改进候鸟算法求解可重入混流车间批量流调度

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作者 罗亚波 喻少龙 +1 位作者 张峰 李存荣 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1598-1607,共10页

鉴于阵列车间手工排产难以适应复杂多变的生产需求,构建可重入混合流水车间批量流调度问题(RHFSP-LS)模型,提出改进多目标候鸟优化算法进行求解.设计基于非支配排序、加权总和与外部档案集的多目标候鸟优化算法.利用Logistic混沌映射和... 鉴于阵列车间手工排产难以适应复杂多变的生产需求,构建可重入混合流水车间批量流调度问题(RHFSP-LS)模型,提出改进多目标候鸟优化算法进行求解.设计基于非支配排序、加权总和与外部档案集的多目标候鸟优化算法.利用Logistic混沌映射和NEH算法,提高了初始种群的质量.提出“子批优先”+“批次优先”的解码策略,提升了算法对于特殊问题的求解能力.提出基于个体年龄的邻域搜索,优化了种群的邻域搜索方向.提出结合外部档案集的逃逸机制,提升了算法的全局搜索能力.通过实验验证了所提策略及算法在解决RHFSP-LS上的有效性与优越性,保证了整体生产周期与各工艺批次交货期限的有效平衡. 展开更多

关键词 可重入混合流水车间 批量流 候鸟优化算法 多目标优化 生产调度

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基于改进候鸟优化算法的整车多关联车间协同排产方法

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作者 肖海宁 孙慧慧 +1 位作者 彭明花 王健洲 《中国机械工程》 北大核心 2025年第8期1796-1810,共15页

为了满足汽车整车焊装、涂装及总装车间不同的车身排产序列需求,以最小化产线停产时间和成本为综合优化目标,建立了整车多关联车间协同排产优化数学模型,并设计了一种基于改进候鸟优化算法的协同排产方法。为了快速获取候鸟个体对应的... 为了满足汽车整车焊装、涂装及总装车间不同的车身排产序列需求,以最小化产线停产时间和成本为综合优化目标,建立了整车多关联车间协同排产优化数学模型,并设计了一种基于改进候鸟优化算法的协同排产方法。为了快速获取候鸟个体对应的多关联车间协同排产方案,设计了基于启发式排产规则的解码策略;针对传统候鸟优化算法邻域结构单一导致算法收敛速度慢的缺陷,设计了基于多种邻域结构的领飞鸟进化策略;为了提升算法的全局寻优能力,设计了融合交叉与邻域搜索的跟飞鸟进化策略。最后以某新能源汽车生产线为实例,开发了整车多关联车间协同排产仿真分析平台以验证所提排产方法。仿真实验结果表明,与改进的遗传算法、改进的蚁群算法等方法相比,所设计的改进候鸟优化算法能够获得更优的解集。 展开更多

关键词 汽车排产问题 改进候鸟优化算法 汽车总装 汽车焊装 汽车涂装

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考虑工时区间的可重入混合流水车间调度方法

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作者 王鑫峰 张峰 +1 位作者 汪海 秦红斌 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第4期1085-1094,共10页

为了精确求解在工时区间约束下的可重入混合流水车间调度问题(IRHFSP),构建了以最小化最大完工时间区间为目标的调度模型,并设计基于产品重入阶段的编码方式,采用针对问题特性提出的改进候鸟优化算法IMBO进行求解。该算法通过启发式种... 为了精确求解在工时区间约束下的可重入混合流水车间调度问题(IRHFSP),构建了以最小化最大完工时间区间为目标的调度模型,并设计基于产品重入阶段的编码方式,采用针对问题特性提出的改进候鸟优化算法IMBO进行求解。该算法通过启发式种群初始化和基于基因模式的禁忌邻域搜索等方式减少了重复解,并通过多种算法的大规模实验对比,验证了该算法在求解该问题上的有效性与优越性。此外针对工时区间进行优化,并引入基于多轮随机仿真结果的区间精准度指标,以评估不同工时区间边界调整策略在实际加工环境中的表现。最后采取IMBO进行一系列实验求解,结果表明进行工时区间优化后所得的最大完工时间区间,其区间长度仅有改进前长度的28.1%;区间精准度从0.24363增加至0.76469,提高了0.52106;且优化的后调度方案比优化前更优。这证明了结合工时区间优化策略及IMBO的求解方法,在求解IRHFSP上更为有效且利于精准决策。 展开更多

