Auxiliary Model-based Stochastic Gradient Algorithm for Multivariable Output Error Systems 被引量：5

1

作者 DING Feng LIU Xiao-Ping 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期993-998,共6页

关键词 多变量输出 误差 辨识系统 自动化系统

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基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制

2

作者 董慧芬 姚勤燃 王俊峰 《控制工程》 北大核心 2025年第2期345-353,共9页

针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极... 针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极大似然估计方法进行动力学模型参数辨识;最后,用辨识参数和三维软件计算参数分别设计线性二次型调节器平衡控制算法,提升机器人倾角的控制精度。实验结果表明,该方法得到的动力学模型与真实模型的拟合度达到92.5%,基于此方法设计的控制器平衡控制效果显著,在静态和动态下均具有良好的平衡性能。 展开更多

关键词 参数辨识 两轮机器人 小批量梯度下降 极大似然估计 线性二次型调节器

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基于改进梯度校正法的短路电流在线实时计算 被引量：10

3

作者 刘俊 马志瀛 +2 位作者 闫静 涂煜 栾乐 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期65-70,共6页

高压断路器智能操作的实现,关键问题之一是要在给断路器发出开断信号前实时、快速获取短路电流的基波准确参数。为了减少计算短路电流参数所需要的时间,应用了改进的梯度校正法,在在线情况下,利用三个不同的采样起点不断地加入新数据,... 高压断路器智能操作的实现,关键问题之一是要在给断路器发出开断信号前实时、快速获取短路电流的基波准确参数。为了减少计算短路电流参数所需要的时间,应用了改进的梯度校正法,在在线情况下,利用三个不同的采样起点不断地加入新数据,对短路电流的参数进行实时地校正,以消除短路电流直流分量对计算结果的影响。选取短路电流衰减时间常数和初始短路相位角为研究对象来验证本文算法,仿真表明,在40dB噪声下,该算法能够在短路发生后18ms准确地计算出短路电流的基波分量参数,基本符合智能操作的要求。 展开更多

关键词 短路电流 实时性 参数辨识 梯度校正法 智能操作

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类多变量输出误差系统的耦合多新息辨识方法 被引量：15

4

作者 丁锋 汪菲菲 汪学海 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第3期193-210,共18页

辅助模型辨识思想、多新息辨识理论、耦合辨识概念是研究复杂多变量系统辨识的新理念和原理.将它们结合起来研究类多变量输出误差系统的辨识问题,提出了多元辅助模型辨识方法、多元辅助模型多新息辨识方法、变递推间隔多元辅助模型多新... 辅助模型辨识思想、多新息辨识理论、耦合辨识概念是研究复杂多变量系统辨识的新理念和原理.将它们结合起来研究类多变量输出误差系统的辨识问题,提出了多元辅助模型辨识方法、多元辅助模型多新息辨识方法、变递推间隔多元辅助模型多新息辨识方法.为减小算法的计算量和提高参数估计精度,将系统模型分解为一些子辨识模型,应用辅助模型辨识思想、多新息辨识理论、耦合辨识概念,研究和推导了部分耦合辅助模型辨识方法、部分耦合辅助模型多新息辨识方法.讨论了几个典型辨识算法的计算量,给出了参数估计的计算步骤和计算流程图. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 辅助模型辨识思想 多新息辨识理论 递阶辨识原理 耦合辨识概念 类多变量系统

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时变系统辨识方法及其收敛定理 被引量：20

5

作者 丁锋 杨慧中 纪志成 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2006年第1期115-126,共12页

介绍了用于辨识方法性能研究的鞅收敛定理和鞅超收敛定理,阐述了其应用范围;讨论了研究辨识算法收敛性的各种激励条件;综述了时变随机系统的各种辨识方法,包括最小二乘类辨识方法(如遗忘因子最小二乘算法、卡尔曼滤波算法、有限数据窗... 介绍了用于辨识方法性能研究的鞅收敛定理和鞅超收敛定理,阐述了其应用范围;讨论了研究辨识算法收敛性的各种激励条件;综述了时变随机系统的各种辨识方法,包括最小二乘类辨识方法(如遗忘因子最小二乘算法、卡尔曼滤波算法、有限数据窗最小二乘算法等)和随机梯度类辨识方法(如遗忘梯度算法、广义投影算法等);同时阐述了时变参数系统辨识领域的一些值得深入研究的课题;最后给出了遗忘梯度算法在不同条件下参数估计误差上界的几个定理,说明数据的平稳性可以改善参数估计精度. 展开更多

