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Numerical and experimental investigation on snow accumulation on bogies of high-speed trains 被引量:7
1
作者 GAO Guang-jun ZHANG Yan WANG Jia-bin 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第4期1039-1053,共15页
This paper reviews the current status of investigation on snow accumulation on the bogies of high-speed trains(HSTs) running in snowy region. First, the background of the snow issue occurring to the HST and the contra... This paper reviews the current status of investigation on snow accumulation on the bogies of high-speed trains(HSTs) running in snowy region. First, the background of the snow issue occurring to the HST and the contra-measures for the snow issue proposed in the past decades are provided by reviewing previous studies. Next, the methodology for investigating the snow issue developed by High-Speed Train Research Center of Central South University is introduced, including the numerical simulation research platform and the experimental devices for two-phase flow wind tunnel tests. Then, effective anti-snow flow control schemes for guiding the underbody airflow and their impact on the motion and accretion of snow in the installation region of the bogies are presented. Finally, the remaining investigating challenge for the snow issue of HST and the future research with respect to the challenge are provided from an engineering application viewpoint. 展开更多
关键词 high-speed train snow issue bogies numerical simulation experiment
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变刚度软体抓手的建模分析与抓取实验
2
作者 戴军跃 冯宇 朱明珠 《高技术通讯》 北大核心 2025年第1期93-101,共9页
在处理脆弱或易碎物品时,软体抓手由于其柔顺性,是比刚性抓手更好的末端执行器。然而,高速运输过程中软体抓手会产生振动,导致物体损坏或者抓取失败,因此可变刚度的软体抓手近年来成为研究热点。本文基于层干扰结构设计了一种变刚度软... 在处理脆弱或易碎物品时,软体抓手由于其柔顺性,是比刚性抓手更好的末端执行器。然而,高速运输过程中软体抓手会产生振动,导致物体损坏或者抓取失败,因此可变刚度的软体抓手近年来成为研究热点。本文基于层干扰结构设计了一种变刚度软体抓手,并建立了其在气压影响下的弯曲模型,同时利用Abaqus软件对其进行有限元仿真分析;设计并搭建了变刚度软体抓手控制平台,基于此平台开展实验验证软体手指弯曲形态与充气气压之间的关系,实验结果与理论分析、仿真分析相吻合,验证了数学模型的正确性;在对物体的高速抓取实验中,变刚度软体抓手的抓取性能得以验证,在应变限制单元的帮助下,当机械臂以高达8 m·s^(-2)的加速度运动时,软体抓手依然可以进行稳健抓取。 展开更多
关键词 变刚度 软体机器人 旋转干扰层单元 高速抓取实验 有限元仿真
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SHU-II五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析 被引量:11
3
作者 徐昱琳 徐粟轩 +2 位作者 徐逍 赵翠莲 杨傲雷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期30-39,共10页
根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变... 根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变换矩阵得到灵巧手的运动学模型,进而得到五指的运动轨迹,并进而对灵巧手控制策略进行探讨,之后对灵巧手进行手势与抓取实验,实验表明灵巧手能完成夹、捏、握等10种动作。把灵巧手应用在不同的机械臂平台上,验证了灵巧手的抓取范围广及其在不同环境下的抓取能力。 展开更多
