丘陵山地柑橘果园机器人自主导航与精确控制系统设计与试验 被引量：2

1

作者 刘杰 付兴兰 +2 位作者 李旭 李川红 李光林 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期184-197,共14页

为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处... 为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处理,确定机器人的安全行驶区域,并应用基于机器人运动学多约束条件的三次非均匀B样条曲线轨迹优化算法实现路径规划,使用NDT-ICP算法实现机器人在全局地图中的定位.为适应丘陵山地果园地形复杂性,提出了一种基于预瞄跟踪的自校正增量PID控制策略,利用递归最小二乘法实时调整PID参数,并在机器人履带式行走机构上进行了系统整合测试.试验结果表明,误差状态卡尔曼滤波器优化后的地图精度与优化前相比有明显提升.机器人以1.2 m/s速度行驶时,导航控制系统的直线行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.18 m和4.2°,转弯行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.38 m和16.7°,可满足丘陵山地柑橘果园智能农机自主导航作业需求. 展开更多

关键词 柑橘果园机器人 激光SLAM 误差状态卡尔曼滤波器 NDT-ICP算法 自校正增量PID

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一种基于GridGIS的增量式协同过滤算法 被引量：3

2

作者 邸佳奇 王霓虹 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第12期219-222,共4页

空间数据的广泛应用需要高效的推荐系统来管理,以增加空间数据的可用性。用户协同过滤(Collaborative Filtering)是推荐系统中发展最为迅速的方法之一,也是在电子商务领域应用最广泛的方法。在研究传统协同过滤算法的基础上提出了一种... 空间数据的广泛应用需要高效的推荐系统来管理,以增加空间数据的可用性。用户协同过滤(Collaborative Filtering)是推荐系统中发展最为迅速的方法之一,也是在电子商务领域应用最广泛的方法。在研究传统协同过滤算法的基础上提出了一种减轻数据稀疏性对推荐效果产生的负面影响的方法。提出了一种基于项目相似度的数据填充方法,其目的在于当原始数据集比较稀疏时为算法提供足够的数据支持。经实验证明,改进算法在空间数据集上比传统方法有更好的预测性能和运行效率。 展开更多

关键词 GIS 网格计算 GridGIS 协同过滤 增量算法

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支持向量机在反垃圾邮件过滤中的应用 被引量：7

3

作者 邹汉斌 雷红艳 邓卫红 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第9期2015-2017,共3页

垃圾邮件对计算机系统的安全和人们的生活造成了严重的威胁,反垃圾邮件问题已经成为的具有重要现实意义的研究课题。针对垃圾邮件过滤本质是分类问题,提出了一种基于服务器前端的反垃圾邮件过滤方法,它采用了改进的v支持向量机算法对邮... 垃圾邮件对计算机系统的安全和人们的生活造成了严重的威胁,反垃圾邮件问题已经成为的具有重要现实意义的研究课题。针对垃圾邮件过滤本质是分类问题,提出了一种基于服务器前端的反垃圾邮件过滤方法,它采用了改进的v支持向量机算法对邮件内容进行分类,过滤垃圾邮件。研究结果表明该方法与直接的支持向量机增量算法相比,提高了过滤的准确率,具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 垃圾邮件 邮件过滤 分类 支持向量机 增量算法

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应用自解卷积和增量Wiener滤波实现迭代盲图像复原 被引量：16

4

作者 温博 张启衡 张建林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期3049-3055,共7页

提出了一种基于自解卷积和增量Wiener滤波的迭代盲图像复原算法(SDIWF-IBD)。将自解卷积点扩散函数估计法应用于迭代盲目反卷积,准确估计了点扩散函数频域;在图像估计时使用增量Wiener滤波,确保算法稳定收敛。为进一步控制算法收敛速度... 提出了一种基于自解卷积和增量Wiener滤波的迭代盲图像复原算法(SDIWF-IBD)。将自解卷积点扩散函数估计法应用于迭代盲目反卷积,准确估计了点扩散函数频域;在图像估计时使用增量Wiener滤波,确保算法稳定收敛。为进一步控制算法收敛速度,引入内迭代加速方法,有效减少了算法的外部迭代次数。实验结果表明,复原后图像细节明显增加且失真小,算法快速收敛于较小误差。该算法复原效果良好,收敛快速可控,有利于实时应用。 展开更多

