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基于LGWO-ZVINC混合算法的光伏MPPT控制
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作者 孔晓光 陈飞险 +1 位作者 王伟凡 李中心 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期348-357,共10页
针对局部阴影导致光伏阵列呈现多峰功率-电压特性时,传统最大功率点跟踪(MPPT)算法响应慢、易陷入局部最优的问题,提出一种融合改进灰狼优化算法(LGWO)与分区变步长电导增量法(ZVINC)的混合控制策略(LGWO-ZVINC)。该策略采用线性递增函... 针对局部阴影导致光伏阵列呈现多峰功率-电压特性时,传统最大功率点跟踪(MPPT)算法响应慢、易陷入局部最优的问题,提出一种融合改进灰狼优化算法(LGWO)与分区变步长电导增量法(ZVINC)的混合控制策略(LGWO-ZVINC)。该策略采用线性递增函数初始化狼群,保证狼群个体多样性;引入非线性可调节因子平衡局部和全局搜索能力;结合Levy算法和贪婪选择机制,避免狼群陷入局部最优;采用分区变步长电导增量法进行局部搜索,加快收敛,提高精度。仿真实验和实验结果表明:在静态和动态多峰值条件下,相较于3个对比算法,LGWO-ZVINC算法跟踪速度最快,且精度达到99.90%以上。研究结论为局部遮阴条件下光伏MPPT控制提供参考。 展开更多
关键词 光伏阵列 灰狼算法 Levy算法 最大功率跟踪 电导增量法
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Analysis and optimization of variable depth increments in sheet metal incremental forming 被引量:1
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作者 李军超 王宾 周同贵 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第7期2553-2559,共7页
A method utilizing variable depth increments during incremental forming was proposed and then optimized based on numerical simulation and intelligent algorithm.Initially,a finite element method(FEM) model was set up a... A method utilizing variable depth increments during incremental forming was proposed and then optimized based on numerical simulation and intelligent algorithm.Initially,a finite element method(FEM) model was set up and then experimentally verified.And the relation between depth increment and the minimum thickness tmin as well as its location was analyzed through the FEM model.Afterwards,the variation of depth increments was defined.The designed part was divided into three areas according to the main deformation mechanism,with Di(i=1,2) representing the two dividing locations.And three different values of depth increment,Δzi(i=1,2,3) were utilized for the three areas,respectively.Additionally,an orthogonal test was established to research the relation between the five process parameters(D and Δz) and tmin as well as its location.The result shows that Δz2 has the most significant influence on the thickness