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基于改进蝴蝶优化算法的无人机3-D航迹规划方法 被引量:13
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作者 丁敏 夏兴宇 +2 位作者 邹永杰 张乐 刘正堂 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期851-858,共8页
针对基本蝴蝶优化算法(Butterfly optimization algorithm,BOA)在进行无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)三维航迹规划时存在的搜索速度慢、搜索精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种改进的蝴蝶优化算法(Improved butterfly optim... 针对基本蝴蝶优化算法(Butterfly optimization algorithm,BOA)在进行无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)三维航迹规划时存在的搜索速度慢、搜索精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种改进的蝴蝶优化算法(Improved butterfly optimization algorithm,IBOA)。在全局搜索阶段提出对数自适应惯性权重策略和动态更新调节策略,提高了算法全局搜索能力和搜索精度。同时,在局部搜索阶段,提出一种动态概率余弦选择策略,增加位置更新多样性,避免陷入局部最优。首先,为检验改进算法与基本算法的寻优性能,在部分标准多元函数上进行仿真对比。对比结果表明,改进算法对复杂函数具有较强的寻优能力,能在更短时间内找到全局最优解。然后,在二维路径规划仿真中对比了改进算法与PSO算法性能,从对比结果看,IBOA具有更优的规划效果。接着,利用山峰模拟函数对UAV三维航迹规划进行建模,将改进算法应用到航迹规划中,利用MATLAB仿真对比了不同复杂度环境下的航迹规划效果。仿真实验表明:相同实验条件下,该优化算法较BOA综合适应度值减小21.9%,具有搜索速度快、搜索精度高等优点,能够有效地指导UAV在三维环境中完成自主导航避障任务。 展开更多
关键词 无人机 三维航迹规划 改进蝴蝶优化算法 自主导航
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多策略改进粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划 被引量:5
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作者 王桂荣 倪志强 +1 位作者 周坤 王斌锐 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期1044-1053,共10页
针对工业机器人在满足运动学约束的前提下以时间最优为目标完成工作的问题,设计了一种时间最优轨迹规划方案。首先对机械臂进行建模分析并建立运动学方程,引入3-5-3多项式函数作为轨迹规划研究基础,并建立了运动学约束下的时间优化目标... 针对工业机器人在满足运动学约束的前提下以时间最优为目标完成工作的问题,设计了一种时间最优轨迹规划方案。首先对机械臂进行建模分析并建立运动学方程,引入3-5-3多项式函数作为轨迹规划研究基础,并建立了运动学约束下的时间优化目标函数。然后在标准粒子群算法的基础上进行改进优化,采用tent混沌映射初始化种群,并引入动态变化学习因子、非线性递减修正惯性权重和遗传算法中的变异操作,提出了一种多策略改进粒子群优化(MIPSO)算法。最后,使用不同算法对机械臂运行时间取优,对比结果表明MIPSO算法具有更高的求解精度。将求解得到的最优时间应用到实物机械臂中,得到的关节运动曲线连续无突变,验证了所提方案的可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 3-5-3多项式 时间最优 多策略改进粒子群算法
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基于改进蝴蝶优化算法的机械臂轨迹规划研究
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作者 刘江涛 张慧 +1 位作者 杨其望 王钦若 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第10期7-13,共7页
机械臂在轨迹规划过程中所消耗的时间直接决定了实际生产过程中机械臂的工作效率,针对机械臂轨迹规划的时间最优问题,提出了一种基于改进蝴蝶优化算法的时间最优轨迹规划策略。首先,确定机械臂运动的起始位置和终止位置,通过笛卡尔空间... 机械臂在轨迹规划过程中所消耗的时间直接决定了实际生产过程中机械臂的工作效率,针对机械臂轨迹规划的时间最优问题,提出了一种基于改进蝴蝶优化算法的时间最优轨迹规划策略。首先,确定机械臂运动的起始位置和终止位置,通过笛卡尔空间插值方法找到中间两个插值点;其次,在传统蝴蝶优化加入Tent混沌映射、自适应惯性权值和TAO(trap avoidance operator)陷阱规避操作,并对改进蝴蝶算法进行性能测试;然后,对4-3-4分段多项式函数进行寻优,找到函数最优时间变量;最后,对MyCobot280 Pi型号机械臂进行建模仿真验证,仿真数据表明,改进蝴蝶优化相比传统蝴蝶优化在收敛速度、寻优精度和稳定性方面都有显著的提升,具有一定的实用价值和应用前景。 展开更多