关键词 迭代盲目反卷积 自解卷积 增量Wiener滤波 内迭代加速 算法收敛性

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基于增量维纳滤波的图像插值算法辨识 被引量：2

5

作者 王超 高珍 王睿 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第7期224-226,共3页

针对数码相机中颜色滤波阵列和插值算法的辨识问题,提出基于增量维纳滤波的联合辨识方法。建立数码相机插值过程的近似模型,根据迭代增量维纳滤波的迭代误差和迭代维纳解联合估计颜色滤波阵列模式和插值系数,利用估计的插值系数实现插... 针对数码相机中颜色滤波阵列和插值算法的辨识问题,提出基于增量维纳滤波的联合辨识方法。建立数码相机插值过程的近似模型,根据迭代增量维纳滤波的迭代误差和迭代维纳解联合估计颜色滤波阵列模式和插值系数,利用估计的插值系数实现插值算法的辨识。实验结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 颜色滤波阵列 插值模型 插值算法辨识 增量维纳滤波

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永磁同步电机的改进扩展卡尔曼滤波测速算法 被引量：9

6

作者 何栋炜 彭侠夫 +1 位作者 蒋学程 周结华 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期59-64,共6页

针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的... 针对使用增量式编码器的永磁同步电机(PMSM)伺服系统中的传统测速算法(M算法结合低通滤波)存在的时延与不准确的问题,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)测速算法.该方法在不修改原有电路的前提下,利用EKF算法抑制噪声且不产生时延的特点,针对性地设计了观测模型,并通过矩阵变换与利用定点数字信号处理器累加溢出的周期性,极大地简化了原有的EKF算法.实验结果证明:该算法能够在电机的整个运行过程中给出相对实时的、准确的速度估计值,在一定程度上改善了电机的调速性能,并且算法具有很强的实用性. 展开更多

关键词 永磁同步电机 测速算法 扩展卡尔曼滤波 增量式编码器

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自适应模板更新的粒子滤波实时跟踪算法 被引量：1

7

作者 赖作镁 陈怀新 吴必富 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期768-772,共5页

提出一种自适应模板更新的粒子滤波实时跟踪算法。在粒子滤波的跟踪框架下,目标模板的自适应观测模型采用含有三个分量的混合高斯模型来建模并用增量EM算法在线更新,很好地解决了模板更新问题。实验结果表明:该跟踪算法在光照变化条件... 提出一种自适应模板更新的粒子滤波实时跟踪算法。在粒子滤波的跟踪框架下,目标模板的自适应观测模型采用含有三个分量的混合高斯模型来建模并用增量EM算法在线更新,很好地解决了模板更新问题。实验结果表明:该跟踪算法在光照变化条件下的红外目标、外观姿态快速变化、局部遮挡等情况下的目标跟踪实验均能长时间稳定地跟踪目标,且无需普通粒子滤波算法的重采样策略,计算简单,易于硬件并行实现。 展开更多

关键词 目标跟踪 粒子滤波 自适应模板更新 混合高斯模型 增量EM算法

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增量学习Rao-Blackwellized粒子滤波的跟踪算法

8

作者 陶杰 查宇飞 毕笃彦 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第8期172-174,193,共4页

基于特征子空间的目标跟踪方法能适应目标状态的变化,并对光照等外部环境不敏感,但通常假定特征子空间的基向量固定,这样不仅需要离线训练,而且在目标姿态发生较大改变时,跟踪精度会降低。提出一种基于增量学习的Rao-Blackwellized粒子... 基于特征子空间的目标跟踪方法能适应目标状态的变化,并对光照等外部环境不敏感,但通常假定特征子空间的基向量固定,这样不仅需要离线训练,而且在目标姿态发生较大改变时,跟踪精度会降低。提出一种基于增量学习的Rao-Blackwellized粒子滤波算法,通过在线学习获得特征子空间的基向量,并用解析的方法对目标在子空间的投影参数进行在线更新。实验表明,新算法在目标有较大形变、姿态变化和光照等条件变化时,能保持较高跟踪精度,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 跟踪算法 特征子空间 增量学习 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波

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基于改进增量卡尔曼滤波算法的UWB室内定位研究 被引量：9

9

作者 蔡博 高宏力 +1 位作者 宋兴国 邹祖伟 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第2期22-25,共4页

为解决室内环境下的非视距(NLOS)、多径传播以及欠观测条件下的量测系统误差给测距定位带来较大误差的问题,提出了改进增量卡尔曼滤波以消除定位误差的算法。该算法运用增量卡尔曼滤波对由超宽带(UWB)室内定位系统得到的距离值进行去噪... 为解决室内环境下的非视距(NLOS)、多径传播以及欠观测条件下的量测系统误差给测距定位带来较大误差的问题,提出了改进增量卡尔曼滤波以消除定位误差的算法。该算法运用增量卡尔曼滤波对由超宽带(UWB)室内定位系统得到的距离值进行去噪,避免了受环境、测量设备等因素影响或者难以自校准由量测方程带来的系统误差而导致较大的卡尔曼滤波误差问题;然后运用经典Chan定位算法对目标标签实现定位获得定位结果。实验和仿真表明,与传统的小波去噪和卡尔曼滤波相比,该定位算法数据稳定性好,误差减小,显著提高了定位精度。 展开更多