关键词 可重入混合流水车间调度 生产调度 工时区间 候鸟优化算法 区间调整策略

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基于改进候鸟迁徙算法的人机协作装配线平衡优化 被引量：2

4

作者 郑晨昱 李梓响 +2 位作者 唐秋华 张子凯 张利平 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期3071-3083,共13页

随着员工成本的增加,协作机器人逐步应用于装配线以独立完成或者协助员工完成装配操作。针对多种机器人和并行协作的人机协作装配线平衡问题,构建了两个混合整数规划模型以优化生产节拍。模型均可实现小规模案例的精确求解,并且改进后... 随着员工成本的增加,协作机器人逐步应用于装配线以独立完成或者协助员工完成装配操作。针对多种机器人和并行协作的人机协作装配线平衡问题,构建了两个混合整数规划模型以优化生产节拍。模型均可实现小规模案例的精确求解,并且改进后的模型在求解时间上明显优于改进前的模型。同时,提出了改进的候鸟迁徙算法以实现大规模问题的求解。该算法采取任务分配向量和装配模式向量双层编码方式,并在解码中采取数学规划方法获得可行的调度方案。改进的候鸟迁徙算法采取改进的领鸟进化阶段和改进的个体进化阶段以加速种群的进化并防止陷入局部最优,采取重启机制增强算法的探索能力。为了测试改进算法的性能,该算法与延迟接受爬山算法、模拟退火算法、遗传算法、离散粒子群算法、原始人工蜂群算法和原始候鸟迁徙算法进行对比,测试结果表明改进算法优于对比算法,可实现人机协作装配线平衡问题的高效求解。 展开更多

关键词 装配线平衡 人机协作 数学规划 候鸟迁徙算法 智能优化算法

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改进候鸟迁徙算法的车间布局优化 被引量：3

5

作者 张思奇 于登辉 +1 位作者 郑一明 李冠洋 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第5期369-374,共6页

车间布局不合理导致设备之间的物流混乱,造成不必要的浪费,通过优化数学模型以及采用改进的候鸟迁徙算法可以有效地解决相关问题。在候鸟迁徙算法基础上,优化了编码解码过程引入修复优化算子来处理不可行解同时改进了种群更新方式,增强... 车间布局不合理导致设备之间的物流混乱,造成不必要的浪费,通过优化数学模型以及采用改进的候鸟迁徙算法可以有效地解决相关问题。在候鸟迁徙算法基础上,优化了编码解码过程引入修复优化算子来处理不可行解同时改进了种群更新方式,增强了算法全局搜索以及局部搜索的能力,可以有效地避免陷入局部最优解。试验结果表明:最终布局方案较传统粒子群算法求解所得方案更优,极大提高了车间的运输效率,减少了物流和非物流作业区之间的相互干扰。 展开更多

关键词 车间布局 候鸟迁徙算法 粒子群算法 多目标模型

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基于改进鸟群算法的微电网并网优化调度研究 被引量：18

6

作者 杨文荣 马晓燕 +1 位作者 徐茂林 边鑫磊 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期53-60,共8页

以分析微电网并网优化调度中不同模型对优化的影响和解决传统智能算法在多目标函数寻优时易早熟收敛、陷入局部最优、收敛速度和精度差等问题为目的,采用二元对比定权法将以运行成本、环境污染处理费用为目标的多目标优化模型转化为单... 以分析微电网并网优化调度中不同模型对优化的影响和解决传统智能算法在多目标函数寻优时易早熟收敛、陷入局部最优、收敛速度和精度差等问题为目的,采用二元对比定权法将以运行成本、环境污染处理费用为目标的多目标优化模型转化为单目标优化模型,并应用了一种新型生物启发式群智能算法——鸟群算法,该算法以鸟类觅食、警惕和飞行行为为依据,其性能优于粒子群和微分进化算法,因其认知和群体行为调节参数易使种群收敛精度和迭代次数偏大,通过线性微分递减策略改进惯性权重、线性调整认知系数和社会系数来改进鸟群算法,以此对不同模型进行优化。本文对不同目标函数的优化结果和两种算法的仿真结果做了对比,验证了多目标优化模型和改进算法的有效性。 展开更多

