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基于双目视觉的掘进装备定位系统移站自主标定方法
1
作者 张旭辉 杨骏豪 +5 位作者 杨文娟 张超 陈鑫 万继成 刘彦徽 王悦 《工程设计学报》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页
稳定、连续的视觉位姿测量数据对提高煤矿掘进装备的工作效率具有重要意义。目前,基于视觉信息的掘进装备位姿测量方法存在合作标靶移站后标定过程烦琐、无法自动连续测量的问题。针对这一难题,提出了一种基于双目视觉的移站自主标定方... 稳定、连续的视觉位姿测量数据对提高煤矿掘进装备的工作效率具有重要意义。目前,基于视觉信息的掘进装备位姿测量方法存在合作标靶移站后标定过程烦琐、无法自动连续测量的问题。针对这一难题,提出了一种基于双目视觉的移站自主标定方法。首先,采用HSV(hue,saturation,value,色调、饱和度、明度)颜色分割和点线特征提取技术,针对合作标靶的红色特征进行处理,以获取合作标靶图像信息。然后,设计移站标定解算模型,利用双目视觉测量方法获取合作标靶的空间参数。最后,根据标定过程中相机与合作标靶的相对位置不变的特点,利用L-M(Levenberg-Marquardt)算法优化合作标靶的空间参数,并将优化结果应用于视觉定位系统,以完成移站标定。实验结果表明:移站标定后掘进装备机身的位置测量误差均在50mm以内,姿态角测量误差均在0.6°以内。所提出的基于双目视觉的移站自主标定方法满足煤矿掘进装备视觉定位系统的精度要求,可为快速掘进技术的研究提供理论支持。 展开更多
关键词 视觉测量 自主标定 合作标靶 特征提取 解算模型
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微机电陀螺自动静电调谐及智能优化方法
2
作者 李崇 张帅 +2 位作者 曾铭斐 张侠 董科 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第4期367-375,共9页
针对微机电(MEMS)陀螺参数机理复杂、调谐电压标定过程困难的问题,提出了一种基于精准误差辨识与复合粒子搜索的调谐电压自动整定算法。首先通过MEMS陀螺动力学建模分析了自动调谐原理及可行性;然后通过设计精准频差和耦合辨识方法,定... 针对微机电(MEMS)陀螺参数机理复杂、调谐电压标定过程困难的问题,提出了一种基于精准误差辨识与复合粒子搜索的调谐电压自动整定算法。首先通过MEMS陀螺动力学建模分析了自动调谐原理及可行性;然后通过设计精准频差和耦合辨识方法,定量分析MEMS陀螺两模态的频差大小和正交耦合程度;最后设计了基于网格搜索和粒子群优化算法复合式调谐电压自动搜索算法,利用自动控制方法实现了对MEMS陀螺静电调谐参数最优化整定。实验结果表明,该算法标定后的陀螺频差小于10mHz,正交耦合程度小于5%;不仅实现了无人值守的全自动参数整定,且相比于人工标定,两个测试陀螺的零偏不稳定性得到了进一步优化,零偏不稳定性分别从1.05(°)/h、0.76(°)/h提升至0.67(°)/h、0.47(°)/h,提升了36%以上,结果的一致性分别从0.145(°)/h、0.070(°)/h提升至0.043(°)/h、0.029(°)/h,提高了58%以上,验证了所提方法的优越性。 展开更多
关键词 微机电陀螺 静电调谐 频差与正交耦合 自动整定
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基于液氦冷源的低温温度计自动标定平台设计及实验
3
作者 盛敏 李俊杰 《低温工程》 北大核心 2025年第3期65-72,共8页
为满足稳态强磁场实验装置等大型低温系统对低温温度计的使用需要,搭建了一套基于液氦冷源的低温温度计自动标定系统,热负荷分析结果表明系统具有良好的绝热性能。利用本系统完成了4—310 K温区24支Cernox 1050温度计的标定工作,并对所... 为满足稳态强磁场实验装置等大型低温系统对低温温度计的使用需要,搭建了一套基于液氦冷源的低温温度计自动标定系统,热负荷分析结果表明系统具有良好的绝热性能。利用本系统完成了4—310 K温区24支Cernox 1050温度计的标定工作,并对所得温度计做测量不确定度分析。不确定度分析结果为:4—14.5 K、14.5—80 K、80—310 K温区内的扩展不确定度分别为19.0 mK、93.5 mK、380.2 mK,表明自动标定系统具有优良的标定精度。 展开更多