distribution for the corresponding area is the largest one.Finally,a single evaluating indicator,taking into account of both tmin and its location,was formatted with a linear weighted model.And the process parameters were optimized through a genetic algorithm integrated with an artificial neural network based on the evaluating index.The result shows that the proposed algorithm is satisfactory for the optimization of variable depth increment. 展开更多
关键词 incremental forming numerical simulation variable depth increment genetic algorithm OPTIMIZATION
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局部阴影下基于IBOA-INC的光伏复合MPPT控制 被引量:7
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作者 罗程浩 胡骅 +1 位作者 魏云冰 杨汪洋 《电测与仪表》 北大核心 2024年第5期182-189,共8页
针对传统的最大功率点追踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)算法陷入局部极值不能找到最大功率点(Maximum Power Point,MPP)以及传统的蝴蝶优化算法(Butterfly Optimization Algorithm,BOA)存在收敛速度慢和搜索震荡较大等问题,提... 针对传统的最大功率点追踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)算法陷入局部极值不能找到最大功率点(Maximum Power Point,MPP)以及传统的蝴蝶优化算法(Butterfly Optimization Algorithm,BOA)存在收敛速度慢和搜索震荡较大等问题,提出一种改进的蝴蝶优化算法(Improved Butterfly Optimization Algorithm,IBOA)结合电导增量法(Conductance Increment Method,INC)的复合MPPT追踪方法。在IBOA中,引入自适应动态转换概率来平衡算法的全局与局部搜索,然后在全局搜索阶段引入Levy飞行策略,使蝴蝶个体广泛分布于搜索空间中,提高全局寻优能力;同时在局部搜索中设置新的寻优对象,并通过贪婪算法进行筛选保留,提高局部搜索的能力。当系统位于MPP附近时,利用INC局部搜索能力强的优点快速、准确地收敛到MPP并且稳定功率的输出。仿真结果表明,在静态和动态阴影下与BOA、PSO算法进行对比,所提算法具有更快的追踪速度、更高的追踪效率和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 蝴蝶优化算法 电导增量法 Levy飞行 最大功率点追踪
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1060铝板渐进成形参数的精英群体引导蜂群优化
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作者 陈建丽 曾德长 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期186-191,共6页
为了减小1060铝合金板多道次渐进成形制件的最大减薄率和厚度偏差,提出了基于精英群体引导蜂群算法的渐进成形工艺参数优化方法。建立了直臂筒形件单点渐进成形的有限元模型;构造了以减小最大减薄率和厚度偏差为目标的优化模型;选择了... 为了减小1060铝合金板多道次渐进成形制件的最大减薄率和厚度偏差,提出了基于精英群体引导蜂群算法的渐进成形工艺参数优化方法。建立了直臂筒形件单点渐进成形的有限元模型;构造了以减小最大减薄率和厚度偏差为目标的优化模型;选择了对性能参数敏感性较强的工艺参数作为优化对象,基于最优拉丁超立方抽样法在优化空间抽取了采样点,并基于有限元模型获取了相应的性能参数;在蜂群算法中引入了精英群体引导策略,提出了基于精英群体引导蜂群算法的参数优化方法。经验证,精英群体引导蜂群算法搜索的结果优于传统蜂群算法和正交蜂群算法搜索的结果;将精英群体引导蜂群算法的优化结果进行有限元和生产验证,试制件无明显外观缺陷;经测量,试制件最大减薄率、厚度标准差以优化结果为中心进行小范围波动,且明显小于工厂产品的最大减薄率和厚度标准差,验证了精英群体引导蜂群算法在参数优化中的优越性和生产的稳定性。 展开更多
