基于增量式PID算法的香精施加系统设计 被引量：2

1

作者 罗亮 师东方 +5 位作者 朱鲜艳 宗东岳 王明辉 王鹏飞 金强 李朝建 《轻工学报》 CAS 北大核心 2024年第2期114-121,共8页

为解决加热不燃烧烟草制品生产过程中香精施加量无法根据薄片质量变化进行实时调控的问题,设计了一种基于增量式PID算法的香精施加系统。该系统由称重单元、螺杆泵、喷嘴、流量传感器等组成,通过称重单元实时获取薄片质量数据,根据理论... 为解决加热不燃烧烟草制品生产过程中香精施加量无法根据薄片质量变化进行实时调控的问题,设计了一种基于增量式PID算法的香精施加系统。该系统由称重单元、螺杆泵、喷嘴、流量传感器等组成,通过称重单元实时获取薄片质量数据,根据理论计算模型确定香精施加量,基于增量式PID算法驱动螺杆泵定量输出香精至喷嘴中,利用流量传感器对香精施加量实时反馈,实现香精精准施加。验证结果表明,当薄片质量发生变化时,香精施加量可快速调整,最大超调量为1%,最长调整时间为1.8 s,系统具有较好的跟踪性能;施加量检测值与理论值的偏移率为0.23%~0.52%,施加量组内波动为3.11%~4.17%,系统可实现香精的准确、均匀、稳定施加。 展开更多

关键词 加热不燃烧烟草制品 增量式pid算法 香精施加系统 薄片

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基于增量式PID算法的水温自动控制器设计 被引量：45

2

作者 文波 孟令军 +2 位作者 张晓春 韩朝辉 赵盼盼 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第12期113-116,共4页

设计了一种基于增量式PID算法的温度自动控制器,主要由温度采集、液晶显示、键盘输入、升温降温驱动电路等组成。系统以单片机AT89S52为控制核心,由DS18B20负责外部水温的采集。目标温度值经外部键盘输入后,通过AT89S52内部的增量式PID... 设计了一种基于增量式PID算法的温度自动控制器,主要由温度采集、液晶显示、键盘输入、升温降温驱动电路等组成。系统以单片机AT89S52为控制核心,由DS18B20负责外部水温的采集。目标温度值经外部键盘输入后,通过AT89S52内部的增量式PID算法确定固态继电器的状态,实现对升温和降温电路的驱动,最终达到目标温度并保持恒定。同时液晶显示屏能够实时显示当前实际温度值、目标温度值以及水温随时间变化的曲线。实验结果表明系统能实现全量程范围内（10-80℃）自动升温、降温功能,在15 min内自动达到设定的目标温度值,测量误差保持在0.5℃以内。该系统满足现代工业控制领域智能、快速、高精度和人性化的需求。 展开更多

关键词 数字温度传感器 增量式pid算法 高精度 温度 自动控制

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基于MATLAB的PID算法在串级控制系统中的应用 被引量：23

3

作者 唐贤伦 仇国庆 +1 位作者 李银国 曹长修 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期61-63,共3页

串级控制系统具备较好的抗干扰能力、快速性、适应性和控制质量,因此在复杂的过程控制工业中得到了广泛的应用.对串级控制系统的特点和主副回路设计进行了详述,设计了双容无自衡串级液位控制系统,并将基于MATLAB的增量式PID算法应用在... 串级控制系统具备较好的抗干扰能力、快速性、适应性和控制质量,因此在复杂的过程控制工业中得到了广泛的应用.对串级控制系统的特点和主副回路设计进行了详述,设计了双容无自衡串级液位控制系统,并将基于MATLAB的增量式PID算法应用在控制系统中.结合基于计算机控制的PID参数整定方法实现串级控制,控制结果表明系统具有优良的控制精度和稳定性. 展开更多