关键词 低温 自动标定 不确定度 温度计
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多点粘贴式应变测量系统在线校准技术研究
4
作者 周宁 冯建民 +8 位作者 宋昊 尧建平 赵启迪 张慧君 黄晓龙 尹伟 高战朋 武军 于翀 《计量学报》 北大核心 2025年第2期204-212,共9页
在大型客机全机结构静强度试验中,针对多点粘贴式应变测量系统的在线校准问题,提出了通过降低敏感元件分散性建立伪溯源链的技术思路,开展了初步研究并将光纤和应变片的灵敏度分散性分别降低到1%和2.8%。研制了应变标准源,比对光纤、应... 在大型客机全机结构静强度试验中,针对多点粘贴式应变测量系统的在线校准问题,提出了通过降低敏感元件分散性建立伪溯源链的技术思路,开展了初步研究并将光纤和应变片的灵敏度分散性分别降低到1%和2.8%。研制了应变标准源,比对光纤、应变片和散斑3种应变测量方式的精度及其在线溯源方法,发现了借助高精度非接触式应变测量手段和低分散性的应变敏感元件特性建立真溯源链的技术途径。针对海量粘贴式应变敏感元件配套电路通道,研发了自动化的校准检测装置,总体效率提升10倍以上。 展开更多
关键词 应变测量 在线校准 溯源方法 粘贴式应变传感器 自动校准 电阻应变片 光纤光栅传感器
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基于机器视觉的压力表智能读数系统
5
作者 王必军 侯家彬 +3 位作者 张开兴 郑来臣 周长安 刘鑫 《山东农业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期681-689,共9页
压力表在工业生产中是重要的测量工具,能对机械的工作压力进行有效测量。它的压力检定工作常需用分体式设备,如压力源、控制器等,且依赖线束连接,易出现连接件磨损、线束布置混乱等问题,基于此开发了一体式的压力表智能读数检定系统,实... 压力表在工业生产中是重要的测量工具,能对机械的工作压力进行有效测量。它的压力检定工作常需用分体式设备,如压力源、控制器等,且依赖线束连接,易出现连接件磨损、线束布置混乱等问题,基于此开发了一体式的压力表智能读数检定系统,实现设备、线缆的有机融合。包括全自动气压发生器,视觉检测装置,吊装快换装置,以及基于改进的Mask R-CNN深度学习模型的压力表读数方法。气压发生器试验结果表明,绝对误差在0.002以内,控制稳定性与周期稳定性符合检定规程标准,造压达到600 kPa,满足性能设计要求;对于压力表读数试验,小量程压力表读数结果相对误差不高于1.05%,较大量程压力表读数结果相对误差不高于4.57%,识别准确率更高。 展开更多
关键词 压力检定 视觉检测 全自动气压发生器 Mask R-CNN
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翻斗式径流泥沙半自动监测设备的误差及校准分析
6
作者 李佳明 张志兰 +5 位作者 陈晓燕 吴俊南 王星 冯滔 罗伏林 朱平宗 《水土保持研究》 北大核心 2025年第2期167-177,共11页
