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一种融合OBA/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法
1
作者 韩勇强 叶响 +3 位作者 李贞旭 范博文 孙恩顺 陈家斌 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第8期787-793,共7页
针对传统惯性/里程计组合行进间粗对准算法易受里程计误差及加速减速等特殊工况干扰的问题,提出一种融合优化对准算法(OBA)/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法。通过调整里程计速度估计微分区间,设计异步帧里程增量采样方法提升速... 针对传统惯性/里程计组合行进间粗对准算法易受里程计误差及加速减速等特殊工况干扰的问题,提出一种融合优化对准算法(OBA)/卡尔曼滤波的惯导行进间抗扰粗对准方法。通过调整里程计速度估计微分区间,设计异步帧里程增量采样方法提升速度估计准确性;利用OBA粗对准方法构造的观测矢量,建立失准角与里程刻度误差估计模型,实现行进间车载里程计刻度系数的快速标定与精确对准。车载实验表明,所提方法较传统OBA方法行进间粗对准时间平均缩短16 s,3 min对准时间内航向角精度提高40.2%,具备更快的收敛速度与更高对准精度,可在粗对准阶段有效辨识并补偿里程刻度误差。 展开更多
关键词 行进间粗对准 优化对准 卡尔曼滤波 实时标定
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极区坐标系下惯导粗对准精度一致性分析
2
作者 白思源 柴洪洲 +2 位作者 靳凯迪 吴庆 向民志 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第1期280-286,共7页
针对目前研究对极区惯导对准能力的描述有待进一步明确的现状,对捷联惯导系统在极区坐标系下进行粗对准的等价性进行分析证明。首先,以三轴姿态确定粗对准方法为例,利用全微分公式推导地理坐标系,即传统导航坐标系下对准结果的误差特性... 针对目前研究对极区惯导对准能力的描述有待进一步明确的现状,对捷联惯导系统在极区坐标系下进行粗对准的等价性进行分析证明。首先,以三轴姿态确定粗对准方法为例,利用全微分公式推导地理坐标系,即传统导航坐标系下对准结果的误差特性,其中航向误差角随纬度升高而迅速发散。然后,分别构建格网坐标系、伪地球坐标系和地心地固坐标系下,粗对准误差角与传感器误差的关系,得到与传统导航坐标系一致的误差角表达式。最后,通过仿真实验验证多种粗对准方法在不同坐标系下分别得到相同对准效果,进一步验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 极区惯性导航 粗对准 格网坐标系 伪地球坐标系 一致性分析
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不同初始对准方法对舰船定位精度的影响
3
作者 张培 张基明 +1 位作者 唐峥 郑永基 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第12期117-122,共6页
本文探究动基座下捷联惯导设备的不同对准方法对导航定位精度的影响。采用搭载差分GPS、捷联惯导、多普勒计程仪的遥控机器人在海面系泊5 min后进行往复运动。以双天线GPS的定位结果作为参考,对比采用不同初始对准方法后组合导航的定位... 本文探究动基座下捷联惯导设备的不同对准方法对导航定位精度的影响。采用搭载差分GPS、捷联惯导、多普勒计程仪的遥控机器人在海面系泊5 min后进行往复运动。以双天线GPS的定位结果作为参考,对比采用不同初始对准方法后组合导航的定位误差。在有限的初始对准时间内,多矢量定姿相较于双矢量定姿获得的航行器初始姿态更为准确与稳定。将对准分为粗对准与精对准阶段,在精对准分别为100 s和250 s的情况下,20分钟组合导航的平均误差分别为3.59 m和3.37 m,各降低了20.16%和26.15%。表明在动基座下,多矢量定姿比双矢量定姿能得到更高精度的初始对准结果,采用精对准进一步提升了初始对准的精度,最终获得了更高精度的组合导航结果。 展开更多
关键词 多矢量定姿 粗对准 精对准 组合导航
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基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法
4
作者 贾明 阎帆 +3 位作者 蔡庆中 赵雨楠 黄欣鹏 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期425-432,共8页
目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准... 目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。 展开更多
关键词 陆用惯导系统 行进间粗对准 激光SLAM 双矢量定姿方法 激光雷达
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复杂海况下运载火箭自对准算法 被引量：2
5