关键词 灵巧手 结构设计 运动轨迹 抓取实验
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四指软体机械手机械特性分析与抓取试验 被引量:14
4
作者 朱银龙 赵虎 +3 位作者 苏海军 冯凯 华超 刘英 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期434-442,共9页
软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时... 软体机械手在易损物品抓取方面具有其独特的优势,近年来成为机器人领域的研究热点。为便于评价软体机械手的整体性能,实现其精确抓取控制,需要对软体机械手进行建模分析与试验研究。本文设计了四指软体机械手,每个手指单元内置用于实时检测机械手弯曲角的柔性应变传感器;建立了不同气压作用下的弯曲角和末端输出力特性的数学模型,并分析限制层刚度变化对软体手指输出特性的影响;设计了软体机械手控制系统,在此基础上开展软体手指的弯曲角和末端输出力特性试验,试验结果表明调节限制层刚度可有效改善输出力,理论分析与试验结果吻合,验证了数学模型的正确性。对几种不同质量的常用水果(如草莓、橘子、梨、苹果)的抓取试验结果表明,软体机械手能够实现对易损物体的无损抓取,其包络抓取力最大为11.89 N,指尖抓取力最大为2.81 N。 展开更多
关键词 软体机械手 机械特性 抓取试验 软驱动器
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番茄粘弹性参数机器人抓取在线估计 被引量:8
5
作者 周俊 张娜 +1 位作者 孟一猛 王明军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期26-32,共7页
为了使采摘机器人在抓取过程中能够对被抓果蔬的粘弹性力学参数进行快速估计,实时优化抓取过程,减少末端执行器对被抓取对象造成机械损伤,以抓取力、变形量、作用时间为输入,建立了番茄粘弹性参数估计的人工神经网络模型。运用质构仪蠕... 为了使采摘机器人在抓取过程中能够对被抓果蔬的粘弹性力学参数进行快速估计,实时优化抓取过程,减少末端执行器对被抓取对象造成机械损伤,以抓取力、变形量、作用时间为输入,建立了番茄粘弹性参数估计的人工神经网络模型。运用质构仪蠕变试验所测的力、变形和时间,以及粘弹性参数E_1、E_2、η_1、η_2作为训练数据集,确定了人工神经网络的拓扑结构和参数,并测试了网络模型的粘弹性参数估计性能。利用二指机器人末端执行器对随机番茄样本进行抓取试验,并在抓取过程中用此模型来在线估计粘弹性参数。通过与质构仪的实测值进行对比发现,当时间t≥0.2 s时,各参数的估计值与实测值之间的相对误差均在25%以内,并根据0.2 s时得到的粘弹性参数对机器人抓取力范围进行了估计。结果表明,利用此方法在机器人抓取过程中可以对被抓番茄粘弹性特性进行估计,为在线优化抓取力提供了依据。 展开更多
关键词 机器人抓取 番茄 粘弹性参数 蠕变试验 人工神经网络
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基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化 被引量:7
6
作者 李健 戴楚彦 +2 位作者 王扬威 郭艳玲 查富生 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1088-1096,1134,共10页
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手... 针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手.基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果.改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性.利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律.测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性.将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80%,破损率为7.5%.结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取. 展开更多
关键词 软体机器人 气动驱动 有限元仿真 优化设计 草莓抓取实验
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基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台研制 被引量:11
7
作者 杨亮 郭志军 +1 位作者 李文生 王博轩 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2018年第5期92-94,101,共4页
研制了一种基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台,整个系统由机械臂本体、控制器、视觉伺服系统组成。机器臂共有3个自由度,分别由3个步进电机驱动;控制器采用主控板+驱动板的设计结构,具有结构简单、可扩展性强的优点;视觉伺服系统... 研制了一种基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台,整个系统由机械臂本体、控制器、视觉伺服系统组成。机器臂共有3个自由度,分别由3个步进电机驱动;控制器采用主控板+驱动板的设计结构,具有结构简单、可扩展性强的优点;视觉伺服系统运行在主控板之上,能够通过摄像头采集目标物体图像信息,并将位置信息转换控制指令,控制机械臂完成物体抓取任务。实践表明该方案具有成本低、控制效果好、系统鲁棒性强的优点。 展开更多
