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结合路径规划的虚拟夹具遥操作研究
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作者 丁士旵 朱震 +1 位作者 钟永彦 陈娟 《现代电子技术》 北大核心 2024年第11期118-124,共7页
在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现... 在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现自适应虚拟夹具的构建和应用。搭建了基于触觉设备Geomagic Touch和ABB公司的IRB 1410型机械臂的遥操作系统,在该系统上进行了路径规划对比实验,并设计了具有突发情况的多组虚拟夹具对比实验。实验结果表明,这种自适应虚拟夹具有效地提高了遥操作系统在复杂环境中的适应能力,它不仅能够保护遥操作系统免受意外伤害,还显著提高了操作者的工作效率。研究结果证明了自适应虚拟夹具在提高遥操作系统灵活性和准确性方面的重要价值,为遥操作技术的进一步发展提供了有力的理论和实践支持。 展开更多
关键词 虚拟夹具 遥操作 机械臂 路径规划 触觉 共享控制 自适应 图像采集 运动控制
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围护结构变形动态恢复过程对土体内部变形的影响
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作者 张晓双 李浩然 杨灏 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13127-13135,共9页
为研究围护结构变形动态恢复过程对土体内部变形的影响,采用透明土技术与自行设计的模型试验箱,探究了变形模式、变形过程等因素对坑外土体内部变形的影响规律,并利用粒子图像测速技术综合分析了两种变形模式下不同工况的土体内部变形... 为研究围护结构变形动态恢复过程对土体内部变形的影响,采用透明土技术与自行设计的模型试验箱,探究了变形模式、变形过程等因素对坑外土体内部变形的影响规律,并利用粒子图像测速技术综合分析了两种变形模式下不同工况的土体内部变形特征。结果表明:相同变形总量下,在2/3总变形量时进行控制可有效提高坑外土体变形恢复效果;内凸型的残余沉降大于悬臂型,且悬臂型最大水平变形值位置向土体深处发展,而内凸型最大水平变形值位置则向土体浅处发展;在围护结构变形后的动态恢复过程中,恢复阶段前期的恢复效果较好,后续逐渐减弱。 展开更多
关键词 基坑工程 透明土 模型试验 动态变形控制 图像采集系统
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基于外触发和软件控制的多摄像机同步采集处理系统 被引量:9
3
作者 姜广文 晁志超 +1 位作者 江和平 伏思华 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期756-760,共5页
从硬件和软件两方面对摄像机同步的原理和方法进行了研究,设计并实现了基于外触发和软件控制的多摄像机同步采集和处理系统。提出了通过编程控制将一种通用的数字输出模块作为同步触发信号发生器,并利用V isual C++平台开发了控制程序,... 从硬件和软件两方面对摄像机同步的原理和方法进行了研究,设计并实现了基于外触发和软件控制的多摄像机同步采集和处理系统。提出了通过编程控制将一种通用的数字输出模块作为同步触发信号发生器,并利用V isual C++平台开发了控制程序,能够通过触发信号的周期和波形来调整图像采集频率和摄像机触发电平。设计了软件同步策略,保证多台摄像机之间的图像同步曝光之后能够同步处理。经过验证,所设计的同步采集系统同步精度较高,同步误差小于10μs,具有设备简单、使用方便、成本低等优点,并且能够消除丢帧、错帧等现象,提供了一种通用的多摄像机同步解决方案。 展开更多
关键词 图像采集 同步控制 摄像机 软件控制
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基于SOPC技术的高速图像采集控制系统的设计与研究 被引量:17
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作者 尚媛园 杨新华 +2 位作者 徐达维 赵晓旭 牛慧卓 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期864-869,共6页