关键词 渐进成形 1060铝合金板 蜂群算法 精英群体 参数优化
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基于NSGA-Ⅱ算法的直流传导电磁泵多目标优化
5
作者 陈观慈 杨进 +2 位作者 张文斌 杨照林 陈永华 《材料导报》 北大核心 2025年第9期194-200,共7页
高集成度芯片和电子设备的热障问题已成为制约其集约化发展的瓶颈之一,利用直流传导电磁泵(DC-EMP)驱动液态金属进行传热与散热可以有效解决水冷系统沸点低、热导率低且易发生沸腾相变的问题。为提高DC-EMP的驱动效率,本工作建立了Krig... 高集成度芯片和电子设备的热障问题已成为制约其集约化发展的瓶颈之一,利用直流传导电磁泵(DC-EMP)驱动液态金属进行传热与散热可以有效解决水冷系统沸点低、热导率低且易发生沸腾相变的问题。为提高DC-EMP的驱动效率,本工作建立了Kriging代理模型,以作用区长度L、流道宽度W、流道高度H和输入电流I作为设计变量,压力P和驱动效率η为目标函数,采用NSGA-Ⅱ算法和TOPSIS决策法进行多目标优化,并对初始方案和优化结果进行外特性试验。结果表明,数值模拟与试验结果基本吻合;优化后,DC-EMP在设计工况下的压力和效率均有所提高,相较于初始方案分别提升了32.72%和8.85%;优化后泵内平均磁感应强度增大了约36.58%,分布不均匀性降低了19.36%,流道内流体相对速度分布更均匀,削弱了磁流体动力学(Magnetohydrodynamic,MHD)效应对液态金属流动的影响;基于优化结果,在流道内安装与流速方向平行的绝缘板可以有效减小电流在作用区端部的扩散效应,提高作用区内的有效电流。 展开更多
关键词 液态金属 直流传导电磁泵 KRIGING模型 遗传算法
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一种改进INC和MPC的光伏最大功率点跟踪算法 被引量:8
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作者 张澧生 施佳 施大发 《电源学报》 CSCD 2014年第2期95-100,共6页
最大功率点跟踪(MPPT)常用于在光伏发电系统中获取最大的功率输出。针对光伏系统最大功率点跟踪过程中存在动态响应速度和稳态跟踪精度难以兼顾的问题,提出了一种改进电导增量法(INC)结合模型预测控制算法(MPC)的光伏发电系统最大功率... 最大功率点跟踪(MPPT)常用于在光伏发电系统中获取最大的功率输出。针对光伏系统最大功率点跟踪过程中存在动态响应速度和稳态跟踪精度难以兼顾的问题,提出了一种改进电导增量法(INC)结合模型预测控制算法(MPC)的光伏发电系统最大功率点跟踪技术。利用改进电导增量法获取光伏系统下一时刻的电流参考值,与模型预测控制器获取的电流值相比较,通过建立和评价系统两步长模型指标函数,达到MPPT快速跟踪的目的。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 电导增量法 模型预测控制 两步长模型 光伏系统
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IncLOF:动态环境下局部异常的增量挖掘算法 被引量:34
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作者 杨风召 朱扬勇 施伯乐 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期477-484,共8页
异常检测是数据挖掘领域研究的最基本的问题之一 ,它在欺诈甄别、贷款审批、气象预报、客户分类等方面有广泛的应用 以前的异常检测算法只适应于静态环境 ,在数据更新时需要进行重新计算 在基于密度的局部异常检测算法LOF的基础上 ,提... 异常检测是数据挖掘领域研究的最基本的问题之一 ,它在欺诈甄别、贷款审批、气象预报、客户分类等方面有广泛的应用 以前的异常检测算法只适应于静态环境 ,在数据更新时需要进行重新计算 在基于密度的局部异常检测算法LOF的基础上 ,提出一种在动态环境下局部异常挖掘的增量算法IncLOF ,当数据库中的数据更新时 ,只对受到影响的点进行重新计算 ,这样可以大大提高异常的挖掘速度 实验表明 ,在动态环境下IncLOF的运行时间远远小于LOF的运行时间 ,并且用户定义的邻域中的最小对象个数与记录数之比越小 。 展开更多
关键词 数据挖掘 异常检测 局部异常因子 局部可达密度 增量挖掘算法
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基于FPGA的串列加速器端电压稳压系统数字化应用