关键词 时变系统 辨识 参数估计 收敛性能 最小二乘 随机梯度 鞅收敛定理 鞅超收敛定理

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多元伪线性回归系统部分耦合多新息随机梯度类辨识方法 被引量：14

6

作者 丁锋 汪菲菲 汪学海 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期97-112,共16页

针对多元伪线性滑动平均系统,讨论了多元增广随机梯度算法,为减小算法的计算量,将系统分解为一些子系统,给出了子系统增广随机梯度算法,利用耦合辨识概念和多新息辨识理论,推导了部分耦合(子系统)增广随机梯度算法、部分耦合(子系统)多... 针对多元伪线性滑动平均系统,讨论了多元增广随机梯度算法,为减小算法的计算量,将系统分解为一些子系统,给出了子系统增广随机梯度算法,利用耦合辨识概念和多新息辨识理论,推导了部分耦合(子系统)增广随机梯度算法、部分耦合(子系统)多新息增广随机梯度算法.进一步将提出的方法推广到多元伪线性自回归滑动平均系统,给出了部分耦合(子系统)广义增广随机梯度算法、部分耦合(子系统)多新息广义增广随机梯度算法.文中分析了多元增广随机梯度算法、部分耦合增广随机梯度算法、部分耦合多新息增广随机梯度算法的计算量. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 辅助模型辨识思想 多新息辨识理论 递阶辨识原理 耦合辨识概念 多元系统

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一类非线性系统的参数估计 被引量：6

7

作者 丁锋 刘景璠 肖永松 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第3期373-376,共4页

考虑有色噪声干扰的Hamm erste in非线性系统的辨识,通过梯度搜索原理推导了增广投影算法,简化增广投影算法和增广随机梯度辨识算法。基本思想是将增广信息向量中的未知噪声项用其估计残差代替。增广投影算法对噪声非常敏感,增广随机梯... 考虑有色噪声干扰的Hamm erste in非线性系统的辨识,通过梯度搜索原理推导了增广投影算法,简化增广投影算法和增广随机梯度辨识算法。基本思想是将增广信息向量中的未知噪声项用其估计残差代替。增广投影算法对噪声非常敏感,增广随机梯度算法的收敛速度慢,为了解决这些不足,在增广随机梯度算法中引入遗忘因子,来改善参数估计精度,进一步通过仿真来比较算法的估计误差以及收敛速度。 展开更多

关键词 递推辨识 参数估计 投影算法 随机梯度 HAMMERSTEIN模型

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多变量方程误差类系统的部分耦合迭代辨识方法 被引量：13

8

作者 丁锋 汪菲菲 汪学海 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第4期289-305,共17页

针对多变量方程误差滑动平均系统,利用最小二乘原理和迭代搜索原理,给出了增广随机梯度辨识方法、递推增广最小二乘辨识方法、梯度迭代辨识方法和最小二乘迭代辨识方法.针对多变量方程误差滑动平均系统和多变量方程误差自回归滑动平均系... 针对多变量方程误差滑动平均系统,利用最小二乘原理和迭代搜索原理,给出了增广随机梯度辨识方法、递推增广最小二乘辨识方法、梯度迭代辨识方法和最小二乘迭代辨识方法.针对多变量方程误差滑动平均系统和多变量方程误差自回归滑动平均系统,将多变量系统分解为一些子系统,利用耦合辨识概念,讨论了梯度迭代辨识方法、部分耦合(子系统)梯度迭代辨识方法、子系统最小二乘迭代方法和部分耦合子系统最小二乘迭代辨识方法.进一步结合数据滤波技术,研究了多变量方程误差自回归滑动平均系统的子系统梯度迭代辨识方法、部分耦合(子系统)梯度迭代辨识方法、部分耦合子系统最小二乘迭代辨识方法.文中给出了几个典型算法的计算步骤. 展开更多

关键词 参数估计 迭代搜索原理 梯度搜索 最小二乘 数据滤波技术 辅助模型辨识思想 递阶辨识原理 耦合辨识概念 多变量系统

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多元系统耦合多新息随机梯度类辨识方法 被引量：18

9

作者 丁锋 汪菲菲 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第1期1-16,共16页

针对多元线性回归系统,利用耦合辨识概念和多新息辨识理论,讨论了多元随机梯度算法、多元多新息随机梯度算法,以及变递推间隔多元多新息梯度算法,进一步分解多元系统为一些子系统,给出了耦合子系统随机梯度算法、耦合随机梯度算法、耦... 针对多元线性回归系统,利用耦合辨识概念和多新息辨识理论,讨论了多元随机梯度算法、多元多新息随机梯度算法,以及变递推间隔多元多新息梯度算法,进一步分解多元系统为一些子系统,给出了耦合子系统随机梯度算法、耦合随机梯度算法、耦合子系统多新息随机梯度算法、耦合多新息随机梯度算法,并将这些方法推广到多元伪线性滑动平均系统和多元伪线性自回归滑动平均系统.文中给出了几个典型耦合随机梯度算法、耦合多新息随机梯度算法的计算步骤和示意图. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 辅助模型辨识思想 多新息辨识理论 递阶辨识原理 耦合辨识概念 多元系统

