期刊文献+
共找到220篇文章
< 1 2 11 >
每页显示 20 50 100
双电机线控转向系统协调驱动控制研究 被引量:1
1
作者 刘军 王怡凡 +1 位作者 顾洪钢 杨紫燕 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第1期19-26,共8页
选择双电机线控转向(steer-by-wire,SBW)系统作为研究对象,针对负载扰动、参数摄动以及双电机耦合等因素导致的双电机SBW系统跟踪与同步性能差的问题,提出一种基于自抗扰控制与滑模交叉耦合控制的双电机协调驱动控制策略。分析了双电机... 选择双电机线控转向(steer-by-wire,SBW)系统作为研究对象,针对负载扰动、参数摄动以及双电机耦合等因素导致的双电机SBW系统跟踪与同步性能差的问题,提出一种基于自抗扰控制与滑模交叉耦合控制的双电机协调驱动控制策略。分析了双电机SBW系统的结构和工作机理,建立了该系统动力学模型。设计了一个二阶自抗扰控制器用于电机位置控制,整合电机控制的位置、速度环,解决传统电机位置控制中速度参数不可调节的问题。为了进一步提高二阶自抗扰控制器在系统状态变化时的控制效果,利用模糊神经网络算法动态优化控制器参数,增强控制系统的自适应能力。同时,基于交叉耦合控制思想,采用滑模控制算法设计了滑模速度协调控制器解决双电机系统的不同步问题。最后,基于Carsim-Simulink联合仿真平台进行了仿真分析,证明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 线控转向 自抗扰控制 模糊神经网络 滑模控制 交叉耦合控制
在线阅读 下载PDF
基于改进趋近律的IPMSM滑模NDOB调速控制 被引量:2
2
作者 谷爱昱 庞城洁 乐敏 《控制工程》 北大核心 2025年第1期92-100,共9页
内置式永磁同步电机(interior permanent magnet synchronous motor,IPMSM)调速系统中的传统滑模控制存在抖振严重、响应速度慢和抗扰能力差等问题。为了增强IPMSM调速系统的控制性能,提出了一种基于改进双幂次趋近律与非线性扰动观测器... 内置式永磁同步电机(interior permanent magnet synchronous motor,IPMSM)调速系统中的传统滑模控制存在抖振严重、响应速度慢和抗扰能力差等问题。为了增强IPMSM调速系统的控制性能,提出了一种基于改进双幂次趋近律与非线性扰动观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)的滑模控制方法。改进双幂次趋近律通过在幂次项引入系统状态变量,使趋近律具有变速趋近特性,解决了滑模趋近速度和抖振抑制间的矛盾。为了进一步增强系统的鲁棒性,设计了NDOB,该观测器不仅可以对扰动进行补偿,还可以通过减小趋近律增益系数进一步抑制系统抖振。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 改进双幂次趋近律 非线性扰动观测器 滑模控制
在线阅读 下载PDF
基于改进指数趋近律的滑模观测器PMSM自抗扰控制
3
作者 李彬彬 赵阳 +1 位作者 高傲 薛世杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第8期107-111,共5页
针对传统滑模观测器存在抖振、估计转子信息精度较差和永磁同步电机运行过程中存在的负载转矩突变对电机调速性能影响较大等问题,提出一种改进趋近律的滑模观测器和改进自抗扰控制相结合的控制方法。改进趋近律将系统的状态变量与Sigmoi... 针对传统滑模观测器存在抖振、估计转子信息精度较差和永磁同步电机运行过程中存在的负载转矩突变对电机调速性能影响较大等问题,提出一种改进趋近律的滑模观测器和改进自抗扰控制相结合的控制方法。改进趋近律将系统的状态变量与Sigmoid函数相结合作为等速项,指数项中引入对数项的分数多项式,减少抖振的同时能有效地抑制控制系统的抖振。通过利用Lyapunov定理对系统的稳定性进行分析,验证了系统的稳定性。针对传统自抗扰中fal函数在分段点不可导的产生剧烈抖振和自抗扰控制中参数导致调参困难的问题,提出一种新型的fal函数,并对传统自抗扰进行简化处理。仿真实验结果表明,改进后的观测精度较改进前提升了1000倍,超调量减少了99%,并且具有更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无传感器 滑模观测器 自抗扰控制