关键词 增量式pid 串级控制 MATLAB

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基于增量式PID算法的直流电机调速系统 被引量：51

4

作者 朱嵘涛 武洪涛 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第7期121-126,共6页

设计了一种基于增量式PID算法的直流电机调速系统,主要由单片机最小系统、液晶显示、矩阵键盘和直流电机驱动电路等组成。系统以单片机AT89S52为控制核心,由定时器模拟产生PWM(脉冲宽度调制)来实现对直流电机的速度调节。目标转速值由... 设计了一种基于增量式PID算法的直流电机调速系统,主要由单片机最小系统、液晶显示、矩阵键盘和直流电机驱动电路等组成。系统以单片机AT89S52为控制核心,由定时器模拟产生PWM(脉冲宽度调制)来实现对直流电机的速度调节。目标转速值由矩阵键盘输入后,通过AT89S52内部的增量式PID算法来调节PWM的占空比,实现对电机速度的调节,最终达到目标转速值并保持不变。同时液晶显示屏能够实时显示当前实际转速值、目标转速值以及速度随时间变化的曲线。实际测试表明系统能实现直流电机的加速、减速功能,且在20 s内自动达到设定的目标转速值,多数测量误差保持在±1以内,能达到工业控制领域要求。 展开更多

关键词 增量式pid算法 直流电机 脉冲宽度调制 占空比 转速 调速

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基于增量式PID算法的多种固体肥精确施控系统研究 被引量：27

5

作者 张继成 严士超 +2 位作者 纪文义 朱宝国 郑萍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期99-106,共8页

为了实现变量施肥过程中多种固体肥的实时自动配比、提高施肥控制系统的排肥量控制准确率,采用增量式PID闭环控制算法设计基于测土配方的多种固体肥精确施肥控制系统及与之配套的施肥装置,实现了氮、磷、钾3种固体肥的适时快速响应和实... 为了实现变量施肥过程中多种固体肥的实时自动配比、提高施肥控制系统的排肥量控制准确率,采用增量式PID闭环控制算法设计基于测土配方的多种固体肥精确施肥控制系统及与之配套的施肥装置,实现了氮、磷、钾3种固体肥的适时快速响应和实时精量施入。施肥控制系统主要包括主-从控制器模块、处方图模块、北斗卫星定位模块、测速模块、人机交互模块、施控电机模块和施肥量监测模块等。主控制器主要完成人机交互指令接收、北斗卫星定位信息获取、处方图施肥量查询、车速和施控电机的工作状态监测、从控制器工作指令下达等任务,人机交互模块实现主控制器和手机APP的通信;从控制器主要实现主控制器指令接收和施控电机工作控制。根据播种环节普遍采用中小型播种机的实际情况,模拟播种施肥机具行进速度为3.5~6.5 km/h,进行了实验室单一肥料排肥试验,试验表明,控制系统最大响应时间1.85 s,平均响应时间1.45 s。在设定施肥量50、100、200、300 kg/hm^(2)下,模拟行进速度为4、5、6 km/h时,控制系统的排肥量准确率达97.16%,监测准确率98.56%。进行了田间试验,制作了哈尔滨市双城区东海村测土配方施肥的处方图,在车速为4、5、6 km/h时,尿素、磷酸二铵、硫酸钾的排肥量准确率分别达97.22%、98.60%和97.73%,满足精确施肥系统的施肥精度要求。 展开更多

关键词 变量施肥 施肥控制系统 人机交互APP 增量式pid控制算法

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基于PID算法和STM32的分拣搬运机器人的设计 被引量：23

6

作者 周继裕 张坤忠 +1 位作者 许雪威 冯仲明 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第4期122-126,共5页

为了提高物体分拣搬运的速度和效率,设计一种控制移动轨道在承载架上自由滑动的机械结构和基于此结构的搬运方式。此搬运方式的机器人控制系统以STM32为核心,红外传感器判断物体的存在,颜色传感器识别物体颜色,L298N分别驱动X轴和Y轴两... 为了提高物体分拣搬运的速度和效率,设计一种控制移动轨道在承载架上自由滑动的机械结构和基于此结构的搬运方式。此搬运方式的机器人控制系统以STM32为核心,红外传感器判断物体的存在,颜色传感器识别物体颜色,L298N分别驱动X轴和Y轴两个减速电机作为驱动装置,舵机和机械手为抓取搬运机构。系统应用增量式PID算法分别控制X轴和Y轴的减速电机同步运行。应用规划式全覆盖折返形算法对物体区域进行搜索。实验证明,可以实现全区域搜索进行颜色识别和物体抓取搬运的功能。 展开更多

关键词 分拣搬运 STM32 增量式pid算法 折返形算法

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流量控制系统中基于增量式PID算法的工控组态软件设计 被引量：5