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类多变量方程误差类系统的递阶多新息辨识方法 被引量：15

10

作者 丁锋 王艳娇 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第5期385-404,共20页

根据递阶辨识原理,研究了类多变量方程误差系统和类多变量方程误差ARMA系统递阶随机梯度方法和递阶梯度迭代方法、递阶最小二乘方法和递阶最小二乘迭代方法.进一步利用多新息辨识理论,推导了递阶多新息梯度辨识方法和递阶多新息最小二... 根据递阶辨识原理,研究了类多变量方程误差系统和类多变量方程误差ARMA系统递阶随机梯度方法和递阶梯度迭代方法、递阶最小二乘方法和递阶最小二乘迭代方法.进一步利用多新息辨识理论,推导了递阶多新息梯度辨识方法和递阶多新息最小二乘辨识方法.为减小计算量,推导了基于滤波的类多变量方程误差ARMA系统递阶辨识方法和递阶多新息辨识方法.讨论了几个典型辨识算法的计算量,并给出了计算参数估计的步骤. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘搜索 多新息辨识理论 递阶辨识原理 类多变量系统 数据滤波技术

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规范状态空间系统辨识方法 被引量：12

11

作者 丁锋 马兴云 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第6期481-504,共24页

因为状态空间模型既包含了未知状态,又包含了未知参数,且二者是非线性乘积关系,使得辨识问题变得复杂.针对这一问题,详细研究了规范状态空间系统的状态与参数联合估计方法.采用交互估计理论,即采用递推方法或迭代方法实现系统状态与参... 因为状态空间模型既包含了未知状态,又包含了未知参数,且二者是非线性乘积关系,使得辨识问题变得复杂.针对这一问题,详细研究了规范状态空间系统的状态与参数联合估计方法.采用交互估计理论,即采用递推方法或迭代方法实现系统状态与参数的交互估计.基本思路是在计算参数估计时,辨识算法信息向量中的未知状态用其估计值代替,然后利用获得的参数估计,设计基于参数估计的状态观测器或基于参数估计的Kalman滤波算法估计系统的状态,二者形成一个交互计算过程(递阶计算过程).沿着这条思路,分别从递推方案和迭代方案,研究和提出了基于状态观测器和基于Kalman滤波状态估计的随机梯度辨识算法、递推最小二乘辨识算法、多新息随机梯度辨识算法、多新息最小二乘辨识算法,以及模型分解的辨识算法,并给出了几个典型算法的计算步骤、流程图和计算量. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 迭代辨识 最小二乘 梯度搜索 状态观测器 KALMAN滤波 状态估计 模型分解 状态空间系统

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多新息随机梯度辨识方法的收敛性研究 被引量：12

12

作者 于丽 丁锋 张佳波 《科学技术与工程》 2007年第21期5475-5478,5484,共5页

从理论上给出了多新息辨识方法的推导过程,提出了多新息随机梯度辨识方法,并运用随机过程理论分析了多新息随机梯度辨识方法的均方收敛性,给出参数估计误差上界的计算公式。分析表明数据的平稳性可以提高参数估计精度。最后给出了多新... 从理论上给出了多新息辨识方法的推导过程,提出了多新息随机梯度辨识方法,并运用随机过程理论分析了多新息随机梯度辨识方法的均方收敛性,给出参数估计误差上界的计算公式。分析表明数据的平稳性可以提高参数估计精度。最后给出了多新息辨识方法的各种典型变形。 展开更多

关键词 参数估计 多新息辨识 随机梯度

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基于Hankel矩阵联合近似对角化的结构模态识别 被引量：5

13

作者 程琳 杨杰 +1 位作者 郑东健 任杰 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1147-1152,共6页