在线阅读 下载PDF
基于干扰观测器的自适应反演滑模主动升沉补偿控制策略
4
作者 徐建安 刘浩博 +2 位作者 刘华东 张伟久 展勇 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期558-566,共9页
针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反... 针对主动升沉补偿二次控制液压系统受到外部干扰和模型内部参数摄动等不确定性因素影响的问题,本文提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。干扰观测器根据系统输入和二次元件输出去观测外部干扰和模型内部参数摄动,自适应反演滑模保证系统的位移补偿精度并估计干扰观测器的观测误差以及不可观测的干扰值,二者输出整合得到控制率,并采用李雅普诺夫函数证明控制系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的控制策略可以实时估计并补偿外部干扰与参数摄动,观测器误差仅为1.74%,有效提高补偿系统面对不确定因素的鲁棒性;自适应反演滑模控制结合干扰观测器的输出误差补偿机制,进一步提升了位移补偿精度,能够在恶劣环境下使补偿效率提升并稳定至96%以上。 展开更多
关键词 主动升沉补偿 干扰观测器 滑模控制 自适应控制 二次控制 电液伺服 位移补偿 仿真分析
在线阅读 下载PDF
轨道交通中飞轮储能系统的改进自抗扰控制策略
5
作者 张建伟 祁国龙 +3 位作者 付鹏宇 温素芳 田桂珍 刘广忱 《电网技术》 北大核心 2025年第10期4396-4405,I0118,共11页
飞轮储能系统(flywheel energy storage system,FESS)因其能量密度高、寿命长、响应快速和对环境友好等特点,被认为是轨道交通再生制动能量回收与利用的理想选择。飞轮储能系统的控制是保证系统稳定高效运行的关键部分。针对传统PI控制... 飞轮储能系统(flywheel energy storage system,FESS)因其能量密度高、寿命长、响应快速和对环境友好等特点,被认为是轨道交通再生制动能量回收与利用的理想选择。飞轮储能系统的控制是保证系统稳定高效运行的关键部分。针对传统PI控制器在控制飞轮储能系统的局限性,研究了一种改进的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)策略。首先采用级联非线性扩张状态观测器增强系统对扰动的估计能力,提高了控制性能。然后,考虑到非线性ADRC中存在多个物理意义不明确且难以调试的参数的问题,结合滑模控制器(sliding mode control,SMC)的参数物理意义较为明确、鲁棒性强、抗扰动能力强等优点,构建了滑模—自抗扰控制(sliding mode-active disturbance rejection control,SM-ADRC),提高了系统的控制性能。其次,针对SM-ADRC控制器参数设置的复杂性,采用了粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法对控制参数进行整定,提高了参数整定的效率。最后通过实验验证了所提控制策略在飞轮储能系统充放电工况下的可行性和有效性。 展开更多
关键词 飞轮储能系统 自抗扰控制 轨道交通 滑模控制 粒子群优化
在线阅读 下载PDF
基于改进ADRC的PMSM无位置传感器控制
6
作者 任永强 余洋洋 +1 位作者 王淑旺 王于卓 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第10期121-126,共6页