作者 孙国伟 刘百奇 +3 位作者 刘建设 张军锋 何建华 王振华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期637-644,共8页
运载火箭对发射窗口和对准精度高度敏感。海上发射平台受风、浪、涌等复杂海况的综合作用产生低频、宽幅、时变晃动,传统的静基座对准方法不能适应,有限的配套设施又不便开展光瞄辅助对准或传递对准。对此,设计了基于晃动辨识的粗对准... 运载火箭对发射窗口和对准精度高度敏感。海上发射平台受风、浪、涌等复杂海况的综合作用产生低频、宽幅、时变晃动,传统的静基座对准方法不能适应,有限的配套设施又不便开展光瞄辅助对准或传递对准。对此,设计了基于晃动辨识的粗对准方法和在线修正量测噪声阵的精对准方法。对粗对准的影响因素进行量化分析,实时辨识晃动周期和幅值,结合器件特性和精度要求在线调整粗对准时间,为精对准创造良好初始条件。精对准过程中在线修正卡尔曼滤波器的量测噪声阵,从而适应发射平台的时变晃动。所设计方法于2023年9月在谷神星一号海射型运载火箭上完成了飞行实验验证,在晃动角度约2.1°、角速度约2.35(°)/s的复杂海况下,粗对准算法实现了300.0s内小于2.0°的精度,精对准算法实现了小于0.3°的精度,保障了运载火箭首飞成功。 展开更多
关键词 复杂海况 运载火箭 粗对准 精对准 卡尔曼滤波 谷神星一号
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舰载机捷联惯导自对准方案设计与仿真 被引量：18
6
作者 秦永元 朱新颖 +1 位作者 赵长山 白亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第1期28-33,共6页
舰船因风浪影响而产生大幅摇摆,使陀螺测量到的地球自转角速度信噪比大幅度下降,从而给舰载机的初始对准带来困难。针对这一问题,提出了利用惯性空间中地球重力加速度信息的捷联惯导自主粗对准方法,以及基于模糊自适应卡尔曼滤波的自主... 舰船因风浪影响而产生大幅摇摆,使陀螺测量到的地球自转角速度信噪比大幅度下降,从而给舰载机的初始对准带来困难。针对这一问题,提出了利用惯性空间中地球重力加速度信息的捷联惯导自主粗对准方法,以及基于模糊自适应卡尔曼滤波的自主精对准方法。粗对准算法中采用了惯性凝固假设,建立了载体惯性坐标系ib0,使舰载机相对ib0坐标系的姿态阵初值成为单位阵,并将姿态阵分散为四个矩阵求解;考虑了舰载机的地理信息、地球的自转、对准初始时刻舰载机相对地球的相对位置,及舰载机相对ib0系的姿态变化等信息,使姿态更新解算成为可能,从而隔离了舰船晃动。精对准中设计了一种模糊自适应卡尔曼滤波器,有效抑制量测中含有的不确定性干扰。理论分析和仿真结果表明,该运动基座上捷联惯导自对准方法能有效地解决舰船系泊和等速航行状态下舰载飞行器的初始对准问题。 展开更多
关键词 摇摆基座 捷联惯导 粗对准 精对准 重力加速度
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摇摆基座上基于信息的捷联惯导粗对准研究 被引量：134
7
作者 秦永元 严恭敏 +1 位作者 顾冬晴 郑吉兵 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期681-684,共4页
舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵。针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法。该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对... 舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵。针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法。该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对惯性空间随地球旋转引起的方向变化信息;地球自转信息;地理信息。算法的巧妙之处是应用惯性凝固假设,建立了基座惯性坐标系ib0,使舰体相对ib0坐标系的姿态阵初值成为单位阵,从而使姿态更新解算成为可能。仿真结果表明,在舰船横摇、纵摇、艏摇幅值分别为10°、7°和5°,周期分别为6 s、5 s和7 s,横荡、纵荡、垂荡幅值分别为0.02 m、0.03 m和0.3 m,周期分别为7 s、6 s和8 s的环境下,由50个样本确定的东、北、天向失准角的均值分别为2.01′-、1.38′和-0.20,°相对的标准差为0.26′、0.21′和1.3,°在此基础上完全可以实现精对准。 展开更多
关键词 摇摆基座 捷联惯导 粗对准 重力加速度
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捷联惯性系粗对准误差及数值问题分析 被引量：17
8
作者 秦永元 梅春波 白亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期648-652,共5页
针对捷联惯导系统惯性系粗对准算法的对准误差进行了详细地分析。首先,依据惯性器件输出模型和粗对准算法模型,经过严格数学推导,得到了对准误差的解析表达式。其次,从求解矩阵方程的角度考察粗对准过程,得出对准过程等效于病态方程组... 针对捷联惯导系统惯性系粗对准算法的对准误差进行了详细地分析。首先,依据惯性器件输出模型和粗对准算法模型,经过严格数学推导,得到了对准误差的解析表达式。其次,从求解矩阵方程的角度考察粗对准过程,得出对准过程等效于病态方程组的求解问题。理论分析表明,一方面惯性系粗对准算法的理论对准精度取决于惯性器件的精度,另一方面,对准误差上限取决于具体的算法和量测相对误差。在此基础上,进行了简单而有效的计算机仿真,结果与理论分析及工程经验吻合。 展开更多