针对高速图像采集控制系统中带宽不足的问题,应用SOPC(System on a Programmable Chip)技术在Avalon总线中嵌入自定义外设完成图像采集、图像数据压缩和图像存储,大大提高了系统的成像速度。首先,通过在图像采集端对数据进行流水线压缩... 针对高速图像采集控制系统中带宽不足的问题,应用SOPC(System on a Programmable Chip)技术在Avalon总线中嵌入自定义外设完成图像采集、图像数据压缩和图像存储,大大提高了系统的成像速度。首先,通过在图像采集端对数据进行流水线压缩编码的方法,将数据量压缩为原来的四分之三。然后,基于VHDL设计并实现DMA控制器,该自定义DMA控制器可以把图像数据直接存入SDRAM中的两块缓存区,省掉了传统数据采集系统中必须使用FIFO对数据进行缓存的环节,减轻了CPU的数据传输任务。另外,通过将系统图像采集模块和数据传输模块的并行化处理,提高了成像系统工作的效率。最后,在2k×2k高速CMOS成像系统上进行了实现,通过速度测试和成像测试验证了该图像采集控制系统设计的可行性与灵活性。 展开更多
关键词 图像采集 SOPC DMA控制器 并行处理 高速
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基于FPGA的多通道高速CMOS图像采集系统 被引量:17
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作者 孙春凤 袁峰 丁振良 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第21期46-48,105,共4页
基于图像采集系统高速、大容量的特点,提出了一种以FPGA芯片为核心处理器件的CMOS图像传感器数据采集系统的设计方案。系统将模块化结构设计、LVDS与乒乓存储等多项技术应用于设计过程中,保证了数据采集和传输的实时性。详细介绍了图像... 基于图像采集系统高速、大容量的特点,提出了一种以FPGA芯片为核心处理器件的CMOS图像传感器数据采集系统的设计方案。系统将模块化结构设计、LVDS与乒乓存储等多项技术应用于设计过程中,保证了数据采集和传输的实时性。详细介绍了图像采集、数据传输、时序控制和数据解串等模块的工作原理及实现方法。实际应用证明,该系统实现了对数据量达590MPix-els/s的图像序列的数据采集、传输和存储,大大方便了后续图像处理电路的设计与实现。 展开更多
关键词 FPGA 图像采集 数据传输 时序控制
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医用电子内窥镜成像系统的研制 被引量:23
6
作者 陈晓冬 郁道银 +1 位作者 宋玲玲 刘琳波 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1047-1051,共5页
利用现场可编程门阵列(FPGA)作为主控芯片,研制了医用电子内窥镜的成像系统。主要包括4个部分:光学成像系统,CCD驱动、图像采集、编码电路(驱动CCD、控制图像采集与编码),彩色图像畸变实时校正系统(用于实时在线校正内窥镜光学系统的畸... 利用现场可编程门阵列(FPGA)作为主控芯片,研制了医用电子内窥镜的成像系统。主要包括4个部分:光学成像系统,CCD驱动、图像采集、编码电路(驱动CCD、控制图像采集与编码),彩色图像畸变实时校正系统(用于实时在线校正内窥镜光学系统的畸变),视频驱动亮度控制系统(调节光源的发光亮度)。最终研制成具有高分辨率(702×576)彩色图像畸变实时校正功能的医用电子内窥镜系统。 展开更多
关键词 电子内窥镜 图像采集 实时畸变校正 视频驱动 亮度控制
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智能型手指静脉图像采集与控制系统的研究 被引量:10
7
作者 陆永刚 黄建元 +1 位作者 丁海龙 赵新荣 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第2期184-189,共6页
提出了一套智能型图像采集控制系统来解决如何获取高质量手指静脉图像问题。采用智能图像分析方法,对采集过程的手指静脉图像进行及时分析,获取手指运动位置和图像质量信息,并将这些信息反馈到控制系统,对光源、成像器件和显示器件等部... 提出了一套智能型图像采集控制系统来解决如何获取高质量手指静脉图像问题。采用智能图像分析方法,对采集过程的手指静脉图像进行及时分析,获取手指运动位置和图像质量信息,并将这些信息反馈到控制系统,对光源、成像器件和显示器件等部件进行实时控制,并同时指导手指合理放置,从而可以获得符合要求的图像。实验结果表明,通过本系统获得的手指静脉图像位置准确、亮度合适、无漏光,可以满足实际需要。 展开更多
关键词 手指静脉图像 采集 控制 智能图像分析
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高速高分辨率CMOS图像采集系统设计与实现 被引量:16
8
作者 杨少华 李斌康 +1 位作者 冯兵 郭明安 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期133-136,共4页