传统永磁同步电机(PMSM)矢量控制策略PI转速环控制器鲁棒性差且抗扰能力弱,引入自抗扰控制(ADRC)代替转速环PI控制器。传统ADRC算法中由于非线性函数在分界点处不可导,造成了扩张状态观测器(ESO)对扰动的观测精度的下降,对此采用插值拟... 传统永磁同步电机(PMSM)矢量控制策略PI转速环控制器鲁棒性差且抗扰能力弱,引入自抗扰控制(ADRC)代替转速环PI控制器。传统ADRC算法中由于非线性函数在分界点处不可导,造成了扩张状态观测器(ESO)对扰动的观测精度的下降,对此采用插值拟合的方法设计新的非线性函数。此外,依据偏差控制原理,对ESO中各状态变量的偏差重新计算,并用作各状态变量的调节量,重构ESO。传统SMO采用符号函数作为切换函数导致观测值波动大,引入饱和正弦分段函数作为切换函数,抑制抖振,引入积分滑模面,消除定子电阻对观测精度的影响。结合Simulink搭建模型仿真分析和实验分析,结果表明改进后的控制策略能有效抑制扰动对系统的影响,能准确观测转子位置和速度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无位置传感器 自抗扰控制 扩张状态观测器(ESO) 滑模观测器
在线阅读 下载PDF
单电感双输出Buck-Boost变换器的终端互补滑模自抗扰控制
7
作者 皇金锋 陈旭 李聪林 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第7期119-131,共13页
单电感双输出变换器是便携式设备的重要组成模块,针对单电感双输出Buck-Boost变换器的两个输出支路存在抗扰性能差、负载波动时具有交叉影响等问题,提出一种基于级联扩张状态观测器的终端互补滑模自抗扰控制策略。首先,依据自抗扰理论... 单电感双输出变换器是便携式设备的重要组成模块,针对单电感双输出Buck-Boost变换器的两个输出支路存在抗扰性能差、负载波动时具有交叉影响等问题,提出一种基于级联扩张状态观测器的终端互补滑模自抗扰控制策略。首先,依据自抗扰理论将变换器主路和支路分别拟合为自抗扰控制系统范式,转化为2个独立的二阶系统模型,以此来抑制两支路间的交叉影响。其次,设计终端互补滑模控制器代替传统自抗扰控制中的线性控制器,同时引入级联扩张状态观测器抑制电路中的高频噪声,进一步提高观测器的估计精度,利用非线性控制策略的优势提高系统受到扰动时的暂态性能。然后,通过Lyapunov理论以及Routh判据证明控制系统的稳定性。最后,利用MATLAB/Simulink仿真软件以及搭建实验平台对3种不同控制策略进行验证,实验表明,本文所提控制能够很好地抵抗扰动,抑制噪声以及两支路间的交叉影响,提高系统的暂态性能。 展开更多
关键词 单电感双输出Buck-Boost变换器 终端互补滑模自抗扰控制 交叉影响 抗扰性能
在线阅读 下载PDF
考虑非匹配扰动的主动悬架固定时间控制研究
8
作者 陈潇凯 沈诚 +1 位作者 王茁伊 刘向 《汽车工程》 北大核心 2025年第7期1394-1403,共10页
随着新能源汽车技术的发展,依赖车载传感器的智能悬架系统越来越普及。由于传感器存在测量噪声,在包含此类非高斯测量噪声的非匹配扰动下,经典控制算法无法很好地进行全状态观测,进而对控制系统性能造成很大影响。本文针对主动悬架中存... 随着新能源汽车技术的发展,依赖车载传感器的智能悬架系统越来越普及。由于传感器存在测量噪声,在包含此类非高斯测量噪声的非匹配扰动下,经典控制算法无法很好地进行全状态观测,进而对控制系统性能造成很大影响。本文针对主动悬架中存在的传感噪声等非匹配扰动,以及系统非线性和未建模动态等匹配扰动,分别设计了能够对簧载质量系统和非簧载质量系统进行全状态观测的高阶滑模观测器,并进而设计了能够实现主动悬架全局固定时间收敛的闭环控制系统。仿真结果表明:随机路面工况下,相较于LQG以及扩张观测-滑模控制算法,本文提出的新型高阶滑模观测-固定时间滑模控制算法(SMO-FSMC)可以有效提升悬架的平顺性;相较于卡尔曼滤波器和扩张观测器,所提出的高阶滑模观测器对悬架系统的运动状态跟踪更准确,在面对扰动和测量噪声时系统具有更强的鲁棒性。减速带工况下,SMO-FSMC算法可以实现簧载质量垂向加速度的更快速收敛,有效改善了典型离散冲击工况的平顺性。 展开更多
关键词 主动悬架 非匹配扰动 固定时间滑模控制 高阶有限时间滑模观测器
在线阅读 下载PDF
液压伺服系统的改进自抗扰控制
9
作者 魏立新 秦鹏帅 《燕山大学学报》 北大核心 2025年第5期429-435,470,共8页