[目的]分析翻斗式径流泥沙半自动监测设备在野外实际应用下的误差规律,构建径流量和泥沙量校准模型,为径流泥沙半自动监测设备的应用提供依据。[方法]采用天然降雨径流泥沙监测数据,对翻斗式径流泥沙半自动监测设备的径流量和泥沙量测... [目的]分析翻斗式径流泥沙半自动监测设备在野外实际应用下的误差规律,构建径流量和泥沙量校准模型,为径流泥沙半自动监测设备的应用提供依据。[方法]采用天然降雨径流泥沙监测数据,对翻斗式径流泥沙半自动监测设备的径流量和泥沙量测量值的误差进行分析,基于人工模拟径流冲刷试验初步构建了径流量和泥沙量的校准函数,结合自然降雨试验数据构建了7个径流小区径流泥沙半自动监测设备的径流量和泥沙量校准模型,并验证校准模型的可行性。[结果](1)翻斗式径流泥沙半自动监测设备得到的径流量和泥沙量与实测值存在一定误差,次降雨条件下各径流小区径流量和泥沙量相对误差分别介于0.03%~139.52%和0.32%~346.19%,且误差均随径流量和泥沙量的增大而减小;年尺度上径流量和泥沙量的误差分别介于2.23%~45.03%和-10.38%~103.26%,径流量的自动测量数据总体偏大,而泥沙量没有明显规律,但半自动监测设备次降雨尺度监测结果的误差大于年尺度的误差。(2)翻斗式径流泥沙半自动监测设备的监测数据可以用线性函数方程进行校准,通过径流模型、泥沙模型校准后,径流量和泥沙量均方根误差均大幅下降,相对误差分别介于-0.01%~0.68%和0.00%~3.52%,能够达到径流泥沙监测数据误差均小于5%的相关要求。[结论]虽然径流泥沙半自动监测设备的使用对加快水土流失监测自动化进程、提升数据获取效率具有重要意义,但设备安装后需要进行进一步校准,采用自然降雨真实径流数据建立的校准模型,校准结果更佳。 展开更多
关键词 径流泥沙半自动监测设备 翻斗式 误差分析 校准模型
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船舶电力电子变压器漏感自动校正方法
7
作者 戴立庆 李烈熊 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第16期168-172,共5页
船舶运行环境复杂多变引起电磁耦合频率大幅提升,随之带来的集肤与邻近效应,使得漏感计算无法反映真实谐振回路中电流的变化情况,导致漏感校正效果不佳。因此,提出船舶电力电子变压器漏感自动校正方法。通过在船舶电力电子变压器电路中... 船舶运行环境复杂多变引起电磁耦合频率大幅提升,随之带来的集肤与邻近效应,使得漏感计算无法反映真实谐振回路中电流的变化情况,导致漏感校正效果不佳。因此,提出船舶电力电子变压器漏感自动校正方法。通过在船舶电力电子变压器电路中设置感应装定磁场耦合系统,检测初级线圈谐振回路中电流的变化情况,以此确定是否产生漏感。在产生漏感时,以微型逆变器控制模块为基础,基于单边校正网络设计双边校正网络。通过双边校正网络调整初级侧和次级侧的校正电容值,实现船舶电力电子变压器漏感自动校正。实验结果显示所提方法应用后的输出电流在30 s内达到稳定状态,电压幅值成功回升到2 V左右的正常水平,有助于确保船舶电力电子变压器稳定。 展开更多
关键词 船舶电力 变压器漏感 自动校正
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基于SuperGlue的相机和激光雷达位姿变换的自动检测
8
作者 刘全超 何舒文 +2 位作者 张涛 王飞 郝强国 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第6期71-77,88,共8页
针对无人车在行驶过程中可能会因碰撞、颠簸导致相机和激光雷达传感器位姿发生变换的问题,提出了一种雷达和相机位姿变换的自动检测方法。将多帧激光雷达点云进行累积,SuperGlue卷积神经网络计算出雷达图像和相机图像特征匹配点,RANSAC... 针对无人车在行驶过程中可能会因碰撞、颠簸导致相机和激光雷达传感器位姿发生变换的问题,提出了一种雷达和相机位姿变换的自动检测方法。将多帧激光雷达点云进行累积,SuperGlue卷积神经网络计算出雷达图像和相机图像特征匹配点,RANSAC和重投影误差最小化计算位姿变换矩阵,得到相机和激光雷达的位姿变换关系。实验结果表明,该方法旋转误差优于2°,平移误差不大于1 cm,可以有效检测出相机的位姿变换。 展开更多
关键词 自动标定 点云密集化 相机模型 SuperGlue神经匹配网络 位姿变换检测
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自动钻铆系统非接触式法向测量传感器位置矢量标定方法
9