本文介绍了一种高速高分辨率CMOS图像采集系统。给出了系统结构原理,分析了CMOS图像传感器驱动时序,研制了系统成像与高速图像数据存储电路。设计了系统数据采集和应用软件。系统全帧图像读出帧频率最高可达500帧/秒,图像分辨率为1280&#... 本文介绍了一种高速高分辨率CMOS图像采集系统。给出了系统结构原理,分析了CMOS图像传感器驱动时序,研制了系统成像与高速图像数据存储电路。设计了系统数据采集和应用软件。系统全帧图像读出帧频率最高可达500帧/秒,图像分辨率为1280×1024,曝光时间最快10μs。 展开更多
关键词 CMOS图像采集系统 高帧频 控制时序 高分辨率
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基于焊点虚拟成形技术的SMT焊点质量保证技术研究 被引量:12
9
作者 周德俭 黄春跃 +1 位作者 吴兆华 李春泉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期1267-1272,共6页
基于焊点形态理论和焊点虚拟成形技术的表面组装技术焊点质量检测与控制技术的基本思想是,将利用图像获取及处理技术得到的实际焊点形态,与通过焊点虚拟成形技术形成的合理焊点形态进行比较,根据比较的差异,通过智能鉴别得出实际焊点组... 基于焊点形态理论和焊点虚拟成形技术的表面组装技术焊点质量检测与控制技术的基本思想是,将利用图像获取及处理技术得到的实际焊点形态,与通过焊点虚拟成形技术形成的合理焊点形态进行比较,根据比较的差异,通过智能鉴别得出实际焊点组装故障的类型与产生主因,然后形成调整组装工艺参数的反馈信息对相关组装工艺进行调整控制,以达到提高和保证焊点组装质量的目的。在阐述其基本思想和原理的基础上,结合实例介绍了该技术的实现方法与步骤,对其中焊点图像的获取与处理、焊点质量的分析评价等主要内容与关键技术进行了研究和探讨,并对结果进行了分析验证。 展开更多
关键词 表面组装技术 焊点质量 虚拟成形 图像获取 检测与控制
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一种基于FPGA技术的图像采集系统 被引量:7
10
作者 吕扬生 关红彦 黄玉玺 《电子测量与仪器学报》 CSCD 1997年第3期28-32,共5页
本文介绍了一个基于FPGA(FieldProgrammableGateArray,现场可编程门阵列)技术的、精度为8位、640x512图幅的黑白视频图像采集系统。系统的采样控制逻辑集成在一块FPGA芯片上。同用通用器件实现的控制电路相比,器件速度快、技术性... 本文介绍了一个基于FPGA(FieldProgrammableGateArray,现场可编程门阵列)技术的、精度为8位、640x512图幅的黑白视频图像采集系统。系统的采样控制逻辑集成在一块FPGA芯片上。同用通用器件实现的控制电路相比,器件速度快、技术性能更佳,而已设计的灵活性大、系统可靠性提高、体积减小、功耗降低,可以满足高性能的图像采集要求。 展开更多
关键词 FPGA 图像采集 时序生成 采样控制逻辑
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基于机器视觉的PCB在线检测设备的图像采集系统 被引量:6
11
作者 李颖 谭立新 李斌 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2007年第7期43-45,共3页
介绍了PCB在线检测原理,描述了一种PCB在线检测设备的系统结构,在设备的PCB图像采集系统中,提出了采用两轴电机实现扫描检测的解决方案,介绍了基于MPC01运动控制卡和伺服电机的运动控制系统结构和工作原理,详细阐述了系统的硬件具体实现... 介绍了PCB在线检测原理,描述了一种PCB在线检测设备的系统结构,在设备的PCB图像采集系统中,提出了采用两轴电机实现扫描检测的解决方案,介绍了基于MPC01运动控制卡和伺服电机的运动控制系统结构和工作原理,详细阐述了系统的硬件具体实现,并采用VB为工具,开发了具有良好可靠性的软件控制平台。 展开更多
关键词 PCB检测 运动控制 图像采集 伺服电机
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机载多路视频图像采集与传输系统 被引量:2
12
作者 嵇晓强 戴明 +3 位作者 孙丽娜 尹传历 陈晓露 王子辰 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第6期16-18,共3页
为提高机载视频图像信号采集与传输的稳定性和可靠性,结合实际工程项目,设计一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的多路视频图像采集与传输系统。利用FPGA控制整体时序,完成与各个外部设备的接口控制逻辑、输入输出缓存、相机的实时控制以... 为提高机载视频图像信号采集与传输的稳定性和可靠性,结合实际工程项目,设计一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的多路视频图像采集与传输系统。利用FPGA控制整体时序,完成与各个外部设备的接口控制逻辑、输入输出缓存、相机的实时控制以及图像数据的降采样处理等功能。仿真结果表明,该系统各项指标均能满足工程项目的设计要求,具有可靠性高、数据不易丢失、抗干扰性强、便于数据传输和处理、实用性强等优点。 展开更多