7

作者 王占林 王磊 冯茜 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2010年第5期101-102,共2页

针对FESTO过程控制系统流量站中的流量控制问题,提出了一种利用工控组态软件和ActiveX特性扩充组态软件控制功能实现增量式PID控制的新方法。重点描述了控制策略、现场信号和组态软件之间的有机结合,为在工业控制领域中使用组态软件来... 针对FESTO过程控制系统流量站中的流量控制问题,提出了一种利用工控组态软件和ActiveX特性扩充组态软件控制功能实现增量式PID控制的新方法。重点描述了控制策略、现场信号和组态软件之间的有机结合,为在工业控制领域中使用组态软件来完成复杂的控制算法开辟了新的途径。系统具有形象直观、实时性好、编程简单等特点,满足了工业控制的要求。 展开更多

关键词 增量式pid算法 组态软件 PCI板卡 ACTIVEX控件

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基于FPGA的串列加速器端电压稳压系统数字化应用

8

作者 马妍瑞 安广朋 +1 位作者 崔保群 李爱玲 《核电子学与探测技术》 北大核心 2025年第3期364-370,共7页

粒子经串列加速器加速后,若要获得高品质的束流,需确保串列加速器端电压的稳定性。为了进一步提高1.7 MV串列加速器束流的品质,提出了基于FPGA的粒子加速器稳压实时控制系统的方法。利用GVM、CPO和狭缝测量束流能量的漂移信息,进而实现... 粒子经串列加速器加速后,若要获得高品质的束流,需确保串列加速器端电压的稳定性。为了进一步提高1.7 MV串列加速器束流的品质,提出了基于FPGA的粒子加速器稳压实时控制系统的方法。利用GVM、CPO和狭缝测量束流能量的漂移信息,进而实现对高压信号变化的采集,通过数模转换传输至FPGA实现稳压控制系统的增量式PID算法优化,反馈于电晕针对高压进行控制,缩短了电压调节时间。在实验仿真过程中,实时控制高压稳定度可以达到±0.039%,满足最终所需的稳压效果。 展开更多

关键词 串列加速器 稳压控制系统 FPGA 增量式pid算法

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中空间隔织物送经及张力控制研究

9

作者 陈立乐 杨涛 +3 位作者 周玉峰 田秀峰 宋良 杜宇 《毛纺科技》 北大核心 2025年第4期111-117,共7页

为了解决中空间隔织物在织造过程中送绒量大的需求以及绒经张力波动大不易控制等缺陷,进行了W型中空间隔织物的织造工艺及张力影响因素的分析,提出一种基于全伺服控制的二次送绒张力控制方案。该方案结合了以气缸弹簧为动力源的双辊摆... 为了解决中空间隔织物在织造过程中送绒量大的需求以及绒经张力波动大不易控制等缺陷,进行了W型中空间隔织物的织造工艺及张力影响因素的分析,提出一种基于全伺服控制的二次送绒张力控制方案。该方案结合了以气缸弹簧为动力源的双辊摆动式张力调节装置,针对动态张力变化结合张力摆杆与角度传感器,利用增量式PID算法实时控制送经电机收放卷速度控制经纱张力。所设计的全伺服控制张力控制方案在高间距剑杆织机上调试。结果表明:该系统可实时调整送经轴的送经速度,将地经张力控制在8%、绒经张力的波动范围控制在10%以内,对地经及绒经张力的稳定有着良好的效果,满足绒高在5~80 mm之间大送绒量的织造工艺要求,为织物质量的提升提供了高效解决方案。 展开更多

关键词 大送绒量 二次送绒 双辊摆动式张力补偿 增量式pid算法 高间距双剑杆织机

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改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车研究

10

作者 刘肖燕 徐建楚 +3 位作者 邓开连 燕帅 齐洁 陈睿童 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第9期63-68,共6页

针对现有智能车路径规划中存在路径冗长、转弯频繁导致能量损耗过高的问题,设计了一种基于改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车系统。系统采用增量式PID算法以精确响应运动指令。为缩短路径长度并适配麦克纳姆轮结构,在传统Dijkstra算... 针对现有智能车路径规划中存在路径冗长、转弯频繁导致能量损耗过高的问题,设计了一种基于改进Dijkstra算法的麦克纳姆轮智能车系统。系统采用增量式PID算法以精确响应运动指令。为缩短路径长度并适配麦克纳姆轮结构,在传统Dijkstra算法的基础上进行改进:引入八邻域搜索策略和新颖避障矩阵,并采用动态窗口算法作为局部路径规划工具。完成了智能车系统设计与搭建,并进行了仿真与实物实验。结果表明,改进的Dijkstra算法显著降低了麦克纳姆轮智能车到达目标点的路径长度和拐点数量,有效减少了其运行过程中的能量消耗。 展开更多