关键词 微电网 改进鸟群算法 并网 优化调度

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基于改进混合遗传算法的给水管网优化设计 被引量：12

7

作者 储诚山 张宏伟 +1 位作者 高飞亚 王蓓 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1216-1226,共11页

为解决给水管网的优化设计问题,建立了给水管网优化设计数学模型,提出了适于管网优化设计的改进混合遗传算法.进而对遗传算法改进方法、水力计算的信赖域法、适应度函数的建立、遗传操作和整数编码技术等进行分析,并以一个典型的工程案... 为解决给水管网的优化设计问题,建立了给水管网优化设计数学模型,提出了适于管网优化设计的改进混合遗传算法.进而对遗传算法改进方法、水力计算的信赖域法、适应度函数的建立、遗传操作和整数编码技术等进行分析,并以一个典型的工程案例进行验证.结果表明,改进混合遗传算法方法所得到的目标函数值和管网水力性能明显优于传统设计方法,充分说明了改进混合遗传算法方法用于管网优化设计的实用性和有效性. 展开更多

关键词 改进混合遗传算法 给水管网 优化设计 迁移策略 非线性最小二乘法 信赖域法

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基于改进候鸟算法的柔性作业车间分批调度问题 被引量：17

8

作者 刘雪红 段程 王磊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3185-3195,共11页

为了将可变批次的调度策略应用于生产,以提高大规模柔性作业车间的生产效率和设备利用率,针对柔性作业车间可变子批问题的特点,建立了以最小化完成时间和最小化批次数目为优化目标的多目标柔性作业车间调度模型和析取图模型,提出一种改... 为了将可变批次的调度策略应用于生产,以提高大规模柔性作业车间的生产效率和设备利用率,针对柔性作业车间可变子批问题的特点,建立了以最小化完成时间和最小化批次数目为优化目标的多目标柔性作业车间调度模型和析取图模型,提出一种改进的候鸟算法求解该问题。算法设计了精英分批和可行邻域结构两种策略用于提高算法的搜索效率。通过对比实验验证了可变批次划分策略的优势和所提算法的有效性。 展开更多

关键词 柔性作业车间分批调度 可变批次 析取图 候鸟优化算法

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基于高维多目标候鸟优化算法的柔性作业车间调度 被引量：18

9

作者 王秋莲 段星皓 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第21期2601-2612,共12页

针对柔性作业车间调度问题,提出一种改进的多目标候鸟优化算法来求解考虑完工时间、总拖期、机器总负荷以及总能耗的高维多目标问题。多目标候鸟优化算法在候鸟优化算法的基础上引入基于Pareto支配和参考点的选择算子来给予鸟群选择压力... 针对柔性作业车间调度问题,提出一种改进的多目标候鸟优化算法来求解考虑完工时间、总拖期、机器总负荷以及总能耗的高维多目标问题。多目标候鸟优化算法在候鸟优化算法的基础上引入基于Pareto支配和参考点的选择算子来给予鸟群选择压力,并用基于属性层次模型和灰色关联分析法的组合权重法从最优解集中选择一个最合适的方案。算例和实例验证了算法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 柔性作业车间 候鸟优化算法 多目标优化 节能

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求解低碳调度问题的改进型候鸟优化算法 被引量：11

10

作者 唐立力 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第17期166-171,共6页

针对柔性作业车间,建立一种以能耗最小化为目标的数学模型,解决低碳策略下的该车间内的作业调度问题。对于上述模型,提出一种改进型候鸟优化(Improved Migrating Birds Optimization,IMBO)算法进行求解。结合全局搜索、局部搜索和随机... 针对柔性作业车间,建立一种以能耗最小化为目标的数学模型,解决低碳策略下的该车间内的作业调度问题。对于上述模型,提出一种改进型候鸟优化(Improved Migrating Birds Optimization,IMBO)算法进行求解。结合全局搜索、局部搜索和随机规则三种方式初始化种群,确保算法的求解质量和收敛速度。采用两种有效的邻域结构构造个体的邻域解,并在此基础上设计一种局部搜索方法增强算法的局部寻优能力。此外,引入一种跳跃机制避免算法陷入早熟收敛状态。通过大量计算结果验证了模型和算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 柔性作业车间 低碳调度 候鸟优化算法