液压伺服系统具有输出功率大的特点,因此在工业领域得到了广泛的应用,但液压伺服系统的建模不确定性和外界扰动影响了系统的位置跟踪控制性能。针对该问题,本文提出一种基于径向基函数神经网络的自抗扰控制器,并结合改进的麻雀搜索算法... 液压伺服系统具有输出功率大的特点,因此在工业领域得到了广泛的应用,但液压伺服系统的建模不确定性和外界扰动影响了系统的位置跟踪控制性能。针对该问题,本文提出一种基于径向基函数神经网络的自抗扰控制器,并结合改进的麻雀搜索算法对参数进行调整。首先,利用AMEsim-Simulink软件对液压伺服系统进行协同仿真,完成控制对象的构建,通过物理仿真降低数学建模不确定性的影响。其次,构建径向基函数神经网络对被控对象受到的扰动进行补偿,近似地认为原对象受到的扰动变化范围变小,从而提高控制品质。最后,针对自抗扰控制器参数较多且相互耦合、参数调整困难问题,采用改进的麻雀搜索算法对自抗扰控制器的参数进行优化。仿真结果表明,复合控制系统可以大大降低超调量,提高控制精度。 展开更多
关键词 自抗扰控制 神经网络 改进麻雀搜索算法 液压伺服系统控制
在线阅读 下载PDF
构网型光储系统暂态优化控制方法研究
10
作者 夏向阳 张桓祯 +8 位作者 柏文琦 龚芬 彭铖 向德 杨思锐 刘宝仪 罗贤良 余中天 杨林璨 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期2756-2766,共11页
针对传统光储虚拟同步发电机(VSG)在大扰动下暂态穿越能力不足的问题,提出一种基于滑模控制的电压自适应切换联合控制策略。该方法通过在有功功率-频率环中引入滑模控制,基于李雅普诺夫稳定性理论设计输出控制律,实现电网电压跌落期间... 针对传统光储虚拟同步发电机(VSG)在大扰动下暂态穿越能力不足的问题,提出一种基于滑模控制的电压自适应切换联合控制策略。该方法通过在有功功率-频率环中引入滑模控制,基于李雅普诺夫稳定性理论设计输出控制律,实现电网电压跌落期间暂态功角波动的严格抑制,并在无功功率-电压环中建立故障电流约束模型,提出电压参考值自适应切换策略,限制故障电流的同时提供一定无功功率支撑。仿真与实验结果表明:所提出的策略显著降低了有功功率超调量,缩短了系统动态恢复时间,在功角稳定、故障电流抑制等暂态特性提升方面具有显著优势。 展开更多
关键词 光储VSG 电网扰动 有功振荡 滑模控制 故障穿越
在线阅读 下载PDF
光储一体化变流器改进滑模自抗扰控制 被引量:1
11
作者 周杰 皇金锋 黄红杰 《电工技术学报》 北大核心 2025年第2期504-516,530,共14页
由于光照强度等不可控因素的影响,光伏模块输出功率具有较大的随机性,容易降低光储并网系统的暂态性能。为此,该文在光储一体化变流器中提出了一种改进滑模自抗扰控制(SM-ADRC)策略以降低暂态时的直流母线电压波动并加快功率响应速度。... 由于光照强度等不可控因素的影响,光伏模块输出功率具有较大的随机性,容易降低光储并网系统的暂态性能。为此,该文在光储一体化变流器中提出了一种改进滑模自抗扰控制(SM-ADRC)策略以降低暂态时的直流母线电压波动并加快功率响应速度。首先,针对传统扩张状态观测器(ESO)对状态变量和扰动观测精度不足的问题,引入新的误差作为ESO的调节依据以提升跟踪能力;其次,将反步设计和互补滑模控制相结合运用到状态误差反馈律中,以提升控制系统的鲁棒性,并通过改进指数趋近律减小滑模固有的抖振现象;再次,从理论上证明了基于改进指数趋近律的反步互补滑模(BCSMC)和改进ESO的稳定性以及改进ESO的误差范围;最后,通过仿真和StarSim实验平台对比在不同工况下的直流母线波动情况和功率响应速度,验证了所提改进SM-ADRC策略相比于传统SM-ADRC策略和PI控制策略的优越性和可行性。 展开更多
关键词 光储一体化变流器 自抗扰控制 反步设计 互补滑模控制 改进指数趋近律
在线阅读 下载PDF
移动机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法 被引量:1
12
作者 宋积满 魏国莲 肖中杰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期52-55,61,共5页