关键词 机械臂 改进蝴蝶优化算法 4-3-4多项式 时间最优轨迹规划 Tent混沌映射
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基于改进哈里斯鹰优化算法的喷涂机器人时间最优轨迹规划
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作者 范超杰 熊涛 +2 位作者 齐淑林 李浩 李自成 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期10-18,共9页
高铁车内阻尼涂料喷涂覆盖全车身,车内结构复杂、喷涂面积大,机器人喷涂轨迹规划所需的时间长。为了提高高铁车内机器人喷涂效率,在3-5-3次多项式插值的基础上,确定时间最优的目标函数与约束条件,引入非线性能量衰减策略对哈里斯鹰优化(... 高铁车内阻尼涂料喷涂覆盖全车身,车内结构复杂、喷涂面积大,机器人喷涂轨迹规划所需的时间长。为了提高高铁车内机器人喷涂效率,在3-5-3次多项式插值的基础上,确定时间最优的目标函数与约束条件,引入非线性能量衰减策略对哈里斯鹰优化(HHO)算法进行改进,提出一种基于改进哈里斯鹰优化(IHHO)算法的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法。选取6-DOF机器人进行仿真分析,分别对比了粒子群优化(PSO)算法、HHO算法和IHHO算法的收敛性、机器人关节变化和执行器末端轨迹。模拟高铁车身内侧搭建机器人喷涂实验平台,导入上述3种优化算法进行验证。仿真与实验结果表明,IHHO算法的最优时间与计算时间相比PSO和HHO分别缩短26.29%、14.74%和30.16%、17.86%,优化得到的机器人关节角度、角速度和角加速度曲线平滑、无突变;IHHO算法的喷涂时间相比PSO和HHO分别缩短了23.54%和13.23%,且喷涂时间稳定性最优。 展开更多
关键词 改进哈里斯鹰优化算法 3-5-3次多项式插值 时间最优轨迹规划 喷涂机器人
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基于改进鲸鱼算法的矿车运输路径规划
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作者 连涛 陈庆来 +2 位作者 吴敬建 郭灿 郭玉保 《金属矿山》 北大核心 2025年第11期194-199,共6页
在矿车运输路径规划过程中,运行时间的消耗直接影响运输效率。针对矿车运输路径规划中的时间优化问题,提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的矿车运输路径规划方法。采用混沌映射方法初始化鲸鱼优化算法的种群,并设计自适应权重和改进的收... 在矿车运输路径规划过程中,运行时间的消耗直接影响运输效率。针对矿车运输路径规划中的时间优化问题,提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的矿车运输路径规划方法。采用混沌映射方法初始化鲸鱼优化算法的种群,并设计自适应权重和改进的收敛因子,以提升算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。首先基于D-H参数法构建矿车运动学模型;然后在轨迹空间中利用3-5-3次多项式插值函数对矿车经过的路径点进行规划,再采用改进的鲸鱼优化算法对运行时间进行优化;最后通过MATLAB软件进行了算法仿真分析。结果表明:与粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)、遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和鲸鱼优化算法(Whale Optimization Algorithm,WOA)等经典算法相比,所提算法在求解精度和收敛速度方面具有显著优势。 展开更多
关键词 矿车运输轨迹规划 改进鲸鱼算法 3-5-3次多项式 时间优化
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改进ICP算法实现多视点云精确配准研究 被引量:16
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作者 袁建英 刘先勇 +1 位作者 刘伟 郭进 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第5期27-30,共4页
复杂面形的三维整体测量能否顺利完成取决于不同视下测得的三维点云的配准精度。研究表明:采用点到点,点到三角面配准方法易受噪声干扰,采用面形比较计算量大,且在平面和标准球面情况下容易失效。以粗配准标记点所在的立方体区域为重合... 复杂面形的三维整体测量能否顺利完成取决于不同视下测得的三维点云的配准精度。研究表明:采用点到点,点到三角面配准方法易受噪声干扰,采用面形比较计算量大,且在平面和标准球面情况下容易失效。以粗配准标记点所在的立方体区域为重合区域,使用点到点的多邻接三角面距离最近的点对作为初始匹配点,并根据几何结构最大相似原则对所求得的多个粗匹配点对进行筛选,再对筛选后的点对应用最近点迭代(ICP)算法。改进后的ICP算法实现了重合区域的快速自动定位,实现了不同视下点云的快速精确配准,在多个实例下获得了配准精度优于0.01 mm的实验结果。 展开更多
关键词 三维光学测量 多视配准 改进最近点迭代算法
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三维激光扫描拟合平面自动提取算法 被引量:20