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含忽略工序和不相关机的混合流水车间调度 被引量：3

11

作者 轩华 樊银格 李冰 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期459-470,共12页

研究从炼钢等生产过程提炼出的含忽略工序和不相关并行机的混合流水车间调度问题,以最小化最大完工时间为目标,建立整数规划模型,并提出结合全局搜索、自适应遗传算法和候鸟优化的遗传候鸟优化算法以求解该模型。在算法中采用与处理时... 研究从炼钢等生产过程提炼出的含忽略工序和不相关并行机的混合流水车间调度问题,以最小化最大完工时间为目标,建立整数规划模型,并提出结合全局搜索、自适应遗传算法和候鸟优化的遗传候鸟优化算法以求解该模型。在算法中采用与处理时间相关的全局搜索和随机程序以获得初始种群,提出自适应交叉和变异操作改进遗传算法解,在迭代进程中,引入基于工件、机器和工序位3种邻域搜索结构的候鸟优化算法更新最佳解。仿真实验中将遗传候鸟优化算法的实验结果与几种启发式算法进行对比,证明了模型和算法的有效性。 展开更多

关键词 忽略工序 不相关并行机 混合流水车间 全局搜索 自适应遗传算法 领域搜索 最大完工时间 遗传候鸟优化算法

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基于离散候鸟迁徙优化算法的置换流水车间调度问题 被引量：2

12

作者 张素君 顾幸生 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期412-419,共8页

针对置换流水车间调度问题,以最小化最大完成时间为调度目标,提出了一种离散候鸟迁徙优化(Discrete Migrating Birds Optimization,DMBO)调度算法。采用NEH产生一个调度可行解,其余个体随机产生,保证了种群的质量和多样性,初始化鸟群按... 针对置换流水车间调度问题,以最小化最大完成时间为调度目标,提出了一种离散候鸟迁徙优化(Discrete Migrating Birds Optimization,DMBO)调度算法。采用NEH产生一个调度可行解,其余个体随机产生,保证了种群的质量和多样性,初始化鸟群按优化目标值升序排成倒V字形。领飞鸟通过优化插入加优化交换产生的邻域解进化,而通过混合策略获得跟飞鸟的邻域解。跟飞鸟通过其邻域解和前面个体未使用的、较好的邻域解进化,这种进化机制是独一无二的。最后,采用局部搜索算法进一步优化种群。仿真实验中使用正交设计方法调节算法参数,通过求解Car和Rec标准算例,验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 置换流水车间调度问题 离散候鸟迁徙优化算法 破坏重建 优化插入加优化交换操作

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工程结构优化中的改进生物地理学优化算法 被引量：2

13

作者 吴志锋 杨海霞 储迅易 《河海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期324-328,共5页

为改进生物地理学优化(BBO)算法在工程结构优化设计中的性能,引入非线性物种迁移模型和"精英引导"等思想对BBO算法进行改进,并将算法应用于结构工程优化领域。以2个连续变量的经典桁架结构为例,进行结构在满足各项约束条件下... 为改进生物地理学优化(BBO)算法在工程结构优化设计中的性能,引入非线性物种迁移模型和"精英引导"等思想对BBO算法进行改进,并将算法应用于结构工程优化领域。以2个连续变量的经典桁架结构为例,进行结构在满足各项约束条件下质量最小的优化设计。数值算例表明,改进算法应用于工程结构优化设计时具有收敛速度快、稳定性好的特点,性能比BBO算法有较大提升,可以有效地应用于工程结构优化设计。 展开更多

关键词 BBO算法 改进优化算法 工程结构优化 桁架 非线性物种迁移模型

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混合候鸟迁徙优化算法求解柔性作业车间调度问题 被引量：6