关键词 DIJKSTRA算法 动态窗口算法 增量式pid 机器人操作系统

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基于OPC和增量式PID控制的地毯簇绒机优化设计 被引量：2

11

作者 师鑫 苏柳元 +2 位作者 徐洋 刘艾琳 孙以泽 《毛纺科技》 CAS 北大核心 2016年第9期51-55,共5页

介绍OPC技术和步进电动机速度控制在地毯簇绒机优化设计中的应用,实现基于OPC技术和步进电动机的地毯簇绒机绒圈织造性能优化。采用OPC技术传递地毯簇绒机绒圈高控制信息,以步进电动机驱动控制为核心,运用增量式PID控制方式控制步进电... 介绍OPC技术和步进电动机速度控制在地毯簇绒机优化设计中的应用,实现基于OPC技术和步进电动机的地毯簇绒机绒圈织造性能优化。采用OPC技术传递地毯簇绒机绒圈高控制信息,以步进电动机驱动控制为核心,运用增量式PID控制方式控制步进电动机的速度,进而控制提花轮送纱量的准确性,以此提高簇绒机簇绒成圈稳定性和绒圈圈高精度。仿真结果表明,地毯簇绒机中步进电动机增量式PID速度控制算法的运用在整个簇绒地毯机提花系统中有明显优化作用,具有实际意义。 展开更多

关键词 地毯簇绒机 绒圈织造 OPC 增量式pid算法 步进电动机

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基于增量式PID算法的温室温湿度控制系统设计 被引量：22

12

作者 陆万荣 许江淳 +1 位作者 曾德斌 杨杰超 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第4期72-76,共5页

针对人为控制准确度低、操作复杂、代价高等问题,设计一种基于增量式PID控制算法的温室大棚温湿度控制系统。系统以单片机AT89S52为控制核心,采用DTH11温湿度传感器采集温室内作物生长环境温湿度物理参数。通过外部键盘输入适合作物生... 针对人为控制准确度低、操作复杂、代价高等问题,设计一种基于增量式PID控制算法的温室大棚温湿度控制系统。系统以单片机AT89S52为控制核心,采用DTH11温湿度传感器采集温室内作物生长环境温湿度物理参数。通过外部键盘输入适合作物生长的温湿度目标值,单片机内部的增量式PID算法确定固态继电器状态,驱动温室内温湿度调节电路,最终达到适宜的目标值。实验结果表明该系统能实现智能温湿度自动控制,控制精度温湿度分别保持在±0.5℃和±1.5%之内,并在10min内达到目标温湿度值。该系统满足现代农业生产控制领域高精度、快速和人性化的需求。 展开更多

关键词 数字化农业 增量式pid算法 温室大棚 温湿度传感器

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改进卡尔曼滤波的PID控制 被引量：3

13

作者 朱静涛 曾喆昭 肖强英 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第9期245-248,共4页

传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制,在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题,这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题,结合遗传算法优化PID参数,引入增量的... 传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制,在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题,这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题,结合遗传算法优化PID参数,引入增量的分段控制改进控制信号u的组成结构。经过Matlab仿真验证,方法数据量少、参数优化快、系统收敛快、超调小,方法可行。 展开更多

关键词 比例-积分-微分(pid) 卡尔曼滤波算法 遗传算法 增量式比例-积分-微分(pid) 分段控制

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丘陵山地柑橘果园机器人自主导航与精确控制系统设计与试验 被引量：5

14

作者 刘杰 付兴兰 +2 位作者 李旭 李川红 李光林 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期184-197,共14页