关键词 捷联惯导 粗对准 对准误差 病态方程
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基于双矢量定姿的摇摆基座粗对准算法分析与实验 被引量：26
9
作者 赵长山 秦永元 白亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期436-440,共5页
通过分析将捷联惯导解析粗对准归纳为双矢量定姿问题。根据定姿算法中参考矢量构造方式的区别将解析粗对准算法分为传统算法和摇摆基座算法。研究了传统算法参考矢量构建过程,指出其不适用于摇摆基座环境。在双矢量定姿框架下推导了基... 通过分析将捷联惯导解析粗对准归纳为双矢量定姿问题。根据定姿算法中参考矢量构造方式的区别将解析粗对准算法分为传统算法和摇摆基座算法。研究了传统算法参考矢量构建过程,指出其不适用于摇摆基座环境。在双矢量定姿框架下推导了基于惯性空间重力积分矢量的摇摆基座算法。并通过摇摆台试验验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 双矢量定姿 摇摆基座 粗对准 捷联惯导 重力积分
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抗干扰重力加速度积分粗对准算法 被引量：19
10
作者 赵长山 秦永元 魏亮 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2335-2339,共5页
针对强角运动和线振动干扰下捷联惯导无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算姿态阵的问题,提出了抗干扰重力加速度积分解析粗对准算法。该算法利用陀螺跟踪载体在惯性空间的角运动,利用重力加速度矢量在惯性空间投影的积分作为参考矢量... 针对强角运动和线振动干扰下捷联惯导无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算姿态阵的问题,提出了抗干扰重力加速度积分解析粗对准算法。该算法利用陀螺跟踪载体在惯性空间的角运动,利用重力加速度矢量在惯性空间投影的积分作为参考矢量进行对准以隔离角运动干扰的影响。根据参考矢量的时域特性,采用最小二乘算法对包含线振动干扰的参考矢量进行拟合,利用拟合结果进行姿态矩阵解算以抑制线振动干扰的影响。仿真结果表明,该算法既具有角运动干扰隔离能力,又具有线振动干扰抑制能力,能在强角运动和线振动干扰同时存在的条件下迅速完成粗对准。 展开更多
关键词 强干扰 粗对准 捷联惯导 重力加速度 抗干扰
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舰船捷联航姿系统自主粗对准仿真与实验研究 被引量：13
11
作者 徐博 孙枫 高伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1467-1473,共7页
对舰船光纤捷联航姿系统的粗对准技术进行研究,列出3种粗对准方法:传统的解析式粗对准、二阶调平方位估算和凝固解析式粗对准,给出了其推导过程,第3种方法的最大特点是基于重力加速度信息在惯性坐标系内积分得到姿态矩阵。完成了大量的... 对舰船光纤捷联航姿系统的粗对准技术进行研究,列出3种粗对准方法:传统的解析式粗对准、二阶调平方位估算和凝固解析式粗对准,给出了其推导过程,第3种方法的最大特点是基于重力加速度信息在惯性坐标系内积分得到姿态矩阵。完成了大量的仿真工作,进行了静基座、摇摆基座的仿真与分析,并将后两种方法嵌入到实际的光纤捷联系统中,进行了系泊实船试验,从工程应用的角度对其进行了验证。实验证明凝固解析式方法可以有效地实现舰船在摇摆晃动基座下的粗对准,完全可以在其基础上进行精对准。 展开更多
关键词 信息处理技术 捷联航姿系统 解析式粗对准 方位估算 凝固解析式粗对准
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捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真 被引量：11
12
作者 夏家和 秦永元 游金川 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期967-970,共4页
动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标... 动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵。而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵。理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题。 展开更多
关键词 动态粗对准 姿态矩阵 Wahba问题 惯性坐标系
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摇摆基座下旋转捷联系统粗对准技术研究 被引量：24