为了提高移动机械臂在内部参数不确定性和外部扰动作用下的轨迹跟踪精度,提出了机械臂的自抗扰滑模控制方法。介绍了全方位移动机械臂工作原理,使用拉格朗日法建立了机械臂动力学模型。分析了自抗扰控制器的工作原理,在扩展状态观测器... 为了提高移动机械臂在内部参数不确定性和外部扰动作用下的轨迹跟踪精度,提出了机械臂的自抗扰滑模控制方法。介绍了全方位移动机械臂工作原理,使用拉格朗日法建立了机械臂动力学模型。分析了自抗扰控制器的工作原理,在扩展状态观测器中改进了扰动量估计函数,提高了扰动量估计速度和精度;使用滑模控制代替自抗扰中的PD控制,从而提高控制器的鲁棒性和快速响应能力,基于上述改进,提出了机械臂轨迹的自抗扰滑模跟踪控制方法。经仿真验证,当机械臂系统存在内部参数不确定和外部扰动时,标准自抗扰控制的轨迹跟踪误差为0.5201m,自抗扰滑模控制的轨迹跟踪误差为0.2153m。验证了自抗扰滑模控制的鲁棒性和跟踪精确性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹跟踪 自抗扰滑模控制 鲁棒性 扩展状态观测器
在线阅读 下载PDF
基于分级抗扰策略的大型船舶拖航路径跟踪控制研究
13
作者 路百松 王健 +3 位作者 张博 赵冰 郝致远 易宏 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第4期272-285,共14页
[目的]安全拖曳大型船舶到目标海域对于船舶通航安全至关重要,为提高欠驱动拖轮自主拖曳大型船舶航行过程中的抗干扰性能,提出一种基于自抗扰滑模的分级抗扰控制策略。[方法]首先,基于船舶分离型数学模型建立拖曳系统耦合运动数学模型... [目的]安全拖曳大型船舶到目标海域对于船舶通航安全至关重要,为提高欠驱动拖轮自主拖曳大型船舶航行过程中的抗干扰性能,提出一种基于自抗扰滑模的分级抗扰控制策略。[方法]首先,基于船舶分离型数学模型建立拖曳系统耦合运动数学模型。然后,提出适用于拖曳航行的拖航视线制导方法,将路径跟踪问题转化为航速与航向控制问题,并设计分级抗扰控制策略(HAD-CS),在被拖船控制层级设计基于自抗扰控制与滑模控制相结合的顶层抗扰控制方法,保证拖曳系统实现路径跟踪的控制目标,并实时分配给底层拖轮控制任务。在拖轮控制层级设计基于自抗扰滑模的底层抗扰控制方法,将顶层的抗扰控制输出作为自身控制输入,在考虑拖缆与推进器的约束限制基础上实现分层控制、分级抗扰。最后,在仿真环境中对比评估拖曳系统在环境扰动情况下的抗扰性能。[结果]结果表明,采用分级控制策略进行大型船舶拖航控制,被拖船路径跟踪性能提升16.9%,航向和航速保持性能分别提升34.6%和68.0%;拖轮艏向与航速保持性能提升51.9%和52.2%。[结论]所提控制策略有效抵抗了自主拖轮拖航过程中船舶受到的外界干扰,可为拖轮自主拖航的应用提供理论参考。 展开更多
关键词 自主拖航 路径跟踪 欠驱动 拖轮 分级抗扰 自抗扰滑模 运动控制 抗干扰
在线阅读 下载PDF
无人直升机连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制设计
14
作者 赵天行 赵振华 +2 位作者 颜鸿涛 曹东 祖家奎 《控制工程》 北大核心 2025年第6期1121-1129,共9页
针对受多源干扰和执行器故障影响的小型无人直升机复杂轨迹的跟踪问题,提出了一种全回路连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先,将轨迹跟踪问题转化为内外回路的指令跟踪问题;然后,设计高阶滑模观测器对包含故障和干扰影响的集总干... 针对受多源干扰和执行器故障影响的小型无人直升机复杂轨迹的跟踪问题,提出了一种全回路连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先,将轨迹跟踪问题转化为内外回路的指令跟踪问题;然后,设计高阶滑模观测器对包含故障和干扰影响的集总干扰进行估计;最后,结合干扰估计信息构造复合连续非奇异终端滑模控制器,在保证控制量连续的同时,实现了轨迹跟踪误差的有限时间镇定。仿真结果表明,所提方法在执行器故障和多源干扰影响的情况下,保证了无人直升机对复杂轨迹的高精度跟踪。 展开更多
关键词 无人直升机 主动抗干扰控制 连续非奇异终端滑模控制 滑模观测器
在线阅读 下载PDF
基于不同电动机泵控二级液压缸性能比较
15
作者 闫政 唐光伟 +2 位作者 王爱红 赵智鹏 高有山 《机床与液压》 北大核心 2025年第17期141-148,共8页
