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基于JPS和变半径RS曲线的Hybrid A^(*)路径规划算法
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作者 张博强 张成龙 +1 位作者 冯天培 高向川 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期19-25,共7页
为解决混合A^(*)(Hybrid A^(*))算法在高分辨率地图和复杂场景下搜索效率低、耗费时间长的问题,通过对影响传统Hybrid A^(*)算法搜索效率的因素进行分析,提出了J-Hybrid A^(*)算法。首先,在Hybrid A^(*)算法扩展节点前,使用跳点搜索(JPS... 为解决混合A^(*)(Hybrid A^(*))算法在高分辨率地图和复杂场景下搜索效率低、耗费时间长的问题,通过对影响传统Hybrid A^(*)算法搜索效率的因素进行分析,提出了J-Hybrid A^(*)算法。首先,在Hybrid A^(*)算法扩展节点前,使用跳点搜索(JPS)算法进行起点到终点的路径搜索,将该路径进行拉直处理后作为计算节点启发值的基础;其次,设计了新的启发函数,在Hybrid A^(*)算法扩展前就能完成所有节点启发值的计算,减少了Hybrid A^(*)扩展节点时计算启发值所需的时间;最后,将RS曲线由最小转弯半径搜索改为变半径RS曲线搜索,使RS曲线能够更早搜索到一条无碰撞路径,进一步提升了Hybrid A^(*)算法的搜索效率。仿真结果表明:所提J-Hybrid A^(*)算法在简单环境中比传统Hybrid A^(*)算法和反向Hybrid A^(*)算法用时分别缩短68%、21%,在复杂环境中缩短59%、27%。在不同分辨率地图场景中,随着地图分辨率的提高,规划效率显著提升。实车实验表明:所提J-Hybrid A^(*)算法相较于传统Hybrid A^(*)算法和反向Hybrid A^(*)算法的搜索用时分别减少88%、82%,有效提升了Hybrid A^(*)算法的搜索效率、缩短了路径规划所需时间。 展开更多
关键词 hybrid A^(*)算法 启发函数 JPS算法 RS曲线 路径规划
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基于改进Hybrid A^(*)算法的阿克曼移动机器人路径规划 被引量:1
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作者 钟佩思 曹泉虎 +3 位作者 刘梅 王晓 梁中源 王铭楷 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期122-126,共5页
针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊... 针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊,引导移动机器人尽可能远离障碍物;在代价函数中加入了节点向前、换向和向后扩展的惩罚项,确保所规划路径的可执行性与安全性。通过仿真表明,基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法适用于阿克曼六轮移动机器人,提高了路径规划的效率,规划的路径更具安全保障。 展开更多
关键词 移动机器人 阿克曼六轮转向模型 改进hybrid A^(*)算法 距离惩罚函数 安全走廊
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改进Hybrid A^(*)的拖挂式移动机器人路径规划算法 被引量:5
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作者 焦嵩鸣 陈雨溪 白健鹏 《电子测量技术》 北大核心 2022年第16期80-86,共7页
为了提高传统Hybrid A^(*)算法的路径规划效率和安全系数,提出一种改进的Hybrid A^(*)路径规划算法,并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先,对启发函数进行改进,以减少路径规划过程中的计算量,从而提高规划效率;其次,设计障碍... 为了提高传统Hybrid A^(*)算法的路径规划效率和安全系数,提出一种改进的Hybrid A^(*)路径规划算法,并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先,对启发函数进行改进,以减少路径规划过程中的计算量,从而提高规划效率;其次,设计障碍惩罚函数,进而实现提前避开行进路径上的障碍物,避免在U型障碍中陷入局部最优解;最后,考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性,无法将其视为质点,为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性。仿真试验验证,提出的改进Hybrid A^(*)路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统,且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点,为其在实际应用中的路径规划提供理论依据。 展开更多
关键词 拖挂式机器人 路径规划 改进hybrid A^(*)算法 惩罚函数 碰撞检测算法
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Improved algorithms to plan missions for agile earth observation satellites 被引量:3
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作者 Huicheng Hao Wei Jiang Yijun Li 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2014年第5期811-821,共11页
This study concentrates of the new generation of the agile (AEOS). AEOS is a key study object on management problems earth observation satellite in many countries because of its many advantages over non-agile satell... This study concentrates of the new generation of the agile (AEOS). AEOS is a key study object on management problems earth observation satellite in many countries because of its many advantages over non-agile satellites. Hence, the mission planning and scheduling of AEOS is a popular research problem. This research investigates AEOS characteristics and establishes a mission planning model based on the working principle and constraints of AEOS as per analysis. To solve the scheduling issue of AEOS, several improved algorithms are developed. Simulation results suggest that these algorithms are effective. 展开更多
关键词 mission planning immune clone algorithm hybrid genetic algorithm (EA) improved ant colony algorithm general particle swarm optimization (PSO) agile earth observation satellite (AEOS).
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Improvement of Fiber Quality by Distant Hybridization in the Green Cotton 被引量:1
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作者 FENG Ke-yun(Academy of Agricultural Sciences,Village No 1,Anning District,Lanzhou City,Gansu 730070,China) 《棉花学报》 CSCD 北大核心 2008年第S1期18-,共1页
In order to improve fiber quality of green cotton,a wide hybrid was used between a green fiber cotton and Sea Island cotton.The results show that the hybrid F1 plants were stable,but F2
关键词 improvement of Fiber Quality by Distant hybridization in the Green Cotton
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Use of Interspecific Hybrids in the Texas A&M University Cotton Improvement Laboratory
6
作者 HAGUE Steve SMITH C Wayne 《棉花学报》 CSCD 北大核心 2008年第S1期91-,共1页
Integrating alleles from Gossypium species into G.hirsutum is important for the enhancement of genetic variability and for creating polymorphism useful in molecular mapping studies.Through collaborative efforts,severa... Integrating alleles from Gossypium species into G.hirsutum is important for the enhancement of genetic variability and for creating polymorphism useful in molecular mapping studies.Through collaborative efforts,several species including G.barbadense,G.tomentosum,and G.mustelinum 展开更多
关键词 Use of Interspecific hybrids in the Texas A&M University Cotton improvement Laboratory
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计及车主充能意愿差异性的氢电混动汽车集群灵活性潜力评估 被引量:1
7
作者 王秋杰 刘观辉 +3 位作者 谭洪 翁汉琍 李振兴 陈涛 《南方电网技术》 北大核心 2025年第3期60-71,共12页
氢电混动汽车(fuel-cell hybrid electric vehicles,FCHEV)的出现有效促进了能源-交通系统的绿色低碳转型。现阶段关于FCHEV的研究主要集中在能量管理和控制策略上,较少关注灵活性潜力评估方面,为此,提出了一种计及车主充能意愿差异性的... 氢电混动汽车(fuel-cell hybrid electric vehicles,FCHEV)的出现有效促进了能源-交通系统的绿色低碳转型。现阶段关于FCHEV的研究主要集中在能量管理和控制策略上,较少关注灵活性潜力评估方面,为此,提出了一种计及车主充能意愿差异性的FCHEV集群灵活性潜力评估方法。首先,建立城市交通路网模型模拟FCHEV的出行特征,进而建立单体FCHEV充能模型;其次,利用改进层次分析法并结合熵权法建立车主充能意愿综合评价体系,并综合考虑禀赋效应和环保意识对车主响应意愿度的影响;最后,建立FCHEV集群灵活性潜力评估模型,求解得出潜力评估结果。仿真结果表明,所提方法在评估过程中能够合理刻画车主充能意愿的差异性,并有效提高集群参与优化调度时系统的灵活性。 展开更多
关键词 氢电混动汽车 充能意愿综合评价体系 灵活性潜力评估 改进层次分析法 熵权法
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改进SSA-HKELM模型在海洋弯管剩余寿命预测中的应用 被引量:1
8
作者 骆正山 王良雨 +1 位作者 高懿琼 骆济豪 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第5期1770-1779,共10页
针对海洋油气弯管剩余寿命预测问题,建立了基于改进麻雀搜索算法(Improved Sparrow Search Algorithm,ISSA)优化混合核极限学习机(Hybrid Kernel Extreme Learning Machine,HKELM)的腐蚀深度预测模型。通过最优拉丁超立方初始化种群分布... 针对海洋油气弯管剩余寿命预测问题,建立了基于改进麻雀搜索算法(Improved Sparrow Search Algorithm,ISSA)优化混合核极限学习机(Hybrid Kernel Extreme Learning Machine,HKELM)的腐蚀深度预测模型。通过最优拉丁超立方初始化种群分布,采用黄金正弦、Tent混沌扰动和柯西变异提高麻雀搜索算法(Sparrow Search Algorithm,SSA)的收敛速度和搜索能力,运用ISSA算法优化HKELM的网络参数,构建海洋弯管腐蚀深度预测模型。依据改进的ASME B31G剩余强度评价准则,计算最大允许腐蚀深度,结合管道腐蚀发展趋势模型,对薄弱弯管进行腐蚀剩余寿命预测。以某海洋管道弯管试验数据为基础对模型进行验证,模型预测精度高达0.989 7,能较好地预测海洋弯管的最大腐蚀深度及未来腐蚀发展趋势。寿命预测结果表明,部分弯管剩余寿命未超过其预期服役时间,为海洋弯管的安全运维及维修更换提供了决策支持。 展开更多
关键词 安全工程 海洋弯管 剩余寿命 改进麻雀搜索算法 混合核极限学习机 腐蚀深度预测模型
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基于改进蜣螂优化算法深度混合核极限学习机的高压断路器故障诊断
9
作者 范兴明 许洪华 +3 位作者 张思舜 李涛 蒋延军 张鑫 《电工技术学报》 北大核心 2025年第12期3994-4003,共10页
针对高压断路器机械故障诊断准确率偏低的问题,该文提出一种基于改进蜣螂优化算法(IDBO)优化深度混合核极限学习机(DHKELM)的故障诊断方法。首先,采用逐次变分模态分解(SVMD)对高压断路器合闸振动信号进行分解,得到若干个含本征频率的... 针对高压断路器机械故障诊断准确率偏低的问题,该文提出一种基于改进蜣螂优化算法(IDBO)优化深度混合核极限学习机(DHKELM)的故障诊断方法。首先,采用逐次变分模态分解(SVMD)对高压断路器合闸振动信号进行分解,得到若干个含本征频率的固有模态分量(IMF);其次,提取各IMF分量的功率谱熵构建特征向量矩阵,并利用t分布-随机邻域嵌入算法(t-SNE)对特征向量进行数据降维;然后,引入融合Tent混沌映射、黄金正弦策略、自适应t分布扰动策略对传统蜣螂优化算法(DBO)进行改进,并使用IDBO对DHKELM进行参数优化,完成IDBO-DHKELM高压断路器故障诊断模型的构建;最后,通过搭建模拟故障的实物断路器实验平台进行验证,结果表明,该文提出的方法在故障诊断上的准确率达到了98.33%,相较于其他故障诊断模型在多项分类评价指标上均有显著提升,为准确、可靠地诊断高压断路器机械故障提供了新方案。 展开更多
关键词 高压断路器 改进蜣螂优化算法 深度混合核极限学习机 故障诊断 逐次变分模 态分解
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极薄煤层破碎顶板条件下液压支架带压移架残余支撑力决策方法
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作者 张传伟 张刚强 +4 位作者 路正雄 李林岳 何正伟 龚凌霄 黄骏峰 《工矿自动化》 北大核心 2025年第3期22-31,38,共11页
在破碎顶板条件下,液压支架带压移架过程中残余支撑力的精准决策对于提高极薄煤层智能化开采效率和保障作业安全至关重要。为实现极薄煤层破碎顶板条件下液压支架带压移架残余支撑力的准确决策,提出了一种基于改进蜣螂算法(IDBO)优化深... 在破碎顶板条件下,液压支架带压移架过程中残余支撑力的精准决策对于提高极薄煤层智能化开采效率和保障作业安全至关重要。为实现极薄煤层破碎顶板条件下液压支架带压移架残余支撑力的准确决策,提出了一种基于改进蜣螂算法(IDBO)优化深度混合核极限学习机(DHKELM)的液压支架带压移架残余支撑力决策方法。在混合核极限学习机(HKELM)基础上引入极限学习机自动编码器(ELM-AE)结构来构建DHKELM模型,以增强对复杂输入的特征提取和非线性映射能力;引入ICMIC混沌映射、Lévy飞行和贪婪策略对蜣螂算法(DBO)进行改进,形成具备更高寻优精度和更快收敛速度的IDBO算法;利用IDBO算法优化DHKELM模型的超参数,建立IDBO-DHKELM模型。结合极薄煤层综采工作面液压支架带压移架实测数据,通过可视化和相关性分析,确定支架号、带压移架前支架支撑力、推移油缸进液压力和推移油缸行程变化速度作为影响残余支撑力的关键特征,并构建残余支撑力决策样本数据集,最终完成IDBO-DHKELM模型的训练与评估。实验结果表明:基于IDBO-DHKELM模型的液压支架带压移架残余支撑力决策结果的均方根误差(RMSE)、平均绝对误差(MAE)及决定系数(R^(2))分别为0.143,0.119,0.971,具有较高的决策精确度。 展开更多
关键词 极薄煤层 液压支架 带压移架 残余支撑力 改进蜣螂算法 深度混合核极限学习机
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基于多目标粒子群-遗传混合算法的高速球轴承优化设计方法
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作者 杨文 叶帅 +2 位作者 姚齐水 余江鸿 胡美娟 《机电工程》 北大核心 2025年第2期226-236,共11页
目前以新能源汽车电驱系统等为代表的超高转速运行场景越来越多,对轴承类关键零部件的性能要求也不断提高,对轴承的承载性能和温升控制也提出了更高的要求。为了优化轴承的结构,提升其服役性能,以新能源汽车电驱系统6206轴承为例,提出... 目前以新能源汽车电驱系统等为代表的超高转速运行场景越来越多,对轴承类关键零部件的性能要求也不断提高,对轴承的承载性能和温升控制也提出了更高的要求。为了优化轴承的结构,提升其服役性能,以新能源汽车电驱系统6206轴承为例,提出了一种基于多目标粒子群-遗传混合算法的球轴承结构优化设计方法。首先,建立了以轴承最大额定动载荷、最大额定静载荷和最小摩擦生热率为目标函数的优化数学模型;然后,利用多目标粒子群算法(MOPSO)的全局搜索能力和改进非支配排序遗传算法(NSGA-II)的进化操作,引入粒子寻优速度控制策略、交叉变异策略和罚函数机制,解决了带约束优化问题求解和局部最优问题,增强了算法的收敛速度和解集探索能力;最后,在特定工况下对轴承结构进行了优化,采用层次分析法,从Pareto前沿中优选了内外圈沟曲率半径系数、滚动体数量、滚动体直径和节圆直径的最优值。研究结果表明:在16 kN径向载荷、15 000 r/min的高转速工况下,以新能源汽车电驱系统6206型深沟球轴承为例进行了分析,结果显示,优化后的轴承接触应力下降了21.2%,应变下降了25.6%,摩擦生热下降了16.7%,体现了该方法在收敛性能、寻优速度等方面的优势。该优化设计方法可为球轴承的工程应用提供有价值的参考。 展开更多
关键词 高速球轴承结构设计 多目标粒子群-遗传混合算法 改进非支配排序遗传算法 优化设计目标函数 层次分析法 6206型深沟球轴承
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基于混合交叉算子改进NSGA-Ⅱ算法的董铺—大房郢水库优化调度研究 被引量:1
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作者 陈虎 郭园 +4 位作者 祝雪萍 霍云超 刘晓东 高学睿 牛鑫 《水电能源科学》 北大核心 2025年第1期197-201,共5页
以安徽省董铺—大房郢水库为例,以水库缺水率最小和补水量最少为最优准则,考虑董铺—大房郢水库水源连通工程水量补偿式调节和接受上游淠河灌区水库群补水的特殊机制,构建董铺—大房郢水库双目标优化供水调度模型,并采用基于混合交叉算... 以安徽省董铺—大房郢水库为例,以水库缺水率最小和补水量最少为最优准则,考虑董铺—大房郢水库水源连通工程水量补偿式调节和接受上游淠河灌区水库群补水的特殊机制,构建董铺—大房郢水库双目标优化供水调度模型,并采用基于混合交叉算子改进的NSGA-Ⅱ算法求解模型。结果表明,算数交叉算子(ACO)混合模拟二进制交叉算子(SBX)的收敛时间较单一SBX算子缩短11.48%,较单一ACO算子缩短2.58%;其中混合算子SBX-ACO求得的解集质量更好,对应评价指标世代距离(GD)值(8.13×10^(-4))、反世代距离(IGD)值(3.1×10^(-4))为所有计算方案中最小。优化调度模型求解的供水方案中两库补水量比不优化条件下的补水量减少11.5%。在计算效率及解集质量上综合验证了所提出的改进算法的有效性,同时为区域水资源优化调度提供科学依据。 展开更多
关键词 改进NSGA-Ⅱ 混合交叉算子 优化供水调度 IGD评价指标
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跟网型和构网型变流器混合系统稳定性分析方法 被引量:4
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作者 王冠淇 裴玮 +1 位作者 熊佳旺 李毅丰 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第1期25-37,I0003,共14页
为改善以跟网型变流器(grid-following,GFL)为主体的新能源电力系统电压频率支撑力不足的情况,目前主流的研究趋势是在系统中引入构网型变流器(grid-forming,GFM),构建GFL-GFM混合系统来提高新能源电力系统的支撑能力,以保障系统的安全... 为改善以跟网型变流器(grid-following,GFL)为主体的新能源电力系统电压频率支撑力不足的情况,目前主流的研究趋势是在系统中引入构网型变流器(grid-forming,GFM),构建GFL-GFM混合系统来提高新能源电力系统的支撑能力,以保障系统的安全可靠运行。由于跟网型变流器和构网型变流器的控制策略及外特性具有较大差异,且各变流器间存在相互耦合的现象,混合系统的稳定性分析将更为复杂。然而,现有研究主要集中在对单一种类变流器的稳定性分析,未深入定量研究GFL-GFM混合系统的稳定性。为了解决这一问题,该文推导GFL-GFM混合系统稳定的关键条件,定义表征混合系统稳定性及强弱的关键量,并进一步揭示变流器参数及容量配比对混合系统稳定性的影响。首先,推导出混合系统的稳定条件;其次,基于稳定条件,定义“混合系统支撑量”来表征混合系统的稳定性,进一步推导“改进短路比”来表征混合系统的强弱;然后,分析变流器参数对系统稳定性的影响,并定量获得变流器的临界容量占比;最后,通过实验验证理论分析的正确性。 展开更多
关键词 构网型变流器 跟网型变流器 GFL-GFM混合系统 混合系统支撑量 改进短路比
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激励相容理论下再制造绿色供应链网络模糊优化 被引量:1
14
作者 王振 叶春明 郭健全 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第1期242-249,共8页
为探讨政府干预在供应链回收网络中的作用,基于激励相容理论,建立以最低总成本、最少碳排放和最大大数据投资回报为目标的多周期多目标优化模型,采用多目标三角模糊数和改进混合算法进行求解。结果表明:改进混合算法在处理回收网络多周... 为探讨政府干预在供应链回收网络中的作用,基于激励相容理论,建立以最低总成本、最少碳排放和最大大数据投资回报为目标的多周期多目标优化模型,采用多目标三角模糊数和改进混合算法进行求解。结果表明:改进混合算法在处理回收网络多周期多目标方面具有较强的求解能力;政府政策能弥补制造业减排能力弱的问题。结论如下:制造业企业运用人工智能技术回收再制造能够提升竞争力;政府引导能够帮助企业实现产业升级。 展开更多
关键词 不确定环境 激励相容理论 模糊机会约束规划 多目标多周期供应链 改进混合算法 政府干预
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基于ICEEMDAN的微电网混合储能容量配置 被引量:1
15
作者 刘旭民 张彦 刘晓波 《南方电网技术》 北大核心 2025年第1期140-149,共10页
针对改进自适应噪声完备集合经验模态分解(improved complete ensemble empirical mode decomposition with adaptive noise,ICEEMDAN)的微电网混合储能系统(hybrid energy storage system,HESS)容量优化配置方法,以解决并网型微电网中... 针对改进自适应噪声完备集合经验模态分解(improved complete ensemble empirical mode decomposition with adaptive noise,ICEEMDAN)的微电网混合储能系统(hybrid energy storage system,HESS)容量优化配置方法,以解决并网型微电网中可再生能源出力和用电负荷波动导致的联络线功率波动问题。该方法通过对微电网中不平衡功率进行功率信号分解,并分析确定高频分量和低频分量,实现功率信号重构。针对不同储能系统技术特点,采用钠硫电池平抑低频分量,采用超级电容平抑高频分量。然后,通过建立以储能初始投资和维护成本最小为目标的HESS容量优化配置模型,利用商业求解器GUROBI求解混合储能配置方案。基于某并网型微电网进行算例分析,结果表明配置HESS能有效平抑微电网联络线功率波动,且该方法具有较好的经济性。算例分析结果验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 改进自适应噪声完备集合经验模态分解(ICEEMDAN) 微电网 混合储能 容量优化配置 GUROBI
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基于改进北方苍鹰算法与混合核极限学习机的齿轮箱故障诊断 被引量:1
16
作者 杜董生 王梦姣 +1 位作者 冒泽慧 赵环宇 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期796-804,共9页
针对行星齿轮箱故障诊断问题,本文提出了一种基于改进北方苍鹰优化(INGO)算法与混合核极限学习机(HKELM)的行星齿轮箱故障诊断方法.首先,引入Savitzky-Golay(SG)滤波对齿轮箱原始信号进行去噪.利用时变滤波经验模态分解(TVF-EMD)将去噪... 针对行星齿轮箱故障诊断问题,本文提出了一种基于改进北方苍鹰优化(INGO)算法与混合核极限学习机(HKELM)的行星齿轮箱故障诊断方法.首先,引入Savitzky-Golay(SG)滤波对齿轮箱原始信号进行去噪.利用时变滤波经验模态分解(TVF-EMD)将去噪后的信号分解成多个本征模态函数(IMF),使用方差贡献率、相关系数和信息熵筛选出最优的IMF.将最优IMF重构后,对重构信号进行时间同步平均(TSA)去噪以减少故障诊断模型的数据计算量.将Tent混沌映射、混合正弦余弦算法和Levy飞行策略用于改进北方苍鹰优化(NGO)算法,得到一种新的INGO算法.同时,引入余弦因子以平衡正弦余弦算法的全局和局部开发能力.最后,利用INGO算法对HKELM进行优化,用以提高HKELM模型的故障诊断准确率.将所提方法应用于两个案例对模型进行检验,实验结果表明,本文所提方法具有可行性和优越性. 展开更多
关键词 混合核极限学习机 改进北方苍鹰优化算法 时变滤波经验模态分解 故障诊断
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基于改进混合A^(*)的智能汽车时空联合规划方法 被引量:6
17
作者 胡杰 张志豪 +4 位作者 陈瑞楠 陈锐鹏 刘昊岩 朱琪 陈晖 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1123-1133,共11页
运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用... 运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用改进混合A^(*)在时空范围内进行轨迹粗搜索获得初始轨迹,然后以初始轨迹为参考构建可行驶时空走廊,并综合考虑车辆动力学和轨迹连续性约束等条件,使用数值优化的方法进一步平滑初始轨迹。选取换道超车和旁车切入两类典型复杂动态场景进行仿真测试,结果表明,所提时空联合规划方法相较于传统时空解耦规划方法更加灵活、规划结果更加合理,同时具有较好的计算实时性。 展开更多
关键词 时空联合规划 改进混合A^(*) 时空走廊 数值优化
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一种多层Hybrid Ring结构功分器/合路器的设计 被引量:5
18
作者 赵世巍 唐宗熙 戴伟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第4期402-405,共4页
针对传统的高功率功分器易烧毁和相位差较大等性能的缺点,提出了一种能够承受高功率和更好性能的多层Hybrid Ring结构四路功分器的设计。避免了传统威尔金森功分器在输入功率不平衡时,烧毁隔离电阻,从而导致整个发射系统崩溃的现象发生... 针对传统的高功率功分器易烧毁和相位差较大等性能的缺点,提出了一种能够承受高功率和更好性能的多层Hybrid Ring结构四路功分器的设计。避免了传统威尔金森功分器在输入功率不平衡时,烧毁隔离电阻,从而导致整个发射系统崩溃的现象发生,同时还显示较好的相位一致性。从而提高了整个功放系统的稳定性和技术指标。通过实际测试得到在1~3 GHz的频率范围,四路功分/合路器插入损耗低于6.3 dB,相移精度小于+/?0.3o,驻波比小于1.3的较好实验结果,它能够广泛应用到无线通讯和相控阵雷达组件中,具有很高的应用价值。 展开更多
关键词 高功率 功分器 多层hybridRing结构 一致相位性和稳定性
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基于混合双端事件触发机制的协同控制策略研究
19
作者 李冬妮 孙佳月 +1 位作者 闫宇晴 张化光 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期792-803,共12页
针对非线性多智能体系统,提出基于混合双端事件触发机制的模糊跟踪控制策略.首先,相比于现存状态触发机制,构建一种灵活可调的阈值设计方法以满足系统实时性需求;其次,改进的状态触发机制将状态估计信号作为触发信号,可有效降低现存机... 针对非线性多智能体系统,提出基于混合双端事件触发机制的模糊跟踪控制策略.首先,相比于现存状态触发机制,构建一种灵活可调的阈值设计方法以满足系统实时性需求;其次,改进的状态触发机制将状态估计信号作为触发信号,可有效降低现存机制的保守性并提高阈值设计的灵活性;随后,针对控制器−执行器环节和传感器−控制器环节,设计混合双端事件触发机制来同时缓解双信道的通讯负担.此外,为解决未知不可测状态的问题,构造一种仅基于相对输出信息的状态观测器.最后,在闭环系统内,所有信号都是半全局一致最终有界稳定的,并用一个实际的仿真例子证明了提出控制策略的可行性. 展开更多
关键词 混合双端事件触发机制 改进的状态触发机制 多智能体系统 规定性能方法
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碳纤维复合材料-金属混合机械臂的改进动力学辨识方法
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作者 洪博锴 孟婥 +1 位作者 张豪 孙以泽 《东华大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期119-130,共12页
针对三维编织的机械臂与理论设计的参数存在偏差,导致机械臂在运行时产生扰动力矩的问题,采用改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)和加权最小二乘法的改进动力学参数辨识方法,分步辨识非线性斯特里贝克(Stribeck)摩擦力... 针对三维编织的机械臂与理论设计的参数存在偏差,导致机械臂在运行时产生扰动力矩的问题,采用改进蜣螂算法(improved dung beetle optimizer,IDBO)和加权最小二乘法的改进动力学参数辨识方法,分步辨识非线性斯特里贝克(Stribeck)摩擦力矩、线性惯性力矩、科氏向心力矩和重力矩。为设计激励轨迹,引入周期性傅里叶级数和五次多项式,采用IDBO设计最优激励轨迹,获取机械臂在最优激励轨迹下的实时状态,确定其动力学参数并建立动力学模型。试验以碳纤维复合材料和45钢混合的大臂机器人为对象。结果表明:考虑非线性摩擦力矩的改进动力学参数辨识方法有效提高了动力学模型精度,与仅考虑线性摩擦力矩的常规方法相比,关节1~6的预测力矩误差均方根(RMS)减小25.6%~47.9%。 展开更多
关键词 机械臂 碳纤维复材-金属混合 动力学参数辨识 改进蜣螂算法 激励轨迹
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