针对基于二阶盲辨识(second order blind identification,简称SOBI)的模态参数识别方法存在的不足,提出了一种基于Hankel矩阵联合近似对角化(Hankel matrix joint approximate diagonalization,简称HJAD)技术的结构运行模态分析(operati... 针对基于二阶盲辨识(second order blind identification,简称SOBI)的模态参数识别方法存在的不足,提出了一种基于Hankel矩阵联合近似对角化(Hankel matrix joint approximate diagonalization,简称HJAD)技术的结构运行模态分析(operational modal analysis,简称OMA)的新方法。该方法通过对随机子空间类模态识别方法常用的Hankel矩阵进行联合近似对角化,以分离各阶模态响应,进行模态识别。与基于SOBI的模态识别方法相比,在具体实施过程中,仅需要在分析数据中添加与实测振动响应对应的时间延迟的数据,实现难度较小。数值算例和物理模型试验的分析结果表明,所提出的基于HJAD技术的结构运行模态分析方法,不仅具有鲁棒性强和计算效率高的优点,还可以克服传统的基于SOBI的模态识别方法的模态识别能力受测点数目限制的问题。 展开更多

关键词 运行模态分析 盲源分离 二阶盲辨识 Hankel矩阵联合近似对角化 振动台试验

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线性参数系统的多新息辨识方法 被引量：6

14

作者 丁锋 郭兰杰 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第4期289-312,共24页

系统有线性和非线性之分.线性系统有统一的描述形式,非线性系统因类别无数,不可能有统一描述.线性参数系统是一类特殊的非线性系统,它在参数空间上呈现线性特征,介于线性系统与非线性系统之间.针对伪线性参数系统,讨论了基于辅助模型的... 系统有线性和非线性之分.线性系统有统一的描述形式,非线性系统因类别无数,不可能有统一描述.线性参数系统是一类特殊的非线性系统,它在参数空间上呈现线性特征,介于线性系统与非线性系统之间.针对伪线性参数系统,讨论了基于辅助模型的多新息辨识方法、基于滤波的辅助模型多新息辨识方法、基于模型分解的辅助模型多新息辨识方法、基于滤波的分解多新息辨识方法,并给出了几个典型辨识算法的计算量、计算步骤和流程图. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 滤波 分解 辅助模型辨识思想 多新息辨识理论 递阶辨识原理 伪线性回归模型 伪线性系统 线性参数系统

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基于梯度的扰动时变系统辨识算法及其收敛性 被引量：4

15

作者 丁锋 杨慧中 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第3期221-226,共6页

根据工程背景,提炼出了一类时变系统(亦称为广义时变系统或扰动时变系统)的数学描述模型.扰动时变系统是指参数随系统可测扰动量变化的一类时变系统.利用梯度搜索原理,提出了这类时变系统的投影算法、随机梯度和遗忘梯度辨识方法,并应... 根据工程背景,提炼出了一类时变系统(亦称为广义时变系统或扰动时变系统)的数学描述模型.扰动时变系统是指参数随系统可测扰动量变化的一类时变系统.利用梯度搜索原理,提出了这类时变系统的投影算法、随机梯度和遗忘梯度辨识方法,并应用鞅超收敛定理分析了算法的收敛性.由于提出的随机梯度算法同时还利用了系统扰动量所含的信息,因而可以给出时变参数的一致估计.数字仿真验证了提出方法的有效性. 展开更多

关键词 扰动时交系统 参数估计 辨识 鞅超收敛定理 随机梯度

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输入非线性方程误差系统的多新息辨识方法 被引量：6

16

作者 丁锋 陈慧波 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第2期97-124,共28页

针对输入非线性方程误差系统,即输入非线性受控自回归系统,研究了基于过参数化模型的多新息辨识方法和基于过参数化模型的递阶多新息辨识方法;研究了基于关键项分离原理的多新息辨识方法;使用辨识模型分解技术,研究了基于关键项分离原... 针对输入非线性方程误差系统,即输入非线性受控自回归系统,研究了基于过参数化模型的多新息辨识方法和基于过参数化模型的递阶多新息辨识方法;研究了基于关键项分离原理的多新息辨识方法;使用辨识模型分解技术,研究了基于关键项分离原理的两阶段多新息辨识方法和三阶段多新息辨识方法.这些方法可以推广到其他输入非线性方程误差系统、输入非线性输出误差类系统、输出非线性方程误差类系统、输出非线性输出类系统、反馈非线性系统等.同时,给出了几个典型辨识算法的计算量、计算步骤和流程图. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 过参数化模型 关键项分离原理 模型分解 辅助模型辨识思想 多新息辨识理论 递阶辨识原理 耦合辨识概念 输入非线性系统 输出非线性系统

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输入非线性方程误差自回归系统的多新息辨识方法 被引量：9