针对不同电动机的响应性和鲁棒性存在差异,对直接转矩控制、矢量控制和异步矢量控制的3种电动机进行分析,提出将自适应滑模控制作用于三者电动机内环控制上。为进一步研究该控制算法下3种电动机的性能,将其分别作为锚杆钻机推进系统动力... 针对不同电动机的响应性和鲁棒性存在差异,对直接转矩控制、矢量控制和异步矢量控制的3种电动机进行分析,提出将自适应滑模控制作用于三者电动机内环控制上。为进一步研究该控制算法下3种电动机的性能,将其分别作为锚杆钻机推进系统动力源,由于不同围岩硬度需要匹配不同的压力和流量,为减少系统节流损失,提出线性自抗扰泵控电动机外环控制二级液压缸的位移。为验证所提方案的合理性,在AMESim和Simulink中搭建仿真模型。结果表明:电动机无负载启动时,在0.15 s增加负载扰动,自适应滑模控制下的直接转矩控制电动机,其电磁转矩超调量更小以及抗扰性更强;电动机作为动力源时,采用直接转矩控制的电动机转速响应更快,其二级液压缸位移更准确。该方法能够为复杂围岩性状引起的液压缸位移自适应变化提供保障。 展开更多
关键词 直接转矩控制 自适应滑模控制 泵控 二级液压缸 三阶线性自抗扰控制
在线阅读 下载PDF
带有扰动的无人机分数阶双环抗扰控制
16
作者 洪博文 韩永明 耿志强 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1083-1091,共9页
针对无人机在受到外界干扰时,控制精度降低的问题,本文提出了一种基于分数阶的无人机抗扰的双环控制器,实现无人机在扰动下的抗扰控制.首先,给出了无人机位置子系统的分数阶模型,通过设计外环Tube-based模型预测控制器(TMPC),实现了无... 针对无人机在受到外界干扰时,控制精度降低的问题,本文提出了一种基于分数阶的无人机抗扰的双环控制器,实现无人机在扰动下的抗扰控制.首先,给出了无人机位置子系统的分数阶模型,通过设计外环Tube-based模型预测控制器(TMPC),实现了无人机位置子系统的期望轨迹跟踪控制.然后,通过融合PID控制特性,设计内环分数阶滑模PID控制器,实现了姿态子系统对期望姿态角的稳定跟踪与保持.在一个四旋翼无人机上进行仿真,并分别与整数阶Tube-based鲁棒模型预测控制器及整数阶滑模PID控制器进行对比,基于平均绝对误差(MAE)、均方误差(MSE)和均方根误差(RMSE)等指标,验证了所提出的基于分数阶的双环控制器的有效性. 展开更多
关键词 分数阶系统 模型预测控制 滑模控制 抗扰控制 无人机
在线阅读 下载PDF
基于无差扰动跟踪ESO的四旋翼无人机串级线性自抗扰控制
17
作者 韩月 常哲 +3 位作者 李文 陈佳雨 原梅妮 陈鹏云 《航空制造技术》 北大核心 2025年第17期106-115,共10页
针对四旋翼无人机在模型不确定和外界未知干扰条件下的姿态控制问题,设计了一种可实现无差扰动跟踪的改进线性自抗扰姿态控制方法。通过在扩张状态观测器中引入误差修正机制,实现系统的无差扰动跟踪和估计,并采用Levant微分器精确提取... 针对四旋翼无人机在模型不确定和外界未知干扰条件下的姿态控制问题,设计了一种可实现无差扰动跟踪的改进线性自抗扰姿态控制方法。通过在扩张状态观测器中引入误差修正机制,实现系统的无差扰动跟踪和估计,并采用Levant微分器精确提取控制器输入信号。采用串级控制策略将姿态控制分解为串级双回路控制结构,即角速度控制为内环,角度控制为外环,从而提高了控制器的抗干扰能力和鲁棒性。基于半物理仿真环境,对不同干扰条件下的姿态控制效果进行仿真测试。结果表明,本文所设计的控制器具有较高的控制精度和稳定性,能够满足四旋翼无人机姿态控制的要求。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制 线性自抗扰控制 串级控制策略 改进扩张状态观测器 半物理仿真
在线阅读 下载PDF
水电站水机电网耦合系统不确定改进滑模控制研究
18
作者 刘杨 张滔滔 +3 位作者 薛炳 李虎 王超 郭文成 《水电能源科学》 北大核心 2025年第10期186-191,共6页