作者 尚江坤 曹冠宇 +4 位作者 甘露 高丽秋 张立安 肖庆东 杜兆才 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第2期464-469,共6页
针对自动制孔法向传感器标定工作操作复杂和依赖外部测量设备等问题,提出一种基于空间平面变换和向量理论的法向测量传感器标定方法。利用标定板构建平面,根据向量理论建立传感器位置矢量与被测点关系,利用空间平面变换矩阵建立关于传... 针对自动制孔法向传感器标定工作操作复杂和依赖外部测量设备等问题,提出一种基于空间平面变换和向量理论的法向测量传感器标定方法。利用标定板构建平面,根据向量理论建立传感器位置矢量与被测点关系,利用空间平面变换矩阵建立关于传感器位置矢量的方程组,进而得到法向传感器的位置矢量。通过对所提方法进行法向传感器的标定试验和验证试验表明,采用该方法标定法向传感器位置矢量准确,制孔法向误差不超过0.3°。 展开更多
关键词 法向测量 传感器标定 位置矢量标定 自动制孔 空间平面变换
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基于目标工况的新能源汽车自动优化标定系统研发
10
作者 任轲峰 郗建国 +1 位作者 徐贤亚 高建平 《现代制造工程》 北大核心 2025年第7期57-65,共9页
为了解决目前研究大多集中于控制器标定相关硬件、通信协议和上位机软件的开发,过于依赖利用经验进行人工手动标定参数,缺少自动优化标定的问题,首先通过正交试验设计,选取了对试验指标影响度较大的控制参数,将其作为后续自动优化标定... 为了解决目前研究大多集中于控制器标定相关硬件、通信协议和上位机软件的开发,过于依赖利用经验进行人工手动标定参数,缺少自动优化标定的问题,首先通过正交试验设计,选取了对试验指标影响度较大的控制参数,将其作为后续自动优化标定系统的输入因子;其次构建了组合优化算法对关键参数进行优化,采用MicroAutoBox、Isight和MATLAB/Simulink等软/硬件结合的方式,设计了自动优化标定平台;最后通过台架试验验证搭建了新能源汽车自动优化标定台架,相较于人工标定,标定时间缩短了74.86%,实现了标定过程的高效化和自动化。在目标工况下,通过优化标定后,百公里电耗相较于自动优化标定前降低了4.3%。 展开更多
关键词 新能源汽车 台架模型 正交试验设计 自动优化标定系统
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基于机器视觉的纱筒智能更换方法
11
作者 陈芙蓉 张周强 +1 位作者 李成 崔芳斌 《现代纺织技术》 北大核心 2025年第3期33-41,共9页
为实现纤维纱筒的智能更换,以碳纤维纱筒为例提出了一种基于机器视觉检测和机械臂协同操作的自动换筒方法。首先,利用工业相机采集纱筒图像,经过预处理后,结合优化的霍夫圆检测算法,精确定位纱筒的位置。其次,通过多层感知器改进手眼标... 为实现纤维纱筒的智能更换,以碳纤维纱筒为例提出了一种基于机器视觉检测和机械臂协同操作的自动换筒方法。首先,利用工业相机采集纱筒图像,经过预处理后,结合优化的霍夫圆检测算法,精确定位纱筒的位置。其次,通过多层感知器改进手眼标定算法,准确获取相机与机械臂之间的转换关系。最后,借助机械臂完成纤维纱筒的更换操作。结果显示:改进的霍夫圆检测算法能够更准确地定位纱筒位置;与随机森林和K近邻算法相比,多层感知器在X/Y/Z三轴上表现出最佳的精确度,均方差误差控制在1.77 mm^(2)以内。该方法在机器视觉与机械臂协同作业中所展示的精确性和有效性,可为智能更换系统的实际应用提供重要的技术支持。 展开更多
关键词 机器视觉 多层感知器 霍夫圆检测 自动换筒 手眼标定
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基于峰值导向型粒子群优化算法的城市水文模型自动率定方法
12
作者 许王辰 陈瑞弘 孙岸炜 《水利水电科技进展》 北大核心 2025年第4期31-38,共8页