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作者 马妍瑞 安广朋 +1 位作者 崔保群 李爱玲 《核电子学与探测技术》 北大核心 2025年第3期364-370,共7页
粒子经串列加速器加速后,若要获得高品质的束流,需确保串列加速器端电压的稳定性。为了进一步提高1.7 MV串列加速器束流的品质,提出了基于FPGA的粒子加速器稳压实时控制系统的方法。利用GVM、CPO和狭缝测量束流能量的漂移信息,进而实现... 粒子经串列加速器加速后,若要获得高品质的束流,需确保串列加速器端电压的稳定性。为了进一步提高1.7 MV串列加速器束流的品质,提出了基于FPGA的粒子加速器稳压实时控制系统的方法。利用GVM、CPO和狭缝测量束流能量的漂移信息,进而实现对高压信号变化的采集,通过数模转换传输至FPGA实现稳压控制系统的增量式PID算法优化,反馈于电晕针对高压进行控制,缩短了电压调节时间。在实验仿真过程中,实时控制高压稳定度可以达到±0.039%,满足最终所需的稳压效果。 展开更多
关键词 串列加速器 稳压控制系统 FPGA 增量式PID算法
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考虑状态增量的自适应Wiener过程剩余寿命预测
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作者 李军星 李文琪 +4 位作者 娄泰山 邱明 王治华 庞晓旭 尹若军 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第1期306-315,共10页
针对传统自适应Wiener过程剩余寿命预测方法具有相邻两个时刻状态量相同隐含假设的问题,提出一种考虑状态增量的自适应Wiener过程剩余寿命预测方法。首先利用Wiener过程来表征产品性能退化过程,建立具有状态增量的Wiener过程状态空间方... 针对传统自适应Wiener过程剩余寿命预测方法具有相邻两个时刻状态量相同隐含假设的问题,提出一种考虑状态增量的自适应Wiener过程剩余寿命预测方法。首先利用Wiener过程来表征产品性能退化过程,建立具有状态增量的Wiener过程状态空间方程,推导出退化模型参数在线更新解析式;为了充分开发利用同类产品的历史退化数据,提出基于期望最大化(EM)算法的信息融合方法,用以估计状态空间方程参数初始值;其次,利用首达时概念,得到产品剩余寿命的分布函数和点估计。最后,结合红外发光二极管IRLED和关节轴承工程实例对所提方法进行验证,与传统方法相比,所提方法的预测精度分别提高了约40.07%和101.23%。 展开更多
关键词 剩余寿命预测 状态增量 自适应Wiener过程 期望最大化算法 性能退化
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基于变步长不完全偏微分电导增量法的MPPT控制
10
作者 毛琳 任正云 《电源学报》 北大核心 2025年第2期125-132,187,共9页
针对传统最大功率点跟踪算法无法兼顾追踪速度和稳态振荡的问题,提出1种步长可变的改进电导增量法。该改进电导增量法使用分区变步长提高最大功率点追踪速度,同时利用不完全偏微分理论优化稳态振荡的问题,提高了光伏发电的效率。通过将... 针对传统最大功率点跟踪算法无法兼顾追踪速度和稳态振荡的问题,提出1种步长可变的改进电导增量法。该改进电导增量法使用分区变步长提高最大功率点追踪速度,同时利用不完全偏微分理论优化稳态振荡的问题,提高了光伏发电的效率。通过将传统控制算法和改进电导增量法进行对比分析,验证了改进电导增量法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 光伏系统 最大功率点跟踪算法 改进型电导增量法 不完全偏微分
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中空间隔织物送经及张力控制研究
11
作者 陈立乐 杨涛 +3 位作者 周玉峰 田秀峰 宋良 杜宇 《毛纺科技》 北大核心 2025年第4期111-117,共7页
为了解决中空间隔织物在织造过程中送绒量大的需求以及绒经张力波动大不易控制等缺陷,进行了W型中空间隔织物的织造工艺及张力影响因素的分析,提出一种基于全伺服控制的二次送绒张力控制方案。该方案结合了以气缸弹簧为动力源的双辊摆... 为了解决中空间隔织物在织造过程中送绒量大的需求以及绒经张力波动大不易控制等缺陷,进行了W型中空间隔织物的织造工艺及张力影响因素的分析,提出一种基于全伺服控制的二次送绒张力控制方案。该方案结合了以气缸弹簧为动力源的双辊摆动式张力调节装置,针对动态张力变化结合张力摆杆与角度传感器,利用增量式PID算法实时控制送经电机收放卷速度控制经纱张力。所设计的全伺服控制张力控制方案在高间距剑杆织机上调试。结果表明:该系统可实时调整送经轴的送经速度,将地经张力控制在8%、绒经张力的波动范围控制在10%以内,对地经及绒经张力的稳定有着良好的效果,满足绒高在5~80 mm之间大送绒量的织造工艺要求,为织物质量的提升提供了高效解决方案。 展开更多