关键词 桌面型机械臂 视觉伺服 物体抓取 创新实验
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基于双目视觉的人手定位与手势识别系统研究 被引量:12
8
作者 谭同德 郭志敏 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第1期259-264,共6页
提出了一种新的人手特征点提取方法,该方法将人手的质心作为匹配点,根据双目视觉定位数学模型计算目标位置信息,同时通过图像分割获取人手轮廓,利用轮廓凸包点特征来识别不同手势。在此基础上,研究设计了一种光学人手定位与手势识别系统... 提出了一种新的人手特征点提取方法,该方法将人手的质心作为匹配点,根据双目视觉定位数学模型计算目标位置信息,同时通过图像分割获取人手轮廓,利用轮廓凸包点特征来识别不同手势。在此基础上,研究设计了一种光学人手定位与手势识别系统,该系统在实时定位空间人手三维位置的同时,能够识别出相应的手势,可将其作为虚拟手的驱动接口,实现对虚拟物体的抓取、移动和释放操作。 展开更多
关键词 人手定位 手势识别 三维虚实注册 虚拟手抓持 虚拟实验
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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 被引量:9
9
作者 李健 戴楚彦 +2 位作者 王扬威 查富生 苗文亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期105-113,共9页
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,... 农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 展开更多
关键词 果蔬采摘 气动驱动 软体机器人 有限元仿真 草莓抓取实验
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一种基于视角选择经验增强算法的机器人抓取策略 被引量:5
10
作者 王高 陈晓鸿 +1 位作者 柳宁 李德平 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期126-137,共12页
针对混杂物体散乱堆叠下的机器人抓取场景,使用固定视角相机的视觉抓取存在成功率低的问题,提出一种基于深度强化学习框架的眼-手随动相机视角选择策略,令机器人能够自主地学习如何选择合适的末端相机位姿,以提高机器人视觉抓取的准确... 针对混杂物体散乱堆叠下的机器人抓取场景,使用固定视角相机的视觉抓取存在成功率低的问题,提出一种基于深度强化学习框架的眼-手随动相机视角选择策略,令机器人能够自主地学习如何选择合适的末端相机位姿,以提高机器人视觉抓取的准确率和速度。首先,面向机器人主动视觉抓取任务建立马尔科夫决策过程模型,将视角选择问题转化为对视角价值函数的求解问题。使用编码解码器结构的反卷积网络近似视角动作价值函数,并基于深度Q网络框架进行强化学习训练。然后,针对训练过程中存在的稀疏奖励问题,提出一种新的视角经验增强算法,分别对抓取成功和抓取失败的过程设计不同的增强方式,将奖励区域从单一点拓展到圆形区域,提高了视角动作价值函数近似网络的收敛速度。先期实验部署在仿真平台中,通过搭建机器人模型及仿真抓取环境实施离线强化学习训练。过程中,使用提出的视角经验增强算法可以有效提高样本利用率,加快训练的收敛速度。基于所提出的视角经验增强算法,视角动作价值函数近似网络在2 h以内可达到收敛。为验证所提视角选择策略的实际应用效果,将视角经验增强算法实施在真实场景下的机器人主动视觉抓取实验中。实验结果表明,采用该策略进行的视角优化有效提高了机器人的抓取准确率和抓取速度。相较其他方法,所提出的视角选择策略在实际机器人抓取中只需进行一次视角选择即可获得抓取成功率高的区域,进一步提高了最佳视角选择的处理效率。相对于单视角方法,混杂场景的抓取成功率提升22.8%,每小时平均抓取个数达到294个,具备了进入工业应用的可行性。 展开更多
关键词 机器人抓取 强化学习 机器人视觉 视角选择 视角预测 主动感知方法 经验增强
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旋切智能定心上木机器人定心坐标求取的数学描述与试验 被引量:2
11
作者 姜树海 陆怀民 马岩 《森林工程》 2012年第6期28-31,共4页
为了提高旋切单板出材率和合格率,基于单板旋切六点定心理论与方法,应用机器人技术与设计理论,研究开发了旋切智能定心上木机器人系统。结合机器人机构和传感检测系统,对六点定心点坐标求取的数学描述做了研究与实验。结合文中物理模型... 为了提高旋切单板出材率和合格率,基于单板旋切六点定心理论与方法,应用机器人技术与设计理论,研究开发了旋切智能定心上木机器人系统。结合机器人机构和传感检测系统,对六点定心点坐标求取的数学描述做了研究与实验。结合文中物理模型的数学描述,求取各定心点的坐标。结合摄像机、位移传感器获取的数据进行定心实验,获得四截面、六点定心的数据,定心结果满足小型定心机器人系统指标,从而验证所得的计算方法和采用模型的正确性。并对系统工作过程中可能产生的误差进行讨论,提出补偿方法。 展开更多
关键词 旋切 定心 上木 机器人 数学模型 试验
