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小型无铰式旋翼直升机的建模抗扰悬停控制
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作者 张红梅 孙志远 +2 位作者 许谨 孙学一 王禹龙 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第15期6548-6560,共13页
针对大扰动下小型无人直升机位置的精准控制和机体震颤问题,提出了一种改进的滑模控制器。首先,针对亚拓T-REX 300X机型动力学模型中包含的未知气动参数,设计了三项飞行实验用于数据采集,并确定了完整的气动参数。其次,设计了位置和航... 针对大扰动下小型无人直升机位置的精准控制和机体震颤问题,提出了一种改进的滑模控制器。首先,针对亚拓T-REX 300X机型动力学模型中包含的未知气动参数,设计了三项飞行实验用于数据采集,并确定了完整的气动参数。其次,设计了位置和航向双通道控制策略并提出了一种改进的滑模控制器,实现其在持续大扰动下的悬停控制;此外还结合稳定性分析给出了在滑模趋近律中可以有效抑制震颤的参数范围。模型验证实验表明,通过飞行实验确定的气动参数具有较高的保真性;控制仿真实验表明,在持续的大扰动下阶跃响应的稳态误差小于0.02。在改进的滑模控制器下,直升机控制精度高、震颤弱,舵控信号曲线平滑,更有利于实际工程中无人直升机在有扰动下的精准悬停实现。 展开更多
关键词 滑模控制 动力学模型 飞行实验 参数确定 无铰式旋翼
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盘绕式空间可展折叠无铰伸展臂的屈曲分析理论研究 被引量:9
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作者 戈冬明 陈务军 +1 位作者 付功义 董石麟 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期615-619,共5页
首先介绍了无铰可展空间伸展臂(Hingeless Mast)构造特点、展开折叠机理和受力特点,然后根据弹性稳定理论和能量原理,分别推导出局部卷压屈曲和整体螺旋屈曲的临界压力表达式,并据此进行参数特性分析。本文分析理论对无铰空间伸展臂的... 首先介绍了无铰可展空间伸展臂(Hingeless Mast)构造特点、展开折叠机理和受力特点,然后根据弹性稳定理论和能量原理,分别推导出局部卷压屈曲和整体螺旋屈曲的临界压力表达式,并据此进行参数特性分析。本文分析理论对无铰空间伸展臂的设计具有重要指导意义。 展开更多
关键词 展开结构 无铰伸展臂 稳定屈曲分析
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深部高应力空区拱架效应与采场结构尺寸的相依性 被引量:6
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作者 姜立春 王玉丹 赵奎 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2576-2583,共8页
基于采场顶板围岩破坏形式,构建空区顶板岩拱力学模型;利用无铰拱理论计算岩拱内力,选取深部采场跨度及矿柱宽度等因素作为相依性分析指标,推导采场跨度(l)及矿柱宽度(d)关于拱轴系数(m)及拱高(h)的数学表达式。以某深部高应力金属矿空... 基于采场顶板围岩破坏形式,构建空区顶板岩拱力学模型;利用无铰拱理论计算岩拱内力,选取深部采场跨度及矿柱宽度等因素作为相依性分析指标,推导采场跨度(l)及矿柱宽度(d)关于拱轴系数(m)及拱高(h)的数学表达式。以某深部高应力金属矿空区为研究对象,分析采空区拱架效应与其结构尺寸(采场跨度(l)及矿柱宽度(d))依存关系,并对顶板位移进行150 d监测。研究结果表明:当d一定时,l随着m减小而增大;当l一定时,d随着m增大而增大;当m=2,h=3 m,d=7 m时,矿柱合理间距为31 m;在150 d内,顶板最大位移变形在6 mm之内,未发生垮塌现象。该研究结果可为深部高应力条件下釆场结构尺寸设计提供依据。 展开更多
关键词 深部开采 高应力 无铰拱 拱轴系数 采场跨度
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Comprehensive safety factor of roof in goaf underdeep high stress 被引量:11
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作者 JIANG Li-chun JIAO Hua-zhe +1 位作者 WANG Yu-dan WANG Ge-ge 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第2期595-603,共9页