关键词 机载 图像采集 图像传输 可靠性 时序 相机控制
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运动控制器内壁缺陷图像采集系统设计与研究 被引量:6
13
作者 范晋伟 谭福涛 王志远 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第5期131-133,137,共4页
设计了一种较长管状内壁缺陷图像采集系统,主要介绍了该系统的机械结构和运动控制系统的软硬件结构,并分析了其图像采集辅助定位机构气动系统的工作原理。其中,控制系统以多轴运动卡PMAC为核心,与上位机构成双微处理器分层递阶控制框架... 设计了一种较长管状内壁缺陷图像采集系统,主要介绍了该系统的机械结构和运动控制系统的软硬件结构,并分析了其图像采集辅助定位机构气动系统的工作原理。其中,控制系统以多轴运动卡PMAC为核心,与上位机构成双微处理器分层递阶控制框架。上级工控机主要完成系统的管理,下级PMAC主要完成伺服运算和运动控制。采用VC++MFC软件开发平台设计了上位机系统管理软件,其功能分作若干个模块来实现。下位机程序则利用PMAC自带的PEWIN32执行软件完成开发调试,实现了实时性任务处理。 展开更多
关键词 图像采集 PMAC 运动控制系统 软件设计
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微机控制DR/ICT射线检测系统的研制 被引量:3
14
作者 杜剑 魏东波 赵飞 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2001年第12期20-23,共4页
工业X射线检测是通过数字射线成像 (DR)和工业计算机层析 (ICT)对金属构件进行无损检测的一项技术。结合一套DR/ICT检测设备的研制 ,把微机控制应用到检测系统伺服驱动和图像采集模块的控制中 ,实现了工业射线自动检测和控制功能 ,并通... 工业X射线检测是通过数字射线成像 (DR)和工业计算机层析 (ICT)对金属构件进行无损检测的一项技术。结合一套DR/ICT检测设备的研制 ,把微机控制应用到检测系统伺服驱动和图像采集模块的控制中 ,实现了工业射线自动检测和控制功能 ,并通过实验验证了系统的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 微机控制 射线检测 伺服控制 图像采集 无损检测 X射线
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电子探针的样品台扫描成像技术 被引量:5
15
作者 田地 李艳平 +2 位作者 范国传 王微 于前洋 《电子显微学报》 CAS CSCD 2000年第5期743-746,共4页
用微型计算机与电子探针控制机通讯 ,实现对各道波谱仪和样品台的实时控制 ,以及对各道定标器的数据采集 ;在选定的样品区域上设定采样步长和时间 ,边移动样品台边采集各道 X射线强度 ;用伪彩色、三维视图和内插放大等方式显示图像 ,解... 用微型计算机与电子探针控制机通讯 ,实现对各道波谱仪和样品台的实时控制 ,以及对各道定标器的数据采集 ;在选定的样品区域上设定采样步长和时间 ,边移动样品台边采集各道 X射线强度 ;用伪彩色、三维视图和内插放大等方式显示图像 ,解决了低倍 X射线像失真问题 ,观察到了辉石的隐环带等现象。 展开更多
关键词 电子探针 图像采集 计算机 样品台 扫描成像技术
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基于磁导引的履带式小车作物图像自动采集系统设计与试验 被引量:8
16
作者 王康 梁秀英 +2 位作者 周风燃 陈欢 杨万能 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期141-149,共9页
为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两... 为实现自动高效获取农作物的生长图像,设计了1种适用于旱田作物的高通量履带式小车图像采集系统。系统采用磁导引传感器和磁条实现小车在田间按路径自动行走;采用履带式小车底盘结构以保证系统在田间复杂环境下能稳定运行;在小车支架两侧分别安装俯视和侧视相机,可同时采集2个作物行的俯视图和侧视图,以提高工作效率;运用无线通信技术远程监控小车运行情况;系统顶端安装太阳能电池板,为小车在运行时补充电能。以盆栽玉米植株为研究对象,用该系统采集了玉米幼苗期到抽穗期的植株图像,结果表明,该系统运行稳定可靠,在旱田以0.1 m/s速度作直线行驶时,绝对误差小于2 cm,最小转弯半径为0.5 m,连续采集模式下单个相机采集效率为30张/min,能满足实际需求。 展开更多
关键词 图像采集 农作物生长监测 远程监控 电磁导航 运动控制 履带式小车 磁导引 自动行走
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显微镜采集图象的自动化 被引量:5
