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题名基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划
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作者
姜大伟
胡孔明
张邦成
孙建伟
张昊
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机构
长春工业大学机电工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期289-295,共7页
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基金
863计划(2010AA040201)
教育部新世纪人才项目(NCET:120731)
吉林省教育厅"一二五"(2013123)资助项目
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文摘
针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究。建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析。结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据。
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关键词
仿人机器人
步态规划
单位圆法
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Keywords
humanoid robot, gait planning, unit circle metheod
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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