针对城市多参数水文模型中径流及峰现时间人工率定效率低、精度不足的问题,提出一种基于改进粒子群优化(PSO)算法的模型参数自动率定方法。该方法在PSO算法中引入Logistic映射和莱维飞行,分别用于粒子初始化和位置更新,以避免陷入局部最... 针对城市多参数水文模型中径流及峰现时间人工率定效率低、精度不足的问题,提出一种基于改进粒子群优化(PSO)算法的模型参数自动率定方法。该方法在PSO算法中引入Logistic映射和莱维飞行,分别用于粒子初始化和位置更新,以避免陷入局部最优;同时结合城市产汇流模型特征,构建包含整体拟合、峰值及峰现时间的加权多目标适应度函数,以提高模型对关键水文特征的捕捉能力。通过Python实现该方法与机理模型(雨洪管理模型,SWMM)的交互,并利用试验场实测数据对10个关键水文参数进行率定,比较不同权重取值的适应度函数的拟合效果。结果表明,构建的加权多目标适应度函数在城市排水系统应急调度应用中更具优势,尤其在提高峰值与峰现时间模拟精度方面表现更优。将该方法应用于九江实际排水系统,峰值误差和峰现时间误差分别为0.56%和-6.82%,验证了方法的可行性与准确性。 展开更多
关键词 城市水文模型 多目标适应度函数 粒子群优化算法 自动率定 SWMM
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一种应用于大尺寸测量系统的坐标系自动标定方法 被引量：1
13
作者 张晓晖 张嘉颖 +5 位作者 刘青 李金童 杨启航 吕佳铭 尚婷 成鹏飞 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期167-179,共13页
针对现有方法在标定过程中过于繁琐的问题,提出了一种应用于大尺寸测量系统的坐标系全自动标定方法。该方法通过固定两个在测量单元局部坐标系已知坐标的测量节点作为标记靶,测量单元之间相互测量彼此的标记靶获得标记靶上的测量点在不... 针对现有方法在标定过程中过于繁琐的问题,提出了一种应用于大尺寸测量系统的坐标系全自动标定方法。该方法通过固定两个在测量单元局部坐标系已知坐标的测量节点作为标记靶,测量单元之间相互测量彼此的标记靶获得标记靶上的测量点在不同坐标系下的坐标值,利用这些坐标值建立三维几何约束,从而自动标定不同坐标系之间的坐标转换关系。借助于精密激光定位系统平台进行实验验证,结果表明,所提方法可以实现测量单元局部坐标系之间的自动标定,降低了坐标系标定过程中的人工成本。在距离测量单元布站区域约2 m,大小为5 000 mm×5 000 mm×500 mm的测量空间中长度测量的精度在0.46 mm/m以内,测试点三维坐标测量的标准偏差在0.026 mm以内,可以满足绝大部分工业测量的需求。该方法极大的提高了系统的标定效率,有望为具有自动标定功能的大尺寸测量设备的产品化提供新的理论基础。 展开更多
关键词 大尺寸测量系统 自动标定 标记靶 几何约束 工业测量
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基于LabVIEW的红外气体传感器自动批量标定测试系统 被引量：3
14
作者 宋栓军 张婕 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第2期65-72,共8页
针对红外气体传感器在标定过程中存在效率低、工作量大、易出错等问题,设计了一种基于LabVIEW的红外气体传感器自动批量标定测试系统。系统由红外气体传感器、流量计、温湿度实验箱、采集板及上位机组成。采用LabVIEW编写软件程序,功能... 针对红外气体传感器在标定过程中存在效率低、工作量大、易出错等问题,设计了一种基于LabVIEW的红外气体传感器自动批量标定测试系统。系统由红外气体传感器、流量计、温湿度实验箱、采集板及上位机组成。采用LabVIEW编写软件程序,功能包括:参数设置、采集板和红外气体传感器的连通性测试、控制温箱和流量计实现定时保温和定时通入比例气体、采集红外气体传感器数据、自动标定、自动处理数据等。该软件编程采用多线程,保证各项功能同时进行,具有界面美观、运行速度快、稳定性强、可靠性高的优点。标定测试结果显示:系统结构紧凑,运行稳定且操作简单,该系统可高效并广泛应用在实际生活中的大批量红外传感器自动标定。 展开更多
关键词 自动批量标定 LABVIEW 红外气体传感器 数据通讯