17
作者 干敏梁 刘玉平 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期224-228,共5页
介绍了一种利用PC机与单片机通讯来控制显微载物平台作三维运动从而实现了自动搜索视场、自动聚焦的方法,文中较详细地介绍了作为自动采集系统前台控制和驱动部分的单片机系统的硬、软件结构,以及作为上位机的PC机的控制策略和软... 介绍了一种利用PC机与单片机通讯来控制显微载物平台作三维运动从而实现了自动搜索视场、自动聚焦的方法,文中较详细地介绍了作为自动采集系统前台控制和驱动部分的单片机系统的硬、软件结构,以及作为上位机的PC机的控制策略和软件流程。由于采用了微机技术并配以精密的机械传动机构,使得对数据的获取和分析快速、准确,克服了手动调节动作慢、误差大等问题,为以后进一步对图象信息进行分析处理提供了便利。 展开更多
关键词 显微镜 单片机 三维控制 图象采集 载物平台
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基于机器视觉的冬枣生熟检测系统研究 被引量:6
18
作者 孙中国 于复生 +1 位作者 殷盛江 李腾飞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第7期1071-1073,共3页
以表面颜色为冬枣生熟判别指标,建立了基于机器视觉技术的冬枣生熟检测系统。该系统包括一组可以自动上料、自动下料、光源、CCD摄像头、数据采集板、分枣器、控制器、计算机等硬件以及图像采集处理软件组成。系统的实现过程为:控制器... 以表面颜色为冬枣生熟判别指标,建立了基于机器视觉技术的冬枣生熟检测系统。该系统包括一组可以自动上料、自动下料、光源、CCD摄像头、数据采集板、分枣器、控制器、计算机等硬件以及图像采集处理软件组成。系统的实现过程为:控制器控制步进电机的运转,由网格皮带将冬枣均匀地送到分枣器支架上,CCD摄像头每隔2 s采集一幅冬枣图像,当采集图像时电机停止运行,图像处理软件将采集到的RGB图像转化到HSI模型空间,用HIS模型中的H分量描述冬枣颜色特征。试验结果表明:该系统的分辨正确率为90.23%,可以满足自动分拣的要求。 展开更多
关键词 机器视觉 冬枣 生熟 检测
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基于混沌同步技术的图像加密算法设计研究 被引量:4
19
作者 张艳鹏 侯冬梅 +1 位作者 杨倩 张博阳 《现代电子技术》 2021年第19期39-42,共4页
针对混沌同步技术存在伪随机性、确定性以及对初始条件敏感度较高的特点,提出基于混沌同步技术的图像加密算法。构建包含驱动子模型以及响应子模型的混沌同步模型,利用该模型实现图像加密。为实现驱动子模型和响应子模型同步加密,设计... 针对混沌同步技术存在伪随机性、确定性以及对初始条件敏感度较高的特点,提出基于混沌同步技术的图像加密算法。构建包含驱动子模型以及响应子模型的混沌同步模型,利用该模型实现图像加密。为实现驱动子模型和响应子模型同步加密,设计一种同步加密控制器,且该加密控制器使用基于混沌矩阵可逆的图像加密算法,实现图像加密。研究结果表明,设计算法加密后图像像素点和原图存在较大差异,不能在加密后的图像中直接获取原始图像的具体信息,该算法对加密后的图像实施解密后,解密图像和原始图像完全一致,且与同类算法相比,该算法的密钥空间和抗攻击性能均存在显著优势。 展开更多
关键词 图像加密算法 混沌同步 同步加密 图像解密 图像信息获取 同步控制器
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粒子图像测试实验中的图像采集控制方法 被引量:2
20
作者 杜海 孟娟 +1 位作者 李木国 黄影 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第4期11-15,共5页
针对粒子图像测速(PIV)实验过程中的图像采集问题,基于现场可编门阵列(FPGA)技术提出一种适用于流场图像采集的控制方法。该方法根据PIV实验时的图像分辨率高、位宽大、传输速率高的特点进行了控制结构的优化设计:首先FPGA将配置信息发... 针对粒子图像测速(PIV)实验过程中的图像采集问题,基于现场可编门阵列(FPGA)技术提出一种适用于流场图像采集的控制方法。该方法根据PIV实验时的图像分辨率高、位宽大、传输速率高的特点进行了控制结构的优化设计:首先FPGA将配置信息发送给相机,然后在FPGA上产生用于相机、光源同步的触发控制信号,在FPGA内部进行图像信号的采集与传输。所提方法中,整个PIV数据的采集与控制均在一片FPGA芯片上进行,大大提高了系统的集成度,从而增强了系统的稳定性。最后,对所提的控制方法进行了验证分析。结果表明:所提方法可以有效地解决粒子图像的采集问题。 展开更多
关键词 粒子图像测速 图像采集 同步控制 现场可编门阵列
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