为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处... 为实现丘陵山地柑橘果园机器人的自主导航,设计了一种基于激光雷达和惯性传感器的果园自主导航系统.使用激光SLAM融合多传感器所获数据,并利用误差状态卡尔曼滤波器进行位姿优化,从而构建果园的三维全局点云地图.对全局地图进行分析和处理,确定机器人的安全行驶区域,并应用基于机器人运动学多约束条件的三次非均匀B样条曲线轨迹优化算法实现路径规划,使用NDT-ICP算法实现机器人在全局地图中的定位.为适应丘陵山地果园地形复杂性,提出了一种基于预瞄跟踪的自校正增量PID控制策略,利用递归最小二乘法实时调整PID参数,并在机器人履带式行走机构上进行了系统整合测试.试验结果表明,误差状态卡尔曼滤波器优化后的地图精度与优化前相比有明显提升.机器人以1.2 m/s速度行驶时,导航控制系统的直线行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.18 m和4.2°,转弯行驶平均位置偏差和航向角偏差分别为0.38 m和16.7°,可满足丘陵山地柑橘果园智能农机自主导航作业需求. 展开更多

关键词 柑橘果园机器人 激光SLAM 误差状态卡尔曼滤波器 NDT-ICP算法 自校正增量pid

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一种宽带高性能可变极化跟踪器 被引量：4

15

作者 周雁翎 王小陆 +2 位作者 汪伟 左斌 卢晓鹏 《微波学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期51-54,77,共5页

变极化跟踪装置是动中通卫星通信天线系统关键设备之一。采用阶梯形脊和对称转门结正交模式转换结构设计了一种用于极化跟踪天线的快捷可变极化宽带高性能极化跟踪器,实现了射频信号两个正交极化分量的实时跟踪、分离和提取功能。电磁... 变极化跟踪装置是动中通卫星通信天线系统关键设备之一。采用阶梯形脊和对称转门结正交模式转换结构设计了一种用于极化跟踪天线的快捷可变极化宽带高性能极化跟踪器,实现了射频信号两个正交极化分量的实时跟踪、分离和提取功能。电磁仿真和优化结果表明,设计的极化跟踪器具有宽频带和高极化隔离性能,在Ku频段大于2 GHz频带内,极化隔离度优于-34.7 d B,端口反射损耗≤-22 d B。 展开更多

关键词 变极化 极化跟踪 正交模耦合器 动中通

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微滴沉积制造温控系统的设计 被引量：3

16

作者 蒋小珊 齐乐华 +1 位作者 罗俊 曾祥辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第11期1405-1408,共4页

针对微滴产生过程中喷射温度恒定的要求,开发了基于PC的模块化温度测控系统。通过辨识建立温度系统数学模型,采用RBF网络自适应整定PID系数,将增量式PID算法应用于温度的实时控制。试验结果表明,该系统不仅能准确检测喷射温度,而且其稳... 针对微滴产生过程中喷射温度恒定的要求,开发了基于PC的模块化温度测控系统。通过辨识建立温度系统数学模型,采用RBF网络自适应整定PID系数,将增量式PID算法应用于温度的实时控制。试验结果表明,该系统不仅能准确检测喷射温度,而且其稳态精度在±0.3℃范围以内,有效地解决了快速调节和精确控制喷射温度的问题,满足微滴制造过程中的温度控制精度的要求,为后续微小型金属件成形提供了必要条件。 展开更多

关键词 喷射温度 模块化结构 模型辨识 RBF网络 增量式pid

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裂纹监测仪恒流源系统设计 被引量：2

17

作者 薛河 赵有俊 +3 位作者 王双 倪陈强 孙裕满 王欣玥 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第4期91-94,共4页

设计了一种高稳定的数控式恒流源,以减少电流波动对裂纹电位信号的影响;采用MSP430系列单片机(MCU)作为主控制器,进行系统软硬件设计;以基准电压为参考,结合串联负反馈电路和增量式PID算法对输出电流值进行实时调整。实验结果表明:该恒... 设计了一种高稳定的数控式恒流源,以减少电流波动对裂纹电位信号的影响;采用MSP430系列单片机(MCU)作为主控制器,进行系统软硬件设计;以基准电压为参考,结合串联负反馈电路和增量式PID算法对输出电流值进行实时调整。实验结果表明:该恒流源系统电流输出稳定性优于10×10^(-6),裂纹电位信号稳定性较好,满足裂纹监测仪需求。 展开更多

关键词 恒流源 高稳定 增量式pid算法 基准电压 裂纹监测

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基于CF-PCR生物芯片的集成控制系统 被引量：1

18

作者 王晓娜 闫卫平 郭玲 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第10期98-100,103,共4页