在含不确定扰动的水电站水机电网耦合系统中,合理的控制策略是提升调节性能与稳定性的关键。为研究水电站水机电网耦合系统不确定改进滑模控制,基于系统数学模型、滑模控制理论及输入-反馈线性化方法设计滑模控制器,提出不确定改进滑模... 在含不确定扰动的水电站水机电网耦合系统中,合理的控制策略是提升调节性能与稳定性的关键。为研究水电站水机电网耦合系统不确定改进滑模控制,基于系统数学模型、滑模控制理论及输入-反馈线性化方法设计滑模控制器,提出不确定改进滑模控制器,并分析其作用机理与适用性。结果表明,常规输入-输出反馈线性化控制和滑模控制存在“假稳定现象”,而不确定改进滑模控制器不仅能消除此现象,相较于PID控制还具有超调量小、调节时间短的优势,可显著增强系统抗扰性,在不同参数与扰动场景下均表现出良好的调节性能和适用性。 展开更多
关键词 水机电网耦合系统 不确定扰动 改进滑模控制 动态特性 调节性能
在线阅读 下载PDF
基于电流内环滑模自抗扰控制的直驱风电场次同步振荡抑制策略研究 被引量:2
19
作者 郭成 杨宣铭 +1 位作者 王林玲 杨灵睿 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第4期85-95,共11页
针对直驱风电机组网侧换流器电流内环放大次同步振荡分量导致的次同步振荡(sub-synchronous oscillation,SSO)问题,提出了一种基于电流内环滑模自抗扰控制(sliding mode-active disturbance rejection control,SM-ADRC)策略。首先,鉴于... 针对直驱风电机组网侧换流器电流内环放大次同步振荡分量导致的次同步振荡(sub-synchronous oscillation,SSO)问题,提出了一种基于电流内环滑模自抗扰控制(sliding mode-active disturbance rejection control,SM-ADRC)策略。首先,鉴于滑模控制(sliding mode control,SMC)存在高频切换进而影响控制效果的问题,设计了基于改进型的指数趋近律,采用边界可变幂函数代替趋近律原有的符号函数。其次,引入自抗扰控制的扩张状态观测器,该观测器能实时估计次同步振荡分量,并以观测量的形式补偿电流内环,弱化了SM-ADRC对网侧控制器参数的依赖程度,并进一步切断次同步振荡分量的传播路径。最后,搭建了基于风机网侧电流内环SM-ADRC的直驱风电场电磁暂态模型,通过与电流内环PI控制和SMC对SSO的抑制效果进行对比,验证了所提SM-ADRC策略的优越性。 展开更多
关键词 直驱风电场 弱交流电网 次同步振荡 滑模自抗扰控制
在线阅读 下载PDF
基于定时收敛滑模的构网型光储系统改进自抗扰控制
20
作者 胡振洋 王嘉力 +2 位作者 傅作超 刘月明 皇金锋 《电力工程技术》 北大核心 2025年第2期69-79,共11页
随着大规模分布式发电设备逐步取代传统的同步发电机,并网系统面临着惯性缺失、电压和频率稳定性下降等一系列挑战。构网型控制技术的引入为分布式发电设备赋予了必要的惯性和频率支持能力。在构网控制技术领域,虚拟同步发电机技术虽已... 随着大规模分布式发电设备逐步取代传统的同步发电机,并网系统面临着惯性缺失、电压和频率稳定性下降等一系列挑战。构网型控制技术的引入为分布式发电设备赋予了必要的惯性和频率支持能力。在构网控制技术领域,虚拟同步发电机技术虽已得到广泛应用,但其依赖的传统比例积分(proportional integral,PI)控制策略存在抗干扰能力弱、暂态稳定性不足等问题。针对这些不足,文中在构网型光储系统中提出了一种改进的滑模自抗扰控制策略,并将其应用于系统电压外环以提升系统性能。其中,分数阶扩张状态观测器的设计增强了系统对内部状态的观测能力,而所设计的定时收敛滑模控制器,凭借其能够定时收敛至平衡点的特性,有效抑制了传统滑模控制中的抖振现象,从而显著增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力。最后,在MATLAB环境中构建仿真模型并进行实验验证,仿真与实验结果一致表明,文中提出的控制策略有效减少了系统的暂态电压波动,并加快了系统响应速度,对系统性能的改善起到了积极的作用。 展开更多
关键词 构网型光储系统 虚拟同步发电机 改进滑模自抗扰控制 分数阶 扩张状态观测器 定时收敛滑模
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 11 下一页 到第
使用帮助 返回顶部