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惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响
被引量：
29
1
作者
张博渊
王世博
葛世荣
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期789-795,共7页
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性...
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。
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关键词
惯性导航
航位推算
安装偏差
初始对准偏差
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职称材料
车载导航系统动态高精度初始对准技术
被引量：
12
2
作者
严恭敏
秦永元
马建萍
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2006年第9期1404-1407,共4页
针对载车在运动状态下的初始对准问题,提出了利用航位推算算法进行精对准的新方法,阐述了航位推算轨迹和真实轨迹相似的原理。在载车初始粗对准之后,行驶一段路程到达一位置已知点,由航位推算结果并运用相似性原理求出初始粗对准的航向...
针对载车在运动状态下的初始对准问题,提出了利用航位推算算法进行精对准的新方法,阐述了航位推算轨迹和真实轨迹相似的原理。在载车初始粗对准之后,行驶一段路程到达一位置已知点,由航位推算结果并运用相似性原理求出初始粗对准的航向误差角,从而修正航向角达到精对准的目的。最后通过跑车试验验证了对准方法的有效性,当载车起始点和位置已知点间距离为6 km左右时,初始对准航向角可达到角分级精度。
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关键词
惯性导航
初始对准
航位推算
相似性原理
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职称材料
基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究
被引量：
19
3
作者
马宏伟
张璞
+1 位作者
毛清华
周颖
《工矿自动化》
北大核心
2019年第4期35-42,共8页
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完...
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。
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关键词
煤矿井下机器人
移动机器人定位
捷联惯导
里程计
初始对准
航位推算
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职称材料
题名
惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响
被引量：
29
1
作者
张博渊
王世博
葛世荣
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期789-795,共7页
基金
国家自然科学基金联合基金资助项目(U1510116)
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046301)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
文摘
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。
关键词
惯性导航
航位推算
安装偏差
初始对准偏差
Keywords
inertial
navigation
dead
reckoning
installation noncoincidence
initial
alignment
error
分类号
TD421.6 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
车载导航系统动态高精度初始对准技术
被引量：
12
2
作者
严恭敏
秦永元
马建萍
机构
西北工业大学自动化学院
中国航空计算技术研究所
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2006年第9期1404-1407,共4页
文摘
针对载车在运动状态下的初始对准问题,提出了利用航位推算算法进行精对准的新方法,阐述了航位推算轨迹和真实轨迹相似的原理。在载车初始粗对准之后,行驶一段路程到达一位置已知点,由航位推算结果并运用相似性原理求出初始粗对准的航向误差角,从而修正航向角达到精对准的目的。最后通过跑车试验验证了对准方法的有效性,当载车起始点和位置已知点间距离为6 km左右时,初始对准航向角可达到角分级精度。
关键词
惯性导航
初始对准
航位推算
相似性原理
Keywords
inertial navigation； initial alignment； dead reckoning； similarity theory
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究
被引量：
19
3
作者
马宏伟
张璞
毛清华
周颖
机构
西安科技大学机械工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第4期35-42,共8页
基金
陕西省创新人才计划项目(2018TD-032)
文摘
针对现有煤矿井下移动机器人定位方法存在定位难、精度低的问题,提出了一种基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法。该方法利用卡尔曼滤波对捷联惯导进行初始对准,以此确定定位的初始坐标,得到初始姿态转换矩阵;利用捷联惯导独立完成机器人位置解算,同时利用里程计输出的速度信息与捷联惯导输出的实时姿态转换矩阵进行航位推算解算,再次得到机器人的位置信息;为了减少累积误差对捷联惯导的影响,使用里程计和捷联惯导构成航位推算系统,采用Sage-Husa自适应滤波设计组合定位算法,选择误差作为系统状态,经过滤波计算和校正,可获得机器人的精确位置信息。实验结果表明,该方法可实现机器人实时定位,有效减少捷联惯导累积误差的影响;定位精度较高,机器人在Y向运动4.3m,Z向运动0.25m后,Y向定位误差为0.25m,Z向定位误差为0.005m。
关键词
煤矿井下机器人
移动机器人定位
捷联惯导
里程计
初始对准
航位推算
Keywords
coal mine underground robot
positioning of mobile robot
strapdown
inertial
navigation
odometer
initial
alignment
dead
reckoning
分类号
TD76 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响
张博渊
王世博
葛世荣
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
29
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
车载导航系统动态高精度初始对准技术
严恭敏
秦永元
马建萍
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2006
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于捷联惯导和里程计的井下机器人定位方法研究
马宏伟
张璞
毛清华
周颖
《工矿自动化》
北大核心
2019
19
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职称材料
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