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气动软体采摘机械手设计及实验研究 被引量:9
12
作者 李三平 孙腾佳 +1 位作者 袁龙强 吴立国 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期684-694,共11页
针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯... 针对传统刚性采摘机械手适用范围小、环境适应性差及对果蔬损伤大等问题,设计了一种面向沙果采摘的刚柔耦合气动软体采摘机械手。根据沙果的结果特点以及采摘要求,确定了六指包裹式采摘形式。以龙丰果为例,建立了采摘机械手软体手指弯曲角度计算模型,确定了单指的弯曲角度;通过3种硅胶材料的拉伸对比实验,选定HY-E620型硅胶作为软体手指的材料;开展了多种结构对软体手指弯曲性能影响的ABAQUS有限元仿真分析,确定了较优的结构;利用实验测定了不同驱动气压条件下单根软体手指弯曲角度与输出力的对应关系,并在0.08 MPa驱动气压下对多种水果进行三指抓取实验,验证了软体手指结构的合理性。最后,试制了六指包裹式气动软体采摘机械手,并分别对沙果、苹果、梨和橘子等进行了采摘实验。结果表明:所设计的采摘机械手不仅对含3~6个果实的成串沙果的采摘成功率达到80%,还可采摘苹果、梨和橘子等类球形水果,具有一定的通用性,可为水果采摘机械手的设计与研究提供新思路。 展开更多
关键词 气动软体采摘机械手 沙果采摘 六指包裹式 抓取实验 有限元分析
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陆为民运用经方治疗脾胃病验案举隅 被引量:1
13
作者 刘子丹 耿燕楠 +1 位作者 宋红春 陆为民 《辽宁中医杂志》 CAS 2014年第3期568-570,共3页
文章通过黄芪建中汤治胃痛案、苓桂术甘汤治胃痞案、小柴胡汤治呕吐案介绍吾师陆为民运用经方治疗脾胃病的经验。陆师使用经方首先抓其主证,并结合体质辨证,据"有是证,用是药",先抓主证而后立方,根据病情,灵活加减化裁,疗效... 文章通过黄芪建中汤治胃痛案、苓桂术甘汤治胃痞案、小柴胡汤治呕吐案介绍吾师陆为民运用经方治疗脾胃病的经验。陆师使用经方首先抓其主证,并结合体质辨证,据"有是证,用是药",先抓主证而后立方,根据病情,灵活加减化裁,疗效显著。 展开更多
关键词 经方 抓主证 体质辨证 陆为民 经验
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农业科技论文学术水平的编辑把握 被引量:3
14
作者 张志钰 边书京 杨锦莲 《华中农业大学学报(社会科学版)》 2006年第3期131-134,共4页
提出了农业科技期刊编辑可以从稿件的选题、试验设计及数据的客观性等方面入手把握稿件的学术水平。通过查阅文献、问询专家等途径了解选题是否有新意;通过分析试验设计中是否设置对照、对照设置是否正确、是否设有重复、取样有无代表... 提出了农业科技期刊编辑可以从稿件的选题、试验设计及数据的客观性等方面入手把握稿件的学术水平。通过查阅文献、问询专家等途径了解选题是否有新意;通过分析试验设计中是否设置对照、对照设置是否正确、是否设有重复、取样有无代表性及是否考虑了供试条件的背景值等方面对试验设计的科学性进行把握;凭借专业知识、问询有关专家和(或)查阅国家(或行业)标准来判断数据的客观性。编辑可提高对论文的学术鉴别能力和审稿水平,进而提高期刊的学术质量。 展开更多
关键词 农业科技论文 学术水平 编辑把握 选题 试验设计 试验数据
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基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法 被引量:1
15
作者 孙富春 刘春芳 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2015年第5期1-5,12,共6页
机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并提出"单拇指&q... 机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并提出"单拇指"姿态规划方法,将对物体的操作经验泛化到同类物体的操作规划中.试验证明了算法的有效性. 展开更多
关键词 精细操作 空间机器人 人类经验 抓取规划 物体分类
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基于手部动作分析的防割手套分区设计 被引量:1
16
作者 唐虹 陈苹 +1 位作者 严雪峰 丁嘉炜 《针织工业》 北大核心 2020年第3期23-26,共4页
为研究防割手套分区方式,自制压力检测手套,选取手部16个代表性压力采集点,测量手部抓握时16个采集点压力值,通过分析手部抓握动作对防割手套进行功能分区。结果表明,手部抓握过程分为3个阶段,其受力均遵循先上升后下降规律;性别对手套... 为研究防割手套分区方式,自制压力检测手套,选取手部16个代表性压力采集点,测量手部抓握时16个采集点压力值,通过分析手部抓握动作对防割手套进行功能分区。结果表明,手部抓握过程分为3个阶段,其受力均遵循先上升后下降规律;性别对手套分区设计基本无影响;根据压力分布将采集点分4大类并对防割手套进行分区设计,给出防割手套设计建议,不同区域采取不同防护方法,提高防割手套效用。 展开更多
关键词 防割手套 压力测量 抓握试验 手套分区设计 手部动作分析
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三指柔性气动夹爪结构设计与实验 被引量:15
17