17

作者 丁锋 毛亚文 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第1期1-23,共23页

典型块结构非线性系统包括基本的输入非线性系统、输出非线性系统、输入输出非线性系统、反馈非线性系统等.输入非线性系统包括输入非线性方程误差类系统和输入非线性输出误差类系统.以输入非线性方程误差自回归系统,即输入非线性受控... 典型块结构非线性系统包括基本的输入非线性系统、输出非线性系统、输入输出非线性系统、反馈非线性系统等.输入非线性系统包括输入非线性方程误差类系统和输入非线性输出误差类系统.以输入非线性方程误差自回归系统,即输入非线性受控自回归自回归(IN-CARAR)系统为例,分别基于过参数化模型,基于关键项分离原理,基于数据滤波技术以及基于辨识模型分解技术,研究和提出了IN-CARAR系统的随机梯度辨识方法、多新息随机梯度辨识方法、递推最小二乘辨识方法、多新息最小二乘辨识方法.这些方法可以推广到其他输入非线性方程误差系统、输入非线性输出误差类系统、输出非线性方程误差类系统、输出非线性输出类系统、反馈非线性系统等.同时,给出了几个典型辨识算法的计算步骤、流程图和计算量. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 过参数化模型 关键项分离原理 数据滤波技术 模型分解 辅助模型辨识思想 多新息辨识理论 递阶辨识原理 耦合辨识概念 输入非线性系统 输出非线性系统

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基于输出估计的多输入系统随机梯度估计算法 被引量：9

18

作者 丁锋 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第6期481-488,共8页

对于输出误差模型描述的多输入单输出系统,辨识的困难在于辨识模型信息向量中包含系统未知输出量(真实输出或无噪输出),以致标准辨识算法无法应用.提出了利用输出估计代替系统真实输出的辨识思想,即通过估计模型预测(估算)系统输出,利... 对于输出误差模型描述的多输入单输出系统,辨识的困难在于辨识模型信息向量中包含系统未知输出量(真实输出或无噪输出),以致标准辨识算法无法应用.提出了利用输出估计代替系统真实输出的辨识思想,即通过估计模型预测(估算)系统输出,利用这个估计输出来递推计算系统参数,进而提出了基于输出估计的随机梯度辨识算法,并研究了算法的收敛性,给出了仿真例子. 展开更多

关键词 系统辨识 递推辨识 参数估计 随机梯度 多新息辨识 多变量系统

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辅助模型辨识方法(2):输入非线性输出误差系统 被引量：4

19

作者 丁锋 陈慧波 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2016年第2期97-115,共19页

针对具有已知基的输入非线性输出误差系统,提出了基于过参数化模型的辅助模型递推辨识方法和辅助模型递阶辨识方法,提出了基于关键项分离的辅助模型递推辨识方法、基于关键项分离的辅助模型两阶段辨识方法和辅助模型三阶段辨识方法,提... 针对具有已知基的输入非线性输出误差系统,提出了基于过参数化模型的辅助模型递推辨识方法和辅助模型递阶辨识方法,提出了基于关键项分离的辅助模型递推辨识方法、基于关键项分离的辅助模型两阶段辨识方法和辅助模型三阶段辨识方法,提出了基于双线性参数模型分解的辅助模型随机梯度算法和基于双线性参数模型分解的辅助模型递推最小二乘算法,并给出了几个典型辨识算法的计算量、计算步骤.这些算法的收敛性分析都是需要研究的辨识课题. 展开更多

关键词 参数估计 递推辨识 梯度搜索 最小二乘 过参数化模型 关键项分离 模型分解 辅助模型辨识思想 递阶辨识原理 输入非线性系统

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自回归模型的多新息随机梯度和多新息最小二乘辨识方法 被引量：2

20

作者 廖育武 于丽 丁锋 《科学技术与工程》 2008年第4期1058-1060,共3页

将多新息辨识理论用于研究自回归模型的参数辨识问题,通过把标量新息扩展为向量新息(即多新息),扩展信息向量到信息矩阵和构成堆积系统输出,从而提出了自回归模型的多新息随机梯度辨识算法和多新息最小二乘辨识算法。仿真结果验证了提... 将多新息辨识理论用于研究自回归模型的参数辨识问题,通过把标量新息扩展为向量新息(即多新息),扩展信息向量到信息矩阵和构成堆积系统输出,从而提出了自回归模型的多新息随机梯度辨识算法和多新息最小二乘辨识算法。仿真结果验证了提出算法的有效性。 展开更多

关键词 递推辨识 参数估计 多新息辨识 随机梯度

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