关键词 超带宽 室内定位 非视距误差 系统误差 增量卡尔曼滤波 CHAN算法

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一种改进的神经网络增量学习算法 被引量：3

10

作者 王峥 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第6期177-178,238,共3页

基于扩展KALMAN滤波器(Extended Kalman Filter)的神经网络是一类应用广泛的神经网络算法,但该算法在大数据量、抵抗噪声等方面还有相当的缺陷。本文从增量学习的角度出发,对扩展KALMAN滤波器算法进行了改进,同时借鉴周期算法的长处,引... 基于扩展KALMAN滤波器(Extended Kalman Filter)的神经网络是一类应用广泛的神经网络算法,但该算法在大数据量、抵抗噪声等方面还有相当的缺陷。本文从增量学习的角度出发,对扩展KALMAN滤波器算法进行了改进,同时借鉴周期算法的长处,引入部分增量训练机制(Partial incremental Training)和适当的隐层节点删减机制,使该算法在抵抗噪声等方面有了显著的提高。理论分析表明,该算法可以有效降低噪声数据的影响,提高神经网络算法的鲁棒性。 展开更多

关键词 神经网络 滤波器filter 算法 增量学习

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改进卡尔曼滤波的PID控制 被引量：3

11

作者 朱静涛 曾喆昭 肖强英 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第9期245-248,共4页

传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制,在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题,这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题,结合遗传算法优化PID参数,引入增量的... 传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制,在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题,这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题,结合遗传算法优化PID参数,引入增量的分段控制改进控制信号u的组成结构。经过Matlab仿真验证,方法数据量少、参数优化快、系统收敛快、超调小,方法可行。 展开更多

关键词 比例-积分-微分(PID) 卡尔曼滤波算法 遗传算法 增量式比例-积分-微分(PID) 分段控制

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基于点圆理论的2D/3D点包含高效判定

12

作者 魏延生 张树清 +2 位作者 李华朋 丁小辉 刘照 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2018年第3期353-361,共9页

针对2D/3D点包含判定方法的复杂和低效问题,提出基于点圆理论的方法:分类描述奇异情形在点圆中的投影、叠加特征及判定方法,将3D点包含测试转换为与2D点包含测试一致的算法(除子平面方程系数计算外)。筛选和累加与射线相交的射线以上或... 针对2D/3D点包含判定方法的复杂和低效问题,提出基于点圆理论的方法:分类描述奇异情形在点圆中的投影、叠加特征及判定方法,将3D点包含测试转换为与2D点包含测试一致的算法(除子平面方程系数计算外)。筛选和累加与射线相交的射线以上或以下的线段,据此奇偶性判定3D或2D点包含;解析2D射线与多边形相交连续线段内节点的几何特征,即y坐标要么都大于、要么都小于测试点,构建高效2D点包含增量筛选射线法。实验结果表明所建2D/3D点包含方法高效、稳定,可用于处理任意奇异性,适合于任意多面体(流形、非流形、表面为平面或曲面等)或多边形。 展开更多

关键词 射线法 点包含 点圆投影 增量筛选法 径向分界点

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植被茂密地区点云双重滤波方法研究 被引量：9

13

作者 王云云 唐菲菲 +3 位作者 王章朋 肖敏 唐天俊 王铜川 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期233-238,共6页

为了解决目前机载激光雷达点云滤波算法中特征单一、运算效率低、植被覆盖区效果较差等问题,提出一种植被茂密地区的点云自适应双重滤波方法。首先利用回波分离方法,分别提取点云的单次回波和末次回波进行粗滤波处理;然后利用偏度平衡... 为了解决目前机载激光雷达点云滤波算法中特征单一、运算效率低、植被覆盖区效果较差等问题,提出一种植被茂密地区的点云自适应双重滤波方法。首先利用回波分离方法,分别提取点云的单次回波和末次回波进行粗滤波处理;然后利用偏度平衡理论进行单次回波的强度阈值确定,同时利用最大类间方差法对首次回波和末次回波的高程差进行高差运算,实现末次回波高差阈值自动化,并融合粗滤波后单次回波和末次回波的点云数据;最后,利用不规则三角网渐进加密滤波算法对融合后的点云数据进行精滤波处理,并通过了实验验证。结果表明,3组数据集的Ⅱ类误差都相对较低,分别为1.06%,1.64%,1.34%。结合回波信息和高差信息的双重滤波方法不仅能较好地剔除植被,而且能较好地保留地形细节。 展开更多