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汽车自动变速器换挡控制自动校准算法研究 被引量：1
15
作者 赵玉梅 龙海洋 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期204-210,共7页
为改善自动变速器的换挡特性,提出了一种基于模型的自动变速器离合器液压自动校准方法,实现离合器换挡参数的自动调整。该校准方法包括自动变速器仿真模型、车辆仿真分析算法和基于优化过程的自动校准算法,并在优化过程中进行迭代仿真... 为改善自动变速器的换挡特性,提出了一种基于模型的自动变速器离合器液压自动校准方法,实现离合器换挡参数的自动调整。该校准方法包括自动变速器仿真模型、车辆仿真分析算法和基于优化过程的自动校准算法,并在优化过程中进行迭代仿真和分析。以通电换挡为研究对象,仿真结果表明无论是通电升挡,还是通电降挡,该方法均能够有效地执行离合器液压曲线的基本映射,通过所提出的校准方法能够缩短实际车辆试验前的校准时间,提高自动变速器开发过程的效率。 展开更多
关键词 自动变速器 自动校准 离合器控制 换挡控制
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基于误差修正的光面塞规直径高精度自动检定 被引量：1
16
作者 李大伟 刘中阳 +3 位作者 郑薇 王伟龙 刘洪霞 余厚云 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期42-47,64,共7页
针对航空制造企业光面塞规大批量检定中存在的检定精度及效率低、人工操作烦琐等不足,提出一种基于机器视觉和激光测径相结合的光面塞规直径测量方法。由激光测径仪测量塞规直径,机器视觉模块同步检测塞规在测径仪光幕当中的姿态,并对... 针对航空制造企业光面塞规大批量检定中存在的检定精度及效率低、人工操作烦琐等不足,提出一种基于机器视觉和激光测径相结合的光面塞规直径测量方法。由激光测径仪测量塞规直径,机器视觉模块同步检测塞规在测径仪光幕当中的姿态,并对测径仪测量值进行修正。同时,利用专用工装配合气浮运动机构实现多个塞规的自动切换及单个塞规的多位置自动测量。试验结果表明,该系统的重复测量标准差为0.16μm,与立光计测量值相比的绝对测量误差≤0.5μm,塞规单端测量时间≤45 s,能够满足生产中的常用光面塞规快速高精度检定要求。 展开更多
关键词 自动检定 光面塞规 误差修正 激光测径仪 机器视觉
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基于机器视觉的钢水自动化取样 被引量：1
17
作者 黄莉 邢津榕 武迎春 《现代电子技术》 北大核心 2024年第1期118-123,共6页
钢水分析是钢铁生产重要的过程控制环节。针对现有人工钢水取样危险系数高、工作环境恶劣,基于机器视觉的钢水自动化取样系统设计,采用机械臂完成钢水自动化取样。基于CCD获取的钢水样件图像,设计了分区特征提取算法,实现了图像坐标系... 钢水分析是钢铁生产重要的过程控制环节。针对现有人工钢水取样危险系数高、工作环境恶劣,基于机器视觉的钢水自动化取样系统设计,采用机械臂完成钢水自动化取样。基于CCD获取的钢水样件图像,设计了分区特征提取算法,实现了图像坐标系下抓取位置及抓取方向的识别。通过摄像机标定、手眼标定、末端转轴映射函数,完成了图像坐标系下抓取位置、方向到机械臂基座坐标系下抓取位置、姿态的转化。实验验证了设计系统的有效性,针对直径6 mm、长度为50 mm的钢水样件把手,机械臂定位抓取位置偏差不高于2 mm,方向偏差不高于2°,精度满足应用需求。 展开更多
关键词 机器视觉 自动化取样 特征提取 摄像机标定 手眼标定 末端转轴映射
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明渠非标准断面法测流水位流量关系的率定及影响因素分析 被引量：2
18
作者 梁慧真 宗全利 +2 位作者 刘贞姬 谢炎 刘冬冬 《排灌机械工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期147-153,160,共8页