关键词 大送绒量 二次送绒 双辊摆动式张力补偿 增量式PID算法 高间距双剑杆织机
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散射参数免疫算法结合的传导EMI噪声源阻抗提取
12
作者 薛诗涵 郑松 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第2期35-42,共8页
针对电子安全系统在高频通断变化下产生的传导电磁干扰噪声源阻抗提取问题,提出一种结合散射参数法和免疫算法的新方法。与传统散射参数法相比,新方法将提取误差控制在5%以内,显著提高了精度。与散射参数法结合梯度下降法相比,新方法通... 针对电子安全系统在高频通断变化下产生的传导电磁干扰噪声源阻抗提取问题,提出一种结合散射参数法和免疫算法的新方法。与传统散射参数法相比,新方法将提取误差控制在5%以内,显著提高了精度。与散射参数法结合梯度下降法相比,新方法通过免疫算法优化,将提取效率提升了68%,同时保持了5%以内的误差控制,有效解决了局部最优问题,增强了参数解的稳定性和收敛性。实验结果证实了新方法在阻抗提取的准确性和稳定性方面的优势,可为滤波器设计提供有效的指导。 展开更多
关键词 电子安全系统 免疫算法 传导电磁干扰模型 散射参数法
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光伏发电最大功率追踪的改进电导增量法
13
作者 程子霞 丁青波 柴旭峥 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第10期142-152,共11页
传统的电导增量法存在内部参数无法适应外部光照变化和外部光照变化时算法误判两个缺陷。为此,提出一种基于光照预分组和电压变化趋势判别的改进电导增量法。首先,该方法通过将光照水平预分组,预先计算出各分组下算法的最佳参数,根据外... 传统的电导增量法存在内部参数无法适应外部光照变化和外部光照变化时算法误判两个缺陷。为此,提出一种基于光照预分组和电压变化趋势判别的改进电导增量法。首先,该方法通过将光照水平预分组,预先计算出各分组下算法的最佳参数,根据外部光照所处分组分配算法参数以适应外部光照水平的变化。其次,分析了算法发生误判问题的原因,根据光照变化趋势与功率变化趋势间的关系来预测误判问题的出现。在预测到算法出现误判的情况下对电压趋势进行取反处理,从而避免误判问题的发生。最后,搭建光伏系统仿真模型对改进方法进行验证。仿真结果显示所提改进电导增量法具有较好的响应速度和稳定性。 展开更多
关键词 电导增量法 最大效率跟踪 误判问题 光伏控制系统 光照预分组
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双点渐进成形工艺参数多目标优化研究
14
作者 张澧桐 张鑫 +1 位作者 张瑞涵 张洪明 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期148-156,共9页
为提高双点渐进成形(double-side incremental sheet forming,DSIF)制件的成形精度,以方锥盒制件作为试验制件,以刀具直径、层间距、成形角、板厚和成形深度等工艺参数为影响因素,以底部回弹值和侧壁鼓凸最小值作为优化目标设计正交试验... 为提高双点渐进成形(double-side incremental sheet forming,DSIF)制件的成形精度,以方锥盒制件作为试验制件,以刀具直径、层间距、成形角、板厚和成形深度等工艺参数为影响因素,以底部回弹值和侧壁鼓凸最小值作为优化目标设计正交试验,利用Abaqus数值仿真计算出试验结果数据,通过建立多输入和多输出的BP(back propagation)神经网络预测模型,结合带精英策略的非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm,NAGA-Ⅱ)求解双点渐进成形工艺参数多目标优化问题,基于熵权逼近理想解排序法(technique for order preference by similarity to ideal solution,TOPSIS)从Pareto解集中决策出一组最优工艺参数组合以提高优化结果的精确度,通过优化和筛选得到的最佳工艺参数组合进行对应试验。结果表明,经实测得到制件的底部回弹值为0.693 mm,侧壁鼓凸值为0.934 mm,筛选出的目标值误差分别为6.31%和2.09%。由此可见,建立的多目标优化流程具有可行性,为双点渐进成形制件的回弹减少提供了有效的优化方案。 展开更多