The safety factor of roof under deep high stress is a quantitative index for evaluating roof stability.Based on the failure mode of surrounding rock of stope roof,the mechanics model of goaf roof is constructed,and th... The safety factor of roof under deep high stress is a quantitative index for evaluating roof stability.Based on the failure mode of surrounding rock of stope roof,the mechanics model of goaf roof is constructed,and the internal force of roof is deduced by the theory of hingeless arch.The calculation method of roof safety factor(K)under the environment of deep mining is proposed in view of compression failure and shear failure of roof.The calculation formulas of shear safety factor(K1),compression safety factor(K2)and comprehensive safety factor(K)of roof are given.The influence of stope span and roof thickness on roof stability is considered in this paper.The results show that when the roof thickness remains constant,the roof safety factor decreases with the increasing of the stope span;when the stope span remains constant,the roof safety factor increases with the increasing of the roof thickness.The deep mining example shows that when the stope span is 30 m and the roof thickness is 10 m,the roof comprehensive safety factor is 1.12,which indicates the roof is in a stable state. 展开更多
关键词 deep mining high stress hingeless arch comprehensive safety factor stope span
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悬链线单肋无铰拱横向稳定性研究 被引量:2
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作者 陈彦江 孙航 +1 位作者 马俊 黄新艺 《森林工程》 2006年第5期36-38,共3页
在总结前人研究成果的基础上,重点探讨了悬链线单肋无铰拱在竖向荷载作用下,横向稳定影响的实用计算方法。在分析拱轴系数、矢跨比、拱肋抗扭刚度与横向抗弯刚度比对单肋拱横向稳定的影响趋势和大小的基础上,通过数值积分,给出上述各因... 在总结前人研究成果的基础上,重点探讨了悬链线单肋无铰拱在竖向荷载作用下,横向稳定影响的实用计算方法。在分析拱轴系数、矢跨比、拱肋抗扭刚度与横向抗弯刚度比对单肋拱横向稳定的影响趋势和大小的基础上,通过数值积分,给出上述各因素影响单肋拱横向稳定临界荷载的曲线,为拱桥设计时拱肋的结构参数的选取提供一定的依据。 展开更多
关键词 单肋无铰拱 悬链线 竖向荷载 横向稳定
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无铰索-拱复合结构设计与力学性能分析 被引量:2
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作者 严仁章 朱美豪 +2 位作者 王帅 邱俊澧 周建庭 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期47-59,共13页
无铰拱因构造简单、稳定性好而应用广泛,在裸拱上引入预应力形成的索-拱结构可进一步优化结构效能,但现有研究大多针对有铰拱,从而限制了无铰索-拱结构的推广应用。基于无铰拱在均布荷载作用下的弯矩分布规律,利用等效荷载法研究了无铰... 无铰拱因构造简单、稳定性好而应用广泛,在裸拱上引入预应力形成的索-拱结构可进一步优化结构效能,但现有研究大多针对有铰拱,从而限制了无铰索-拱结构的推广应用。基于无铰拱在均布荷载作用下的弯矩分布规律,利用等效荷载法研究了无铰索-拱结构的预应力设计方法,并对比分析了无铰索-拱与无铰拱的力学性能;针对索-拱结构拱脚弯矩增大幅度较大的现象,提出了先铰支后固支与反向修正制造线形的施工方式;通过对比分析先铰支后固支无铰索-拱结构与对应裸拱结构的静力性能,厘清了预应力对无铰拱的内力优化规律,发现无铰索-拱结构的预应力主要优化了结构在恒载作用下的弯矩,且结构在半跨荷载作用下的稳定性远低于全跨荷载。 展开更多