为探究明渠非标准断面法测流的水位流量关系曲线的率定问题,以新疆第三师某团场25处渠道量水断面为研究对象,利用FlowTracker 2手持式声学多普勒流速仪进行了水位流量关系率定工作.根据实测结果,率定了各渠道量水断面的水位流量关系曲线... 为探究明渠非标准断面法测流的水位流量关系曲线的率定问题,以新疆第三师某团场25处渠道量水断面为研究对象,利用FlowTracker 2手持式声学多普勒流速仪进行了水位流量关系率定工作.根据实测结果,率定了各渠道量水断面的水位流量关系曲线,并对所率定出的曲线进行了符号检验、适线检验和偏离数值检验及误差分析,在此基础上,对流量拟合参数的影响因素进行了分析.结果表明:所率定的25处渠道量水断面中,14处具有稳定的水位流量关系,5处受回水影响、6处受渠道淤积影响为不稳定的水位流量关系;在渠道粗糙系数Ra、边坡系数m及坡降i相同的条件下,流量拟合参数与渠道底宽b总体上呈正相关;在渠道粗糙系数Ra、边坡系数m及底宽b相同的条件下,流量拟合参数与渠道坡降i总体上呈负相关.研究结果可以为灌区自动化量水设备测流准确性的校核提供参考依据. 展开更多
关键词 非标准断面法 水位流量关系曲线 率定 流量拟合参数 自动化量水
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风机叶片角焊缝识别与跟踪视觉系统设计 被引量：1
19
作者 王浩东 韩建海 +1 位作者 王军华 刘继鹏 《热加工工艺》 北大核心 2024年第3期62-67,共6页
工业风机具有叶轮结构和叶片型面复杂、加工精度要求高的特点,一直以来实现叶片自动化焊接是个难题。本文设计了由机器人本体、移动导轨和变位机组成的多轴联动机器人风机叶片焊接工作站,通过激光视觉传感器扫描定位焊缝位置实现高精度... 工业风机具有叶轮结构和叶片型面复杂、加工精度要求高的特点,一直以来实现叶片自动化焊接是个难题。本文设计了由机器人本体、移动导轨和变位机组成的多轴联动机器人风机叶片焊接工作站,通过激光视觉传感器扫描定位焊缝位置实现高精度自动焊接。采用一种新的相机标定方法,计算特制标定板上标定点在图像坐标系和机器人坐标系下的位置得到标定矩阵。编写LoG滤波和形态学运算图像处理算法,消除反射光及噪音点,采用几何中心法和改进的灰度重心法得到亚像素级激光条纹中心点;通过RANSAC算法拟合直线,根据直线相交法得到焊缝特征点;最后根据手眼标定矩阵得到特征点的三维坐标,从而引导机器人实现自动焊接。焊接实验结果表明,焊缝成型良好,无明显缺陷,焊点位置误差控制在±1.5 mm以内,满足实际焊接工艺需求。 展开更多
关键词 风机叶轮 自动焊接 焊缝识别 相机标定 图像处理
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基于视觉引导的机器人抓取系统手眼标定方法 被引量：6
20
作者 贾铜 毕德学 +1 位作者 宋韦辰 毛啸天 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期63-67,110,共6页
[目的]为降低食品自动化生产线机器人定位误差和标定物识别误差,设计一种基于空间网格的手眼标定方法。[方法]基于姿态矩阵的组成,通过平移和旋转机器人末端获取末端相对于相机的姿态与位置,提出使用已知对应点对配准的方法降低平移法... [目的]为降低食品自动化生产线机器人定位误差和标定物识别误差,设计一种基于空间网格的手眼标定方法。[方法]基于姿态矩阵的组成,通过平移和旋转机器人末端获取末端相对于相机的姿态与位置,提出使用已知对应点对配准的方法降低平移法中机器人定位误差对姿态求解的影响;在空间圆拟合法的基础上提出两点向量法求解末端位置以减少数据采集量,并提出拟合球心的方式补偿手眼标定结果。[结果]标定后实测平均误差为0.8 mm。[结论]基于Eye-In-Hand型手眼系统可实现较高精度的物体定位。 展开更多
关键词 点云配准 眼在手上 手眼标定 定位补偿 机器人 食品自动化生产线
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