13
作者 孙枫 孙伟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期929-936,共8页
阐述了利用惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制惯性器件常值偏差的原理。针对载体处于摇摆基座下难以实现粗对准这一问题,在已有惯性系对准方法的基础上提出了改进的惯性系对准方案并应用于旋转捷联惯导系统中。利... 阐述了利用惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的转动调制惯性器件常值偏差的原理。针对载体处于摇摆基座下难以实现粗对准这一问题,在已有惯性系对准方法的基础上提出了改进的惯性系对准方案并应用于旋转捷联惯导系统中。利用数字低通滤波器滤除由于摇摆和振荡运动产生的加速度干扰,实现了旋转捷联系统的粗对准。对比地分析了2种惯性系下的粗对准原理并进行了仿真,利用系泊实验进一步验证了改进的惯性系对准方案的可行性。结果表明,载体处于摇摆状态时,采用低通滤波方法可以有效地提取基座惯性系下的重力加速度信息,并建立更为准确的捷联矩阵;与传统的惯性系对准方法相比较可以看出,采用滤波技术的惯性系对准结果具有更好的稳定性,存在广阔的应用前景。 展开更多
关键词 惯导系统 摇摆基座 旋转调制 低通滤波器 粗对准
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压印光刻中的两步对正技术 被引量：2
14
作者 王莉 卢秉恒 +1 位作者 丁玉成 刘红忠 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1608-1612,共5页
压印光刻中套刻需要粗、精两级对正.实验采用一对斜纹结构光栅作为对正标记.利用物镜组观察光栅标记图像的边界特征进行粗对正,其准确度在精对正信号的捕捉范围内;利用光电接收器件阵列组合接收光栅莫尔信号,在莫尔信号的线区进行精对正... 压印光刻中套刻需要粗、精两级对正.实验采用一对斜纹结构光栅作为对正标记.利用物镜组观察光栅标记图像的边界特征进行粗对正,其准确度在精对正信号的捕捉范围内;利用光电接收器件阵列组合接收光栅莫尔信号,在莫尔信号的线区进行精对正.由于线性区的斜率大,精对正过程中得到相应x,y方向的对正误差信号灵敏度高,利用高灵敏度对正误差信号作为控制系统的驱动信号,对承片台进行驱动定位,实现精对正.最终使X,Y方向上的重复对正准确度分别达到了±21nm(±3σ)和±24nm(±3σ). 展开更多
关键词 压印光刻 对正准确度 光栅 莫尔信号 粗对正 精对正
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车载捷联惯导系统粗对准中摆动误差补偿研究 被引量：5
15
作者 王立冬 张春熹 鲁军 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2007年第4期405-407,共3页
分析了在风吹或地面松软等情况下,车体摆动干扰的特点,提出了一种车载捷联惯导系统补偿摆动误差,实现粗对准的方法:利用加速度计输出信息修正陀螺信号,然后采用修正后的陀螺信息和加速度计的平均信息,实现初始粗对准。仿真结果表明,该... 分析了在风吹或地面松软等情况下,车体摆动干扰的特点,提出了一种车载捷联惯导系统补偿摆动误差,实现粗对准的方法:利用加速度计输出信息修正陀螺信号,然后采用修正后的陀螺信息和加速度计的平均信息,实现初始粗对准。仿真结果表明,该补偿方法基本消除了车体摆动干扰影响,补偿后的粗对准结果与静基座粗对准结果相当,从而在车体摆动情况下缩短了精对准时间,提高了对准精度。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 粗对准 摆动误差
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一种改良Kalman滤波参数辨识粗对准方法 被引量：5
16
作者 徐祥 徐晓苏 +2 位作者 张涛 李瑶 周峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期320-324,329,共6页
针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中,受传感器噪声的影响,存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点,提出了一种基于改良Kalman滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型,利用改良Kalman滤波... 针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中,受传感器噪声的影响,存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点,提出了一种基于改良Kalman滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型,利用改良Kalman滤波进行模型参数辨识,然后通过识别参数重新构建视在重力在初始载体系中的映射,解决了由于传感器噪声导致有效视运动无法正常提取的缺点。利用识别参数具有随估计次数增多得到优化的特点,构造初始时刻和最终时刻向量,避免双向量共线问题。利用改良Kalman滤波算法的自适应特点,优化参数识别精度与速度。转台实验表明,采用改良Kalman滤波方法航向对准精度为-0.0414°,标准差为0.041°,而传统RLS方法得到的航向精度为-0.0738°,标准差为0.128°。由此可知,本文提出的方法性能更优。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 粗对准 改良Kalman滤波 参数辨识
