程,且其输出位移也被证实具有较为良好的线性度。
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关键词
并联式
自解耦
微位移平台
嵌套式平行导向机构
有限元方法
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职称材料
支持多种并行计算模型的面向对象框架研究
被引量：
1
3
作者
吕建
陆陪
于大川
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期270-276,共7页
为了支持并行程序设计，几乎所有的程序设计语言均通过提供并行与同步通信机制来支持某一高级并行计算模型，如Ａｄａ语言的任务与会合机制以及Ｊａｖａ语言的线程和同步方法．显然，这样的程序设计语言仅能支持一种高级并行计算模型．...
为了支持并行程序设计，几乎所有的程序设计语言均通过提供并行与同步通信机制来支持某一高级并行计算模型，如Ａｄａ语言的任务与会合机制以及Ｊａｖａ语言的线程和同步方法．显然，这样的程序设计语言仅能支持一种高级并行计算模型．尽管单模型的途径对某些应用来说简单而有效，但由于现实世界中的问题往往较为繁杂而难以完全用单一模型来解决．文章采用面向对象的语言机制和框架技术来解决此问题．通过分析现有各种语言中高级并行计算模型的共性，提出了若干新的面向对象语言机制．以此为基础，提出了并行面向对象框架的概念，并讨论用其表达和使用高级并行计算模型的方法．结果是，可在某种意义下将高级并行计算模型从语言中分离出来，而单一语言可由多个并行框架加以支撑，从而使得在单一面向对象语言中支持多种高级并行计算模型成为可能．
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关键词
并行计算模型
面向对象
并行框架
并行程序设计
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职称材料
题名
基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机设计与分析
1
作者
程瑶
许文斌
刘云阳
机构
重庆理工大学机械工程学院
出处
《机械设计》
北大核心
2025年第1期62-69,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51505052,51505053)
重庆市教委科学技术研究资助项目(KJ1500935)。
文摘
针对目前熔融沉积(FDM)型3D打印机无法实现多姿态打印的问题,文中设计了一种基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机,并对其进行运动学分析。该3D打印机以内嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并联机构为主体,末端执行器在内并联机构直接控制和外并联机构间接控制下实现多姿态打印。基于螺旋理论,分别分析内外并联机构的自由度,再整合分析内外嵌套并联机构的自由度,验证其具有四平动二转动的6自由度运动特性。利用解析矢量法建立并联机构的逆解运动学模型,并对支链运动进行分析,阐明了驱动移动副对支链连杆和下动平台的作用;利用运动学仿真分析软件进行仿真,通过分析仿真中下动平台标记点的轨迹和运动学数据,验证了该机构应用于3D打印机多姿态打印方案的可行性。内外嵌套并联机构具有多姿态转角和良好运动学特性,解决了3D打印机多姿态打印的问题,为基于嵌套并联机构的3D打印机多姿态打印问题提供了一种可行的方案。
关键词
内外嵌套并联机构
6自由度
运动学模型
多姿态3D打印机
Keywords
inner-and-outer nested parallel mechanism
six degrees of freedom
kinematic model
multi-pose 3D printer
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
并联自解耦二自由度微位移平台的研制与测量
被引量：
4
2
作者
齐克奇
向阳
丁亚林
方超
周振平
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1874-1881,共8页
基金
国家重大科技专项(No.2009ZX02202-005)
文摘
针对传统串联式微位移机构具有的结构不紧凑和刚度较低等问题,本文设计了一种结构紧凑、具有高分辨率和高刚度的并联式自解耦二自由度微位移平台。该平台采用了4个对称布置的嵌套式平行导向机构,使得平台具有刚度对称和自解耦等特点。本文还对嵌套式平行导向机构的工作原理进行了分析。通过有限元方法仿真分析了微位移平台在不同受力状态下的变形情况,并对其进行了模态分析。经实验测量,证实了该平台具有自解耦功能,并得出了微位移平台的实际行程,且其输出位移也被证实具有较为良好的线性度。
关键词
并联式
自解耦
微位移平台
嵌套式平行导向机构
有限元方法
Keywords
parallel
type self decoupling micro-displacement platform
nested
parallel
guide
mechanism
method of finite elements
分类号
TH112.5 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
支持多种并行计算模型的面向对象框架研究
被引量：
1
3
作者
吕建
陆陪
于大川
机构
南京大学计算机软件新技术国家重点实验室
南京大学计算机软件研究所
Motorola公司软件系统研究实验室
出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
1999年第3期270-276,共7页
基金
国家攀登计划项目基金
国家杰出青年科学基金
美国Motorola合作项目基金
文摘
为了支持并行程序设计，几乎所有的程序设计语言均通过提供并行与同步通信机制来支持某一高级并行计算模型，如Ａｄａ语言的任务与会合机制以及Ｊａｖａ语言的线程和同步方法．显然，这样的程序设计语言仅能支持一种高级并行计算模型．尽管单模型的途径对某些应用来说简单而有效，但由于现实世界中的问题往往较为繁杂而难以完全用单一模型来解决．文章采用面向对象的语言机制和框架技术来解决此问题．通过分析现有各种语言中高级并行计算模型的共性，提出了若干新的面向对象语言机制．以此为基础，提出了并行面向对象框架的概念，并讨论用其表达和使用高级并行计算模型的方法．结果是，可在某种意义下将高级并行计算模型从语言中分离出来，而单一语言可由多个并行框架加以支撑，从而使得在单一面向对象语言中支持多种高级并行计算模型成为可能．
关键词
并行计算模型
面向对象
并行框架
并行程序设计
Keywords
parallel
model,
parallel
framework,
nested
class, abstract function class, implicit code, auto
mechanism
.
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TP312 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于内外嵌套并联机构的6自由度多姿态3D打印机设计与分析
程瑶
许文斌
刘云阳
《机械设计》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
并联自解耦二自由度微位移平台的研制与测量
齐克奇
向阳
丁亚林
方超
周振平
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
支持多种并行计算模型的面向对象框架研究
吕建
陆陪
于大川
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
1999
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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