14

作者 姚妮 《华中师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第1期38-42,60,共6页

将基本候鸟迁徙优化(Migrating birds optimization,MBO)算法与变邻域搜索策略相结合,提出了一种混合候鸟迁徙优化(Hybrid migrating birds optimization,HMBO)算法求解以最小化最大完工时间为目标的柔性作业车间调度问题(Flexible job ... 将基本候鸟迁徙优化(Migrating birds optimization,MBO)算法与变邻域搜索策略相结合,提出了一种混合候鸟迁徙优化(Hybrid migrating birds optimization,HMBO)算法求解以最小化最大完工时间为目标的柔性作业车间调度问题(Flexible job shop scheduling problem,FJSP).首先,给出了两段式编码/解码方式.为了保证初始解的质量和多样性,设计了一种两阶段种群初始化方法;其次,引入了一种个体重置机制,以避免算法陷入局部最优解.根据FJSP问题的特点,采用3种邻域结构用于构造个体邻域解,并以此为基础设计了一种变邻域搜索算法,增强算法的局部搜索能力.最后,通过基准算例测试了算法的性能,实验数据验证了本文算法在求解FJSP问题方面的有效性. 展开更多

关键词 柔性作业车间调度 最大完工时间 候鸟迁徙优化算法 变邻域搜索策略

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基于改进多种群候鸟迁徙算法的混合流水车间调度 被引量：1

15

作者 张素君 杨文强 顾幸生 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1378-1388,共11页

针对带顺序依赖准备时间的混合流水车间调度(HFS-SDST)问题,以最小化总最大作业完成时间为调度目标,提出一种改进多种群候鸟迁徙优化(IMMBO)算法.算法中个体基于工件加工顺序进行编码,用改进的NEH(MNEH)算法产生初始种群,并按照适应度... 针对带顺序依赖准备时间的混合流水车间调度(HFS-SDST)问题,以最小化总最大作业完成时间为调度目标,提出一种改进多种群候鸟迁徙优化(IMMBO)算法.算法中个体基于工件加工顺序进行编码,用改进的NEH(MNEH)算法产生初始种群,并按照适应度值分配到各子种群.子种群中领飞鸟和跟飞鸟分别利用串行和并行邻域策略产生邻域个体,如果跟飞鸟优于领飞鸟,二者互换,完成种群内部个体的信息交互;在IMMBO算法中嵌入离散鲸鱼优化策略对各子种群的领飞鸟进行优化,实现子种群之间信息交互;为提高算法的局部搜索(LS)能力,对种群中最优个体执行LS,同时,为了避免算法早熟收敛,针对每个种群的领飞鸟设计了种群多样化控制策略.最后,在实验法调整算法参数的基础上,对IMMBO的4个变体进行了仿真实验,通过测试Ta自适应算例验证IMMBO算法各部分的作用;将IMMBO算法与现有3个算法测试Ta自适应算例,进行实验结果比较,证明了IMMBO算法求解混合车间调度问题的有效性. 展开更多

关键词 混合流水车间调度 改进多种群候鸟迁徙优化 子种群信息交互 串行邻域 并行邻域

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基于随机点摆动前行模式的改进粒子群优化算法 被引量：1

16

作者 王兴元 张鹏 《科学技术与工程》 2011年第28期6863-6868,共6页

基于飞鸟寻食细致化仿生,提出了一种新的基于随机点摆动前行模式(RSFM)的改进粒子群算法原理,设计了改进粒子群算法流程,并利用算例展示了该算法的具体使用方法与计算效果。

关键词 粒子群算法 改进粒子群算法 飞鸟寻食 随机点摆动前行模式(RSFM) 算法

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基于改进候鸟优化算法的混合流水车间调度问题 被引量：40

17

作者 任彩乐 张超勇 +2 位作者 孟磊磊 余俊 洪辉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期643-653,共11页

针对混合流水车间调度问题的特点,提出一种随机迭代排列解码方法,并与置换解码方法和原始排列解码方法对比,验证所提解码方法的有效性,同时设计了一种两阶段解码方法。首次提出采用候鸟优化算法求解该问题,设计了基于该两阶段解码方法... 针对混合流水车间调度问题的特点,提出一种随机迭代排列解码方法,并与置换解码方法和原始排列解码方法对比,验证所提解码方法的有效性,同时设计了一种两阶段解码方法。首次提出采用候鸟优化算法求解该问题,设计了基于该两阶段解码方法的候鸟优化算法。在所提算法中,领飞鸟和跟飞鸟通过最优插入操作或最优交换操作进行进化,设计了4种邻域结构仅对跟飞鸟进行局部搜索。最后,采用基于两阶段解码方法的候鸟算法求解标准问题中的24个较难算例,获得了所有实例的当前最好解。采用所提算法对10个大规模标准算例进行求解,得到一个新的最好解,验证了提出算法的有效性。 展开更多

