中国无人驾驶农机技术与机库自动泊机方法研究进展 被引量：1

1

作者 马钦 唐庚宇 +3 位作者 付尊元 邓鸿刚 范佳宁 吴才聪 《农业工程学报》 北大核心 2025年第10期15-27,共13页

面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述... 面对国内人口老龄化加剧