关键词 桥梁工程 无铰索-拱结构 预应力设计方法 先铰支后固支 静力性能 稳定性
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无减摆器旋翼桨叶气弹稳定性分析 被引量:1
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作者 夏品奇 周景良 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期700-705,共6页
无减摆器旋翼具有桨毂结构简单、桨毂气动阻力小、桨毂维护简便等优点,但取消了桨毂减摆器后必须确保桨叶在摆振方向有足够的阻尼以保证桨叶的摆振稳定性。基于气弹耦合的方法是实现无减摆器旋翼桨叶摆振稳定性的一个有效方法。建立了... 无减摆器旋翼具有桨毂结构简单、桨毂气动阻力小、桨毂维护简便等优点,但取消了桨毂减摆器后必须确保桨叶在摆振方向有足够的阻尼以保证桨叶的摆振稳定性。基于气弹耦合的方法是实现无减摆器旋翼桨叶摆振稳定性的一个有效方法。建立了无减摆器无铰式旋翼桨叶带有预锥角、下垂角、后掠角和预扭角等结构参数的非线性气弹动力学模型,利用伽辽金方法把桨叶偏微分运动方程简化为非线性常微分平衡方程和关于平衡位置的小扰动运动方程,分析了桨叶的气弹稳定性并进行了参数影响分析。数值结果表明,合理的桨叶结构参数和气弹耦合可确保无减摆器旋翼桨叶在摆振方向的气弹稳定性。 展开更多
关键词 无减摆器旋翼 无铰式桨叶 气弹耦合 气弹稳定
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新型无铰式旋翼气弹综合分析的全本征方程方法 被引量:1
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作者 王博 刘勇 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期261-267,共7页
针对新型无铰式旋翼构型存在的大变形几何非线性及根部多路传力的特点,并考虑非定常气动载荷作用,建立了无铰式旋翼气弹综合分析的全本征方程。发展了高精度的伽辽金法变阶有限单元,利用Newmark平均速度法和牛顿松弛迭代,实现了旋翼动... 针对新型无铰式旋翼构型存在的大变形几何非线性及根部多路传力的特点,并考虑非定常气动载荷作用,建立了无铰式旋翼气弹综合分析的全本征方程。发展了高精度的伽辽金法变阶有限单元,利用Newmark平均速度法和牛顿松弛迭代,实现了旋翼动力学与气动力的紧耦合求解。经过算例的对比验证表明,本文方法能够准确模拟新型无铰式旋翼根部多路传力条件,并在稳态气弹响应、振动载荷以及气弹稳定性计算等方面具有较好的精度。 展开更多
关键词 无铰式旋翼 气动弹性 全本征方程 几何精确梁模型 振动载荷
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采场空区拱架效应与矿柱宽度及间距相依性分析 被引量:3
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作者 姜立春 王玉丹 温勇 《中山大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1-7,共7页
为了充分利用岩体拱架效应提高矿山釆空区的稳定性,基于采空区岩拱拱轴内力及结构承载力的特征,构建空区岩拱的力学模型,采用无铰拱理论计算岩拱内力大小,推导出矿柱间距及宽度关于拱轴系数m及拱高h的数学表达式。分析了某大型金矿不同... 为了充分利用岩体拱架效应提高矿山釆空区的稳定性,基于采空区岩拱拱轴内力及结构承载力的特征,构建空区岩拱的力学模型,采用无铰拱理论计算岩拱内力大小,推导出矿柱间距及宽度关于拱轴系数m及拱高h的数学表达式。分析了某大型金矿不同拱轴系数情况下,矿柱宽度及矿柱间距依存关系。结果表明:当矿柱宽度一定时,矿柱间距(l)随着拱轴系数(m)的减小而减小,当拱轴系数减小至零时,拱轴线趋近直线,岩拱效应逐渐消失;当矿柱间距一定时,矿柱宽度(d)随着拱轴系数(m)的增加而增大,变化曲率逐渐减小。工程验证表明,矿柱合理间距取28 m时,采场顶板安全状态良好,现场位移监测验证了其结果的可靠性,说明了空区顶板岩体拱架效应约束作用明显。 展开更多
关键词 拱架效应 无铰拱 拱轴系数 矿柱间距 金属矿山
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等截面圆弧无铰板拱技术状况评价 被引量:1
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作者 曾凡奎 何晖 《西安建筑科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2014年第1期49-55,共7页