关键词 多目标优化 双点渐进成形 BP神经网络 NAGA-Ⅱ遗传算法 逼近理想解排序
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IncPR:一种基于增量计算的并行PageRank算法 被引量:1
15
作者 姜双双 廖群 +1 位作者 杨愚鲁 李涛 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1806-1818,共13页
广泛的互联网的商业应用使PageRank算法有重要地位.网络规模不断地增大,同时网络变化带来的时效性要求,也使PageRank计算对计算资源的要求不断地提高.为降低该问题对计算资源的消耗水平,降低计算成本,一种基于增量计算思想的PageRank算... 广泛的互联网的商业应用使PageRank算法有重要地位.网络规模不断地增大,同时网络变化带来的时效性要求,也使PageRank计算对计算资源的要求不断地提高.为降低该问题对计算资源的消耗水平,降低计算成本,一种基于增量计算思想的PageRank算法:IncPR被提出.IncPR通过重用已有的结果,增量地获得数据变化后的结果.该算法在并行计算环境中,能够有效地降低计算量,缩短计算时间.理论分析表明,该算法计算结果的误差范围与蒙特卡罗PageRank算法相当,其时间复杂度优于其他已有的相关算法,且不引入额外的存储开销.在分布式集群Hama上进行的实验验证了理论分析的结果,IncPR在得到与蒙特卡罗PageRank算法同等(甚至更高)结果精度的情况下,显著地降低了计算量. 展开更多
关键词 PAGERANK WEB数据挖掘 增量计算 蒙特卡罗算法 并行与分布式处理
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基于分布式潮流控制器的海上风电系统谐波治理方法和控制策略 被引量:10
16
作者 唐爱红 宋幸 +3 位作者 尚宇菲 郭国伟 余梦琪 詹细妹 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期20-28,共9页
由于电力电缆的电容效应,海上风电经电缆汇集系统极易出现谐波谐振放大的现象,造成电能质量的下降。分布式潮流控制器属于基于电压源换流器的装置,在进行潮流调节的同时也能进行谐波治理。文中首先构建了海上风电系统的频域相关模型,基... 由于电力电缆的电容效应,海上风电经电缆汇集系统极易出现谐波谐振放大的现象,造成电能质量的下降。分布式潮流控制器属于基于电压源换流器的装置,在进行潮流调节的同时也能进行谐波治理。文中首先构建了海上风电系统的频域相关模型,基于该模型分析了谐波谐振放大的原因;随后,采用了将分布式潮流控制器串入海上风电系统的谐波治理方式,推导并得到了含分布式潮流控制器的海上风电系统的谐波特性。基于该谐波特性,设计了一种控制策略。该策略通过控制分布式潮流控制器实时跟踪使并网点谐波电压幅值为零的谐波补偿电压,从而降低并网点的谐波电压含量。仿真结果表明,所提出的基于分布式潮流控制器的海上风电系统谐波治理方法和控制策略能够有效地降低并网点的谐波电压,改善电能质量。 展开更多
关键词 海上风电 电能质量 谐波治理 分布式潮流控制器 变增量电导增量法
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基于增量式PID算法的香精施加系统设计 被引量:2
17
作者 罗亮 师东方 +5 位作者 朱鲜艳 宗东岳 王明辉 王鹏飞 金强 李朝建 《轻工学报》 CAS 北大核心 2024年第2期114-121,共8页
为解决加热不燃烧烟草制品生产过程中香精施加量无法根据薄片质量变化进行实时调控的问题,设计了一种基于增量式PID算法的香精施加系统。该系统由称重单元、螺杆泵、喷嘴、流量传感器等组成,通过称重单元实时获取薄片质量数据,根据理论... 为解决加热不燃烧烟草制品生产过程中香精施加量无法根据薄片质量变化进行实时调控的问题,设计了一种基于增量式PID算法的香精施加系统。该系统由称重单元、螺杆泵、喷嘴、流量传感器等组成,通过称重单元实时获取薄片质量数据,根据理论计算模型确定香精施加量,基于增量式PID算法驱动螺杆泵定量输出香精至喷嘴中,利用流量传感器对香精施加量实时反馈,实现香精精准施加。验证结果表明,当薄片质量发生变化时,香精施加量可快速调整,最大超调量为1%,最长调整时间为1.8 s,系统具有较好的跟踪性能;施加量检测值与理论值的偏移率为0.23%~0.52%,施加量组内波动为3.11%~4.17%,系统可实现香精的准确、均匀、稳定施加。 展开更多
关键词 加热不燃烧烟草制品 增量式PID算法 香精施加系统 薄片
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丘陵山地柑橘果园机器人自主导航与精确控制系统设计与试验 被引量:2
18