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小角度晃动干扰下解析粗对准的误差分析 被引量：6
17
作者 周琪 秦永元 赵长山 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1493-1496,共4页
研究了小角度晃动干扰对捷联惯性导航系统解析粗对准的影响。阐述了平台对准失准角与晃动干扰的定量关系,讨论了晃动环境下解析粗对准的适用条件。指出平台水平对准失准角与对应的平均晃动干扰角幅值相关,方位对准精度主要取决于东向平... 研究了小角度晃动干扰对捷联惯性导航系统解析粗对准的影响。阐述了平台对准失准角与晃动干扰的定量关系,讨论了晃动环境下解析粗对准的适用条件。指出平台水平对准失准角与对应的平均晃动干扰角幅值相关,方位对准精度主要取决于东向平均干扰角速度即北向地球自转角速度的信噪比(signal noise rate,SNR)。转台小角度晃动实验验证了上述结论的合理性。 展开更多
关键词 粗对准 晃动干扰 失准角 信噪比
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炮载捷联惯导晃动误差补偿方法 被引量：4
18
作者 王志伟 秦俊奇 +3 位作者 杨功流 石志勇 狄长春 王风杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期37-42,共6页
以某型自行火炮为研究对象,分析了其在匀速直线行驶过程中车体晃动的特点。提出了利用加速度信息修正陀螺信息的晃动补偿新方法,并详细推导了补偿公式,利用传统解析法实现了自行火炮在匀速直线行驶条件下粗对准。仿真结果表明,利用加速... 以某型自行火炮为研究对象,分析了其在匀速直线行驶过程中车体晃动的特点。提出了利用加速度信息修正陀螺信息的晃动补偿新方法,并详细推导了补偿公式,利用传统解析法实现了自行火炮在匀速直线行驶条件下粗对准。仿真结果表明,利用加速度计信息可以准确得出当前姿态角和角速度,并且能够有效补偿陀螺晃动误差。在跑车试验中,首先利用FIR数字滤波器处理加速度计输出信息,然后用所提补偿方法补偿陀螺输出,结果表明在匀速直线行驶条件下,经过晃动补偿后传统解析式粗对准的精度与未经补偿的惯性系粗对准的精度相当,水平失准角均优于0.1021mil,航向失准角优于3.8603mil,表明该方法具有良好的工程适用性。 展开更多
关键词 晃动补偿 捷联惯导 粗对准 FIR数字滤波
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惯性测量单元参数与姿态对粗对准误差影响分析 被引量：3
19
作者 王泽国 王志文 +3 位作者 王华强 王云鹏 王磊 李莹 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2022年第4期64-69,共6页
根据惯性测量单元(IMU)得到静态下粗对准结果,分析IMU参数与地理系姿态对粗对准误差影响.给出理想IMU模型,给出静态下理想IMU角速度和加速度输出结果.考虑IMU参数,包括陀螺漂移、加速度计零偏和安装指向偏差不确定情况下,得到实际估计的... 根据惯性测量单元(IMU)得到静态下粗对准结果,分析IMU参数与地理系姿态对粗对准误差影响.给出理想IMU模型,给出静态下理想IMU角速度和加速度输出结果.考虑IMU参数,包括陀螺漂移、加速度计零偏和安装指向偏差不确定情况下,得到实际估计的IMU输出结果.根据估计结果利用双矢量定姿方法得到IMU本体系相对天东北地理系的自对准结果,并比较估计粗对准结果与理想结果之间误差,给出了误差矩阵的物理意义.针对三种IMU参数工况给出了不同姿态下粗对准误差结果的打靶仿真.最后通过实验结果验证此方法可以用于IMU指标要求符合性分析. 展开更多
关键词 惯性测量单元 粗对准 误差分析 安装误差
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基于重力加速度的自对准算法在摇摆台上的验证 被引量：4
20
作者 白亮 秦永元 朱新颖 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第1期164-167,共4页
摇摆基座条件下陀螺和加速度计测量的地球自转角速度和重力加速度受到了摇摆运动的干扰,无法根据陀螺和加速度计的输出直接获得初始姿态矩阵。针对这一问题,通过验证实验证明了基于重力加速度的对准算法的有效性,并依据实验结果从理论... 摇摆基座条件下陀螺和加速度计测量的地球自转角速度和重力加速度受到了摇摆运动的干扰,无法根据陀螺和加速度计的输出直接获得初始姿态矩阵。针对这一问题,通过验证实验证明了基于重力加速度的对准算法的有效性,并依据实验结果从理论上对该方法的对准误差进行了分析,提出了进一步提高对准精度的措施。 展开更多
关键词 摇摆基座 粗对准 捷联惯性导航系统 重力加速度
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