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作者 潘国荣 秦世伟 +1 位作者 蔡润彬 谷川 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1250-1255,共6页
在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上,指出现有算法的不足.充分利用扫描线数据自身固有的特点,提出了新的算法.对RANSAC算法进行了改进,改进后的算法既具有较好的抗差性能,又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的... 在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上,指出现有算法的不足.充分利用扫描线数据自身固有的特点,提出了新的算法.对RANSAC算法进行了改进,改进后的算法既具有较好的抗差性能,又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的提高,且能够得到更准确的提取结果和更合理的扫描点分隔归属.提出了平面拟合计算过程中拟合直线段端点的定权算法,解决了现有算法中由于拟合直线段端点权重不同无法直接参与平面拟合计算的问题.提出了完整的细碎平面剔除规则.实例证明,利用该算法能够取得较好的点云数据拟合平面自动提取结果. 展开更多
关键词 三维激光扫描 点云数据 改进的RANSAC算法 拟合直线段 拟合平面 细碎平面剔除
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基于改进三维后向投影的多圈圆迹SAR相干三维成像方法 被引量:9
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作者 韩冬 周良将 +1 位作者 焦泽坤 吴一戎 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期131-137,共7页
圆迹SAR(CSAR)因其特殊曲线运动轨迹而具备3维成像能力。单圈CSAR理论上可以获得距离方位平面亚波长级的分辨率,但是高程向分辨率却很低。同时,利用后向投影(BP)算法进行CSAR 3维成像的算法复杂度高,成像效率低。该文提出一种基于改进3... 圆迹SAR(CSAR)因其特殊曲线运动轨迹而具备3维成像能力。单圈CSAR理论上可以获得距离方位平面亚波长级的分辨率,但是高程向分辨率却很低。同时,利用后向投影(BP)算法进行CSAR 3维成像的算法复杂度高,成像效率低。该文提出一种基于改进3维后向投影的多圈CSAR相干3维成像方法,针对现有成像算法时间复杂度高的问题,提出一种构造几何插值核的CSAR改进3维后向投影算法,可将3维插值操作转化为1维插值操作和距离向量搜索操作,通过多圈CSAR改进3维后向投影成像结果相干积累的方式得到最终3维图像。该文所提方法可有效解决单圈CSAR 3维成像高程向分辨率低的问题,改善3维成像细节,同时能够大幅降低CSAR 3维成像时间。仿真圆锥目标和美国空军实验室GOTCHA数据3维成像结果验证了该文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 圆迹SAR 多圈CSAR 相干3维成像 改进3维后向投影算法 几何插值核
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基于改进鲸鱼优化算法的码垛机器人时间最优轨迹规划 被引量:11
9
作者 汤兆平 孟鑫 +1 位作者 孙剑萍 彭俊 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5882-5891,共10页
码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛... 码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。首先,根据D-H参数法建立机器人的运动学模型;其次,在关节空间中利用3-5-3次多项式插值函数对机器人末端执行器经过的路径点进行规划,然后采用改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。最后通过MATLAB软件进行效果仿真和对比。结果表明,与其他同类的算法相比,改进的鲸鱼优化算法的求解精度更高,收敛速度更快。将该方法与轨迹优化结合,与未采用算法优化的3-5-3多项式轨迹规划所需要的运行时间相比缩短了22.46%,且各个关节轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性。 展开更多
关键词 轨迹规划 改进鲸鱼算法 3-5-3次多项式 时间优化
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A modified OMP method for multi-orbit three dimensional ISAR imaging of the space target 被引量:2
10
作者 JIANG Libing ZHENG Shuyu +2 位作者 YANG Qingwei YANG Peng WANG Zhuang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期879-893,共15页