关键词 激光技术 滤波 偏度平衡 点云 最大类间方差法 不规则三角网渐进加密滤波算法

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基于动态有噪网络的增量社团发现算法

14

作者 董哲 伊鹏 扈红超 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第2期166-170,共5页

在动态社会网络中,诸如垃圾邮件之类的噪声会影响网络的稳定性,导致其社团结构难以被准确发现。针对该问题,提出一种采用增量结构的社团发现算法。利用相对熵处理噪声,通过改进的增量算法发现社团结构。实验结果表明,该算法针对不同动... 在动态社会网络中,诸如垃圾邮件之类的噪声会影响网络的稳定性,导致其社团结构难以被准确发现。针对该问题,提出一种采用增量结构的社团发现算法。利用相对熵处理噪声,通过改进的增量算法发现社团结构。实验结果表明,该算法针对不同动态社会网络的发现性能均优于传统动态社团发现算法,其模块度可达到0.8左右,互信息值变化也较平稳,可有效避免噪声对算法性能的影响。 展开更多

关键词 动态社会网络 社团结构 稳定性 噪声滤除 相对熵 增量算法

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变正则化参数的增量式子带自适应滤波算法

15

作者 石毅 韩义成 +3 位作者 孙梓航 唐爽 张勇 晏居川 《电子测量技术》 2019年第19期115-119,共5页

为了解决定步长带来的快收敛速度和低稳态误差的折中问题,本文提出了一种变正则化参数的增量式归一化子带自适应滤波算法,其中变正则化参数是通过最小化后验子带误差信号的方差获得。同时对于先验子带误差信号的方差估计,本算法提出采... 为了解决定步长带来的快收敛速度和低稳态误差的折中问题,本文提出了一种变正则化参数的增量式归一化子带自适应滤波算法,其中变正则化参数是通过最小化后验子带误差信号的方差获得。同时对于先验子带误差信号的方差估计,本算法提出采用均方偏差(MSD)分析方法。相比于传统的滑动平均方式,该方法获得更好的估计性能。而且,本文证明了所提算法在均方意义上是收敛的。通过系统辨识和回声消除仿真实验,本文表明和现有增量式算法相比,所提算法在收敛速度和稳态误差方面具有优越性。 展开更多

关键词 增量式 滤波算法 子带误差 均方偏差

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一种改进的汽车雷达数据实时聚类算法 被引量：3

16

作者 蒋留兵 温和鑫 车俐 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第27期204-209,共6页

为了更好地在复杂多目标环境下进行汽车雷达数据的实时聚类,使用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)对基于密度的聚类算法(DBSCAN)进行改进,并通过仿真和实测实验进行验证。结果表明:新算法在进行增量聚类时每次耗时可以保持在一个稳定且较低的水... 为了更好地在复杂多目标环境下进行汽车雷达数据的实时聚类,使用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)对基于密度的聚类算法(DBSCAN)进行改进,并通过仿真和实测实验进行验证。结果表明:新算法在进行增量聚类时每次耗时可以保持在一个稳定且较低的水平;新聚类在不增加时间复杂度的情况下进行自适应聚类,可以解决汽车雷达数据密度不均匀的情况。可见新算法同时实现了增量和自适应DBSCAN聚类,同时保证聚类的效率和准确度。 展开更多

关键词 汽车雷达 增量聚类 自适应聚类 改进DBSCAN算法 扩展卡尔曼滤波

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基于粗糙集的增量式垃圾邮件过滤方法研究

17

作者 徐丹 韩艳杰 寇曼曼 《现代电子技术》 北大核心 2015年第14期24-27,共4页

在粗糙集理论基础上,提出一种增量式的垃圾邮件过滤方法。该方法将邮件样本的局部最小确定性作为阈值来控制规则产生,并在邮件识别过滤过程中增加了反馈环节,将错判和未识别样本作为增量样本进行再学习,动态调整邮件规则的置信度。根据... 在粗糙集理论基础上,提出一种增量式的垃圾邮件过滤方法。该方法将邮件样本的局部最小确定性作为阈值来控制规则产生,并在邮件识别过滤过程中增加了反馈环节,将错判和未识别样本作为增量样本进行再学习,动态调整邮件规则的置信度。根据阈值选择可信度较高的规则进行更新,从而减少了规则的个数,提高了样本的正确识别率,最后用实验证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 垃圾邮件过滤 粗糙集理论 增量学习 ILRS算法

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