针对微流控生物芯片集成化趋势,设计了基于STM32F4的CF-PCR生物芯片集成控制系统。硬件电路主要包括信号采集电路、加热电路及液晶显示。利用增量式PID算法和PWM技术,实现了对PCR反应过程中3个恒温区及热驱动式微阀的控制。

关键词 CF-PCR芯片 增量式pid STM32

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基于RBF神经网络的自动包装机温度控制算法研究 被引量：15

19

作者 陈明霞 张寒 郑谊峰 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第19期150-156,共7页

目的针对传统热封工艺中温度调节PID算法参数过度依赖人工经验的缺点,提出一种RBF神经网络与PID算法相结合的具有参数自适应的热封温度控制算法。方法使用控制系统的输出误差作为代价函数,采用最小均方误差(LMS)调整权值与偏置参数,并... 目的针对传统热封工艺中温度调节PID算法参数过度依赖人工经验的缺点,提出一种RBF神经网络与PID算法相结合的具有参数自适应的热封温度控制算法。方法使用控制系统的输出误差作为代价函数,采用最小均方误差(LMS)调整权值与偏置参数,并通过中心自组织算法实现径向基函数中心和中心宽度的动态调节,在Matlab软件中的Simulink子系统中建立仿真模型进行算法验证,并与传统PID控制算法进行比较。结果仿真结果表明,径向基神经网络与传统PID算法的结合使得系统输出响应在动态性能和静态性能方面均优于传统PID,在系统上升时间、调节时间等方面均优于增量式数字PID。结论将RBF神经网络PID算法应用于自动包装机,避免了传统热封工艺中PID控制算法参数不能适应于复杂变换控制环境的问题,神经网络PID算法的自适应性强,实现了热封温度变化下PID参数的自动调整,在一定程度上提升了生产效率和包装设备的智能化水平。 展开更多

关键词 神经网络pid 增量式数字pid算法 智能控制 热封温度控制

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基于动态刺激响应模型的异质农业Agent群任务分配策略 被引量：5

20

作者 宫金良 王伟 +1 位作者 张彦斐 兰玉彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期142-150,共9页

针对农业Agent群协同控制困难、工作效率低的问题,研究了基于改进刺激响应模型的异质农业Agent群任务分配策略。建立基于熟人网与云边协同计算系统的分层混合式Agent群体系架构;将蚁群算法的刺激响应模型应用于传统合同网算法中,通过建... 针对农业Agent群协同控制困难、工作效率低的问题,研究了基于改进刺激响应模型的异质农业Agent群任务分配策略。建立基于熟人网与云边协同计算系统的分层混合式Agent群体系架构;将蚁群算法的刺激响应模型应用于传统合同网算法中,通过建立自适应招标策略来限制投标Agent数量、减少系统的通信负担;在考虑农业Agent异质性的基础上建立任务分配的效能模型,通过构建时变系数与时间矩阵,建立基于直接信任度、基于推荐信任度的动态信任度函数与响应阈值设计方法,以优化农业Agent团队的整体效能;利用增量式PID算法与积分分离阈值建立刺激量动态更新函数,减少了Agent团队工作量的超调量、通信量与偏差收敛时的迭代次数。仿真结果表明,在Agent团队规模分别为40个与100个时,改进的合同网算法相比传统合同网算法的整体效能分别提高了41.1%与83.1%;在Agent团队规模为40个时,额外设置3组刺激量更新函数,基于PID算法的刺激量动态更新函数的工作量超调量相比第2组函数、第3组函数分别降低了24.5%、9.5%,在迭代次数方面,相比第1组函数、第3组函数分别降低了84.3%、84.8%;在Agent团队规模分别为20、40、100个时,改进的合同网算法的通信量相比传统合同网算法减少了49.1%、63.7%、72.4%。验证实验表明,由改进的合同网算法进行任务分配的通信量与工作量超调量较传统合同网算法分别减少了70.0%与20.2%,整体效能比传统合同网算法增加了14.1%,且改进的任务分配算法能保证参加工作的Agent群在规定的时限要求内完成对工作区域的100%覆盖。 展开更多

关键词 异质农业 AGENT 任务分配 合同网算法 刺激响应模型 增量式pid算法

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