作者 刘杰 付兴兰 +2 位作者 李旭 李川红 李光林 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期184-197,共14页
为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处... 为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处理,确定机器人的安全行驶区域,并应用基于机器人运动学多约束条件的三次非均匀B样条曲线轨迹优化算法实现路径规划,使用NDT-ICP算法实现机器人在全局地图中的定位.为适应丘陵山地果园地形复杂性,提出了一种基于预瞄跟踪的自校正增量PID控制策略,利用递归最小二乘法实时调整PID参数,并在机器人履带式行走机构上进行了系统整合测试.试验结果表明,误差状态卡尔曼滤波器优化后的地图精度与优化前相比有明显提升.机器人以1.2 m/s速度行驶时,导航控制系统的直线行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.18 m和4.2°,转弯行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.38 m和16.7°,可满足丘陵山地柑橘果园智能农机自主导航作业需求. 展开更多
关键词 柑橘果园机器人 激光SLAM 误差状态卡尔曼滤波器 NDT-ICP算法 自校正增量PID
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基于SLAM技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化 被引量:3
19
作者 林燕霞 苏丹 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第4期209-214,共6页
针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三... 针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三维点云数据,并使用SLAM算法实时构建矿区三维地图。同时,通过配准当前获取的点云数据与已构建的地图,实现机器人在矿区内的自主定位。针对矿山中存在的狭窄、弯曲、分支等复杂环境,提出了一种增量式A~*优化算法用于路径规划。该算法在传统A~*算法的基础上,引入了路径平滑、走廊宽度约束等优化策略,能生成满足矿区复杂环境约束的平滑可行路径。算法采用增量式方式更新,只需对改变的局部区域重新进行路径搜索,大大减少了整体路径规划的计算耗时。通过试验验证该算法性能,结果表明:与传统路线规划方法相比,该算法能够快速、精准地完成巡检任务,为矿区巷道巡检机器人推广应用提供了参考。 展开更多
关键词 巡检机器人 SLAM技术 增量式A~*优化算法 路径优化
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三阶段自适应采样和增量克里金辅助的昂贵高维优化算法 被引量:1
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作者 顾清华 刘思含 +2 位作者 王倩 骆家乐 刘迪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期76-87,共12页
代理辅助进化算法已广泛应用于求解代价高昂的多目标优化问题,但大多数由于代理模型的局限性而仅限于解决决策变量低维的问题。为了解决高维的昂贵多目标优化问题,提出了一种基于三阶段自适应采样策略的改进增量克里金辅助的进化算法。... 代理辅助进化算法已广泛应用于求解代价高昂的多目标优化问题,但大多数由于代理模型的局限性而仅限于解决决策变量低维的问题。为了解决高维的昂贵多目标优化问题,提出了一种基于三阶段自适应采样策略的改进增量克里金辅助的进化算法。该算法使用改进的增量克里金模型来近似每个目标函数,此模型的超参数根据预测的不确定性进行自适应更新,降低计算复杂度的同时保证模型在高维上的准确性;此外,在模型管理方面提出一种三阶段自适应采样的策略,将采样过程分为不同的优化阶段以更有针对性的选择个体,能够首先保证收敛性,提高算法的收敛速度。为了验证算法的有效性,在包含各种特征的两组测试问题DTLZ(deb-thiele-laumanns-zitzler)、MaF(many-objective function)和路径规划实际工程问题上与最新的同类型算法进行实验对比,结果表明该算法在解决决策变量高维的昂贵多目标优化问题上具有较强的竞争力。 展开更多
关键词 昂贵优化 多目标优化 决策变量高维 代理辅助进化算法 增量克里金模型 三阶段自适应采样策略
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