期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
复杂环境下基于改进Informed RRT*的无人机路径规划算法
被引量：
17
1
作者
刘文倩
单梁
+2 位作者
张伟龙
刘成林
马强
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期511-524,共14页
针对无人机在复杂环境中进行路径规划时,快速搜索随机树(RRT)算法易出现规划时间长、路径冗余、狭窄空间中易陷入局部约束导致规划失败的问题,提出一种改进的Informed RRT*算法.首先,引入人工势场法使采样点按照势场下降的方式向目标点...
针对无人机在复杂环境中进行路径规划时,快速搜索随机树(RRT)算法易出现规划时间长、路径冗余、狭窄空间中易陷入局部约束导致规划失败的问题,提出一种改进的Informed RRT*算法.首先,引入人工势场法使采样点按照势场下降的方式向目标点移动,以提高RRT树扩展的目的性和方向性.然后,考虑随机树在扩展过程中全局环境的复杂度,引入自适应步长调整策略以增加随机树在无障碍环境下的扩展速度,并在随机树扩展的过程中加入相关约束条件以确保生成路径的可行性.在找到第一条可达路径后,采用变化的椭圆或椭球采样域限制采样点选取和自适应步长的扩展范围,加快算法收敛到渐进最优的速度.最后,在复杂二维和三维环境下进行传统算法和改进算法的对比实验,仿真分析表明:改进算法可以在很少的迭代次数下找到更优的初始路径,更快地锁定椭圆或椭球采样域,从而给路径优化留出更多时间,算法规划效果更好.
展开更多
关键词
路径规划
informed
rrt
*
人工势场法
自适应步长
椭圆采样域
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于膜计算的煤矿井下机器人路径规划算法
被引量：
8
2
作者
黄友锐
李静
+1 位作者
韩涛
徐善永
《工矿自动化》
北大核心
2021年第11期22-29,共8页
现有煤矿井下机器人路径规划算法采用固定步长和串行方式生成路径,存在成功率低、实时性差、效率低下等问题。将膜计算(MC)与Informed RRT*算法相结合,提出了一种煤矿井下机器人路径规划算法,即MC-IRRT*算法。该算法分为快速连通和路径...
现有煤矿井下机器人路径规划算法采用固定步长和串行方式生成路径,存在成功率低、实时性差、效率低下等问题。将膜计算(MC)与Informed RRT*算法相结合,提出了一种煤矿井下机器人路径规划算法,即MC-IRRT*算法。该算法分为快速连通和路径寻优2个阶段。在快速连通阶段,构建多步长细胞型膜结构,根据空间区域的大小来调整步长:在可行空间较大的区域采用大步长搜索,加快搜索速度;在狭小的空间使用小步长搜索,使搜索空间更加精细,提高狭小空间路径搜索成功率。在路径寻优阶段,构建多采样点细胞型膜结构,通过多个基本膜并行计算,同时在多个椭圆区域内并行搜索最短可行路径,以节省时间,提高路径优化效率。简单场景实验结果表明,与Informed RRT*算法相比,MC-IRRT*算法在快速连通阶段和路径寻优阶段的搜索效率分别提高了76%,40%。复杂场景实验结果表明:RRT*算法和Informed RRT*算法路径规划失败,PQ-RRT*算法和MC-IRRT*算法均能成功寻得可行路径;与PQ-RRT*算法相比,MC-IRRT*算法的速率提高了12.79%,规划的路径长度缩短了8.18%;MC-IRRT*算法不仅可以迅速通过较窄可行区域,而且在路径转折处可以选择使用较小步长,使路径更加平滑。
展开更多
关键词
煤矿机器人
路径规划
膜计算
informed
rrt
*算法
MC-I
rrt
*算法
多步长搜索
并行搜索
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
复杂环境下基于改进Informed RRT*的无人机路径规划算法
被引量：
17
1
作者
刘文倩
单梁
张伟龙
刘成林
马强
机构
南京理工大学自动化学院
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期511-524,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(61973139)
江苏省自然科学基金面上项目(BK20191286)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(30920021139)。
文摘
针对无人机在复杂环境中进行路径规划时,快速搜索随机树(RRT)算法易出现规划时间长、路径冗余、狭窄空间中易陷入局部约束导致规划失败的问题,提出一种改进的Informed RRT*算法.首先,引入人工势场法使采样点按照势场下降的方式向目标点移动,以提高RRT树扩展的目的性和方向性.然后,考虑随机树在扩展过程中全局环境的复杂度,引入自适应步长调整策略以增加随机树在无障碍环境下的扩展速度,并在随机树扩展的过程中加入相关约束条件以确保生成路径的可行性.在找到第一条可达路径后,采用变化的椭圆或椭球采样域限制采样点选取和自适应步长的扩展范围,加快算法收敛到渐进最优的速度.最后,在复杂二维和三维环境下进行传统算法和改进算法的对比实验,仿真分析表明:改进算法可以在很少的迭代次数下找到更优的初始路径,更快地锁定椭圆或椭球采样域,从而给路径优化留出更多时间,算法规划效果更好.
关键词
路径规划
informed
rrt
*
人工势场法
自适应步长
椭圆采样域
Keywords
path planning
informed rrt
*(I
rrt
*)
artificial potential field(APF)method
adaptive step size
elliptic sampling domain
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于膜计算的煤矿井下机器人路径规划算法
被引量：
8
2
作者
黄友锐
李静
韩涛
徐善永
机构
安徽理工大学电气与信息工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2021年第11期22-29,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61772033)。
文摘
现有煤矿井下机器人路径规划算法采用固定步长和串行方式生成路径,存在成功率低、实时性差、效率低下等问题。将膜计算(MC)与Informed RRT*算法相结合,提出了一种煤矿井下机器人路径规划算法,即MC-IRRT*算法。该算法分为快速连通和路径寻优2个阶段。在快速连通阶段,构建多步长细胞型膜结构,根据空间区域的大小来调整步长:在可行空间较大的区域采用大步长搜索,加快搜索速度;在狭小的空间使用小步长搜索,使搜索空间更加精细,提高狭小空间路径搜索成功率。在路径寻优阶段,构建多采样点细胞型膜结构,通过多个基本膜并行计算,同时在多个椭圆区域内并行搜索最短可行路径,以节省时间,提高路径优化效率。简单场景实验结果表明,与Informed RRT*算法相比,MC-IRRT*算法在快速连通阶段和路径寻优阶段的搜索效率分别提高了76%,40%。复杂场景实验结果表明:RRT*算法和Informed RRT*算法路径规划失败,PQ-RRT*算法和MC-IRRT*算法均能成功寻得可行路径;与PQ-RRT*算法相比,MC-IRRT*算法的速率提高了12.79%,规划的路径长度缩短了8.18%;MC-IRRT*算法不仅可以迅速通过较窄可行区域,而且在路径转折处可以选择使用较小步长,使路径更加平滑。
关键词
煤矿机器人
路径规划
膜计算
informed
rrt
*算法
MC-I
rrt
*算法
多步长搜索
并行搜索
Keywords
coal mine robot
path planning
membrane computing
informed rrt
*algorithm
MC-I
rrt
*algorithm
multi-step search
parallel search
分类号
TD774 [矿业工程—矿井通风与安全]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂环境下基于改进Informed RRT*的无人机路径规划算法
刘文倩
单梁
张伟龙
刘成林
马强
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于膜计算的煤矿井下机器人路径规划算法
黄友锐
李静
韩涛
徐善永
《工矿自动化》
北大核心
2021
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