旨在研究等截面圆弧无铰板拱桥梁在使用过程中的技术状况评定方法与针对已出现的病害所提出的加固方法的探索,针对西安朱雀大街朱雀门桥,选用桥梁静、动载试验对桥梁的技术状况进行评价,结果表明,西安朱雀大街朱雀门桥应变校验系数... 旨在研究等截面圆弧无铰板拱桥梁在使用过程中的技术状况评定方法与针对已出现的病害所提出的加固方法的探索,针对西安朱雀大街朱雀门桥,选用桥梁静、动载试验对桥梁的技术状况进行评价,结果表明,西安朱雀大街朱雀门桥应变校验系数在0.50~0.86之间,挠度校验系数也在0.53~0.75之间,均小于1;桥梁的一阶自振频率为17.27 Hz,大于理论计算的17.21Hz,整体结构的实测振动曲线与理论计算值基本相符,桥梁技术状况良好. 展开更多
关键词 等截面圆弧无铰板拱 技术状况 桥梁荷载试验 应变 挠度
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伽辽金有限元素法对旋翼气弹稳定性的应用
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作者 夏品奇 徐桂祺 《应用力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期41-45,共5页
采用伽辽金加权余数有限元素法发展了一种悬停状态下无铰旋翼桨叶气弹稳定性的分析方法。分析模型包括预锥角、下垂角、预掠角、总距角、桨根预安装角、桨叶预扭角、变距轴偏置、根部外伸量和操纵线系刚度等结构参数,对无铰旋翼桨叶气... 采用伽辽金加权余数有限元素法发展了一种悬停状态下无铰旋翼桨叶气弹稳定性的分析方法。分析模型包括预锥角、下垂角、预掠角、总距角、桨根预安装角、桨叶预扭角、变距轴偏置、根部外伸量和操纵线系刚度等结构参数,对无铰旋翼桨叶气弹稳定性研究有普遍适用意义。试验证明该理论可行并能用于研究无铰旋翼结构参数对桨叶气弹稳定性的影响,也能用于直升机旋翼的型号设计。 展开更多
关键词 无铰 旋翼 气弹稳定性 伽辽金法 悬停 直升机
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上跨高速公路无铰拱桥控制爆破拆除 被引量:3
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作者 程浩伦 邹新宽 +2 位作者 赵军 张继春 李鹏川 《工程爆破》 2016年第2期77-79,88,共4页
介绍了兰海高速公路广元至南充段K119+429上跨钢筋混凝土无铰拱桥爆破拆除案例,为实现桥体充分解体,并确保下部高速公路结构完整及实现高速公路的快速畅通。根据桥梁结构特点及要求,采取桥梁拱圈及横墙爆破解体的原地坍塌拆除方案。在... 介绍了兰海高速公路广元至南充段K119+429上跨钢筋混凝土无铰拱桥爆破拆除案例,为实现桥体充分解体,并确保下部高速公路结构完整及实现高速公路的快速畅通。根据桥梁结构特点及要求,采取桥梁拱圈及横墙爆破解体的原地坍塌拆除方案。在关键受力部位拱圈上设置8个爆破切口,拱脚处切口长度为1.92m,其余切口长度为3.02m^3.15m;两侧边跨横墙上对称设置6个爆破切口,切口长度依次为8.75m、3m和2m。桥梁正下方沿桥纵向铺设4.5mm厚度钢板,中央隔离带位置钢板铺设厚度9.0mm,钢板上部铺设厚度为2m的砂土垫层。在精细的施工组织和严密的安全防护措施下,取得了理想的爆破效果,可为类似工程提供参考。 展开更多
关键词 高速公路 无铰拱桥 原地坍塌 控制爆破 爆破拆除
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高速公路无铰拱天桥爆破拆除 被引量:3
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作者 谢钱斌 《工程爆破》 CSCD 2019年第3期49-52,75,共5页
为了沈海高速公路开平至阳江段K110+254无铰拱钢筋混凝土(C30混凝土)跨线天桥顺利爆破拆除,针对该天桥为中承式等截面悬链线无铰肋拱桥,净跨39m,净高约6.83m,桥面净宽10.2m的结构特点,根据施工要求,采取拱圈钻孔爆破的原地坍塌方案。由... 为了沈海高速公路开平至阳江段K110+254无铰拱钢筋混凝土(C30混凝土)跨线天桥顺利爆破拆除,针对该天桥为中承式等截面悬链线无铰肋拱桥,净跨39m,净高约6.83m,桥面净宽10.2m的结构特点,根据施工要求,采取拱圈钻孔爆破的原地坍塌方案。由于施工作业不能影响桥下高速公路的运营,因此在高速公路路面铺垫缓冲减振层,保护路面不受损坏;拱圈上共设置10个爆破切口,拱脚处爆破切口长3.8m,其他切口长3.0~3.2m,两侧桥台及立柱在不影响桥下高速公路通行的前提下使用机械破碎。采用计算机软件模拟切割后桥面和拱圈的受力情况,以选择合理的切割位置和合适的钻孔布置。对拱圈钻孔装药位置使用密目网和密竹栅栏进行爆破飞石近体防护,拱顶堆载沙包防护。使用多段毫秒延时导爆管雷管起爆网路,逐渐对称地形成爆破切口,确保桥体按预定的倾倒方向整体坍塌,由此实现了运营中高速公路的无铰拱天桥爆破拆除。 展开更多
关键词 高速公路 无铰拱桥 控制爆破 原地坍塌 减振防护
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