关键词 混合流水车间调度 候鸟优化算法 解码方法 最大完工时间

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面向节能的混合流水车间调度问题建模与优化 被引量：15

18

作者 任彩乐 杨旭东 +3 位作者 张超勇 孟磊磊 洪辉 余俊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1965-1980,共16页

针对面向节能的不相关并行机混合流水车间调度问题的特点,分析了混合流水车间的能耗组成,基于Wagner建模思想提出一种以最小化能耗为目标的混合整数线性规划模型,并提出一种改进的候鸟优化算法求解该问题。在候鸟优化算法中,采用随机策... 针对面向节能的不相关并行机混合流水车间调度问题的特点,分析了混合流水车间的能耗组成,基于Wagner建模思想提出一种以最小化能耗为目标的混合整数线性规划模型,并提出一种改进的候鸟优化算法求解该问题。在候鸟优化算法中,采用随机策略生成初始种群,提出4种解码方法;基于关键路径的思想设计了两种移动策略,目的分别是调整空闲时间段使其可以实行关机重启策略,以及尽量延迟机床开机;该算法中领飞鸟和跟飞鸟通过最优交换操作和最优插入操作进行进化。通过41组实例对加入移动和关机重启策略的候鸟优化算法,以及没有加入移动和关机重启策略的候鸟优化算法进行测试,证明了所提移动和关机重启策略能够大幅度减少车间总能耗。同时,通过41组实例测试验证了所提模型和算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 混合流水车间调度 能耗 混合整数线性规划模型 候鸟优化算法

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无关并行机类型混合流水车间成组调度问题的改进候鸟优化算法 被引量：6

19

作者 袁帅鹏 李铁克 王柏琳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第12期3912-3922,共11页

针对无关并行机类型的混合流水车间成组调度问题,在考虑序列相关准备时间的情况下,以最小化最大完工时间为目标建立混合整数线性规划模型,结合问题特征提出一种改进的候鸟优化算法。算法对工件组间排序、各工件组内工件间排序、各工件... 针对无关并行机类型的混合流水车间成组调度问题,在考虑序列相关准备时间的情况下,以最小化最大完工时间为目标建立混合整数线性规划模型,结合问题特征提出一种改进的候鸟优化算法。算法对工件组间排序、各工件组内工件间排序、各工件组在各阶段上并行机指派3个子问题进行统一编码,基于负载均衡思想和改进的先到先得策略将染色体解码为问题的可行解;根据编码特征设计了不同的邻域搜索机制来构造邻域结构,并提出一种协同优化的邻域解生成策略。通过不同规模的数据实验和与对比算法的比较分析,验证了所提算法的高效性和稳健性。 展开更多

关键词 混合流水车间成组调度 无关并行机 序列相关准备时间 候鸟优化算法 协同优化

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基于WLS-MBO算法的串联机器人动力学参数辨识 被引量：4

20

作者 张一楠 丁建完 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2023年第7期1274-1281,共8页

针对六自由度串联机器人的参数辨识,提出了一种基于加权最小二乘和候鸟优化算法(WLS-MBO)的动力学参数辨识方法。首先基于串联机器人动力学原理,得到考虑了库伦粘滞摩擦参数的线性化动力学方程。采用五阶傅里叶级数作为辨识激励轨迹,通... 针对六自由度串联机器人的参数辨识,提出了一种基于加权最小二乘和候鸟优化算法(WLS-MBO)的动力学参数辨识方法。首先基于串联机器人动力学原理,得到考虑了库伦粘滞摩擦参数的线性化动力学方程。采用五阶傅里叶级数作为辨识激励轨迹,通过机器人控制器驱动关节对激励轨迹进行跟踪,采集机器人运动过程中的关节位置和力矩数据,并通过加权最小二乘法(WLS)得到动力学参数的初始解。利用候鸟优化算法(MBO)对WLS的结果进行二次寻优,以提高动力学参数的辨识精度。实验结果表明:所提辨识方法具有较好的辨识效果,能够进一步提高辨识精度;MBO算法具有更优的全局搜索能力。 展开更多

关键词 串联机器人 参数辨识 候鸟优化算法

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