作者 皮杰 柳军 +3 位作者 徐磊 严旎娜 周科宏 钱明艳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期93-101,共9页
针对水果表皮脆弱易损、不适合采用传统刚性夹爪抓取的问题,基于章鱼触手结构特征,结合仿生学原理和增材制造技术,设计并制作了一种结构简单、具有自适应性的由3个柔性手指和固定组件组成的适用于水果采摘的气动柔性夹爪。采用ANSYS模... 针对水果表皮脆弱易损、不适合采用传统刚性夹爪抓取的问题,基于章鱼触手结构特征,结合仿生学原理和增材制造技术,设计并制作了一种结构简单、具有自适应性的由3个柔性手指和固定组件组成的适用于水果采摘的气动柔性夹爪。采用ANSYS模拟和测试柔性手指在不同气压下的弯曲情况,发现柔性手指可在低压下具有较大的弯曲变形,最大弯曲角为22.4°,气压为100 kPa时,产生最大压力为2.38 N;柔性夹爪的夹持力实验表明,在0~100 kPa的压力范围,柔性夹爪可自适应抓取质量564 g、直径100 mm内的水果,并且水果表面没有损伤,抓取效果良好,达到设计目标要求。 展开更多
关键词 柔性夹爪 仿生 自适应抓取 气动 实验
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HIT/DLR仿人假手拇指机构的研究 被引量:1
18
作者 黄海 姜力 +2 位作者 侯琳琪 刘宏 高海波 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期207-211,共5页
为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化,基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指.它由一个电机驱动,2个关节组成.其设计和以往假手的拇指有较大的不同:倾斜于手掌放置,其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部;可以在抓握时沿... 为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化,基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指.它由一个电机驱动,2个关节组成.其设计和以往假手的拇指有较大的不同:倾斜于手掌放置,其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部;可以在抓握时沿空间上一锥面运动;将欠驱动原理在手指的运用上,从平面运动拓广到空间的运动.这使得假手拇指在外型和运动方式上和人的拇指极其相似.并对拇指的空间连杆机构进行了运动学分析,以确定其结构参数.实验表明,所设计的仿人拇指和人的拇指极其接近,并且在抓握时和其他手指配合,具有很强的自适应能力,能够实现对复杂物体的包络、精确抓握和力量抓握.使该假手更加美观、仿人、实用. 展开更多
关键词 拇指机构 抓握实验 仿人假手
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基于有限状态机的煤矿辅助运输转载自动化控制研究 被引量:5
19
作者 王雯 吴娟 +1 位作者 金书奎 邱建都 《机床与液压》 北大核心 2023年第17期101-108,共8页
为实现辅助运输过程中转载容器装载和转载工作的少人化、智能化,提出一种采用煤矿辅助运输转载机器人实现容器自动化转载的控制方案。概述煤矿辅助运输转载机器人组成及工作原理,分析机器人转载过程,确定了辅助运输转载自动化需要对单... 为实现辅助运输过程中转载容器装载和转载工作的少人化、智能化,提出一种采用煤矿辅助运输转载机器人实现容器自动化转载的控制方案。概述煤矿辅助运输转载机器人组成及工作原理,分析机器人转载过程,确定了辅助运输转载自动化需要对单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具的工作时序进行控制,在MATLAB中建立系统状态机,将单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具作为子系统,系统状态机根据用户指令结合当前各子系统的状态,协同控制各个子系统的工作时间和顺序,保证了煤矿辅助运输转载的安全进行;最后在ROS中建立辅助运输转载仿真环境,通过系统状态机控制机械臂进行多次抓取实验,实验结果表明转载容器在20次不同位置抓取实验中,抓取成功率均在80%以上。 展开更多
关键词 转载机器人 自动化控制 系统状态机 抓取实验
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小型Delta机器人理论建模及抓取实验研究 被引量:2
20
作者 张续冲 张宪民 刘胜 《机床与液压》 北大核心 2020年第3期5-8,4,共5页
人机协同操作是机器人研究的热点。基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究。建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正逆解方程,并在此基础上利用虚功原理建立系统的简... 人机协同操作是机器人研究的热点。基于自主搭建的用于人机协同操作的小型Delta并联机器人,对其进行了系统地理论建模及抓取实验研究。建立了系统的运动学约束方程,推导出机构的运动学正逆解方程,并在此基础上利用虚功原理建立系统的简化动力学模型。在工作空间内对末端进行抓取轨迹规划。为检验系统的可行性,搭建实验系统进行抓取实验研究,实验结果表明了该小型Delta机器人系统的可行性,为后续人机协同操作奠定理论和硬件基础。 展开更多
关键词 Delta机器人 运动学 动力学 抓取实验
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