The conventional two dimensional(2D)inverse synthetic aperture radar(ISAR)imaging fails to provide the targets'three dimensional(3D)information.In this paper,a 3D ISAR imaging method for the space target is propos... The conventional two dimensional(2D)inverse synthetic aperture radar(ISAR)imaging fails to provide the targets'three dimensional(3D)information.In this paper,a 3D ISAR imaging method for the space target is proposed based on mutliorbit observation data and an improved orthogonal matching pursuit(OMP)algorithm.Firstly,the 3D scattered field data is converted into a set of 2D matrix by stacking slices of the 3D data along the elevation direction dimension.Then,an improved OMP algorithm is applied to recover the space target's amplitude information via the 2D matrix data.Finally,scattering centers can be reconstructed with specific three dimensional locations.Numerical simulations are provided to demonstrate the effectiveness and superiority of the proposed 3D imaging method. 展开更多
关键词 three dimensional inverse synthetic aperture radar(3D ISAR)imaging space target improved orthogonal matching pursuit(OMP)algorithm scattering centers
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基于改进GA-PSO算法的三维WSN气体源定位研究 被引量:2
11
作者 黄浪尘 许诺 张诚 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期138-143,共6页
在三维空间针对不同风场下采用无线传感器网络(WSN)定位泄漏气体源问题,提出一种基于风场特征与bounding-box方法的改进遗传-粒子群(GA-PSO)算法。利用bounding-box方法对粒子群搜索空间进行优化处理,减少GA-PSO算法随机搜索产生的无效... 在三维空间针对不同风场下采用无线传感器网络(WSN)定位泄漏气体源问题,提出一种基于风场特征与bounding-box方法的改进遗传-粒子群(GA-PSO)算法。利用bounding-box方法对粒子群搜索空间进行优化处理,减少GA-PSO算法随机搜索产生的无效运算;根据气体湍流扩散模型模拟不同风场特征下气体浓度分布,提出风速修正权重,提高GA-PSO算法搜索目的性。在不同三维风场下将改进GA-PSO算法与多种气体源定位算法进行对比,仿真结果表明,改进GA-PSO算法得到的定位点在无风条件下的平均相对误差为2.66%,有风条件下的平均相对误差为2.84%,定位准确度普遍优于常规算法。 展开更多
关键词 无线传感器网络 改进GA-PSO算法 气体源定位 三维风场特征 气体湍流扩散模型
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基于改进鲸鱼优化算法的断路器回路电阻运行监测评估方法
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作者 杨磊 宋明 +3 位作者 王玉怀 冯昆仑 赵凯 江海涛 《印刷与数字媒体技术研究》 2025年第S2期162-176,共15页
针对3/2接线方式下断路器回路电阻在线监测与状态评估需求,本研究提出了一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的回路电阻评估模型及其优化求解方法。通过深入分析3/2接线系统的拓扑结构特性,构建了融合多维度运行数据的电阻状态评估框架。针... 针对3/2接线方式下断路器回路电阻在线监测与状态评估需求,本研究提出了一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的回路电阻评估模型及其优化求解方法。通过深入分析3/2接线系统的拓扑结构特性,构建了融合多维度运行数据的电阻状态评估框架。针对传统模型求解效率低、易陷入局部最优的缺陷,通过引入β参数简化、动态反向学习和替补精英解集策略,改进鲸鱼优化算法的全局搜索能力与收敛速度,实现回路电阻参数的高精度辨识与异常状态评估。仿真结果表明,所提模型在典型故障场景下的参数估计误差低于2.5%。通过某500kV变电站实际运行数据验证,该方法能够准确识别断路器回路电阻劣化趋势,故障预警准确率达94.7%,显著提升了设备状态监测的时效性与可靠性。研究成果为智能变电站断路器全生命周期管理提供了关键技术支撑,对优化设备运维策略、降低故障风险具有重要工程价值。 展开更多
关键词 改进鲸鱼优化算法 电阻状态评估 3/2接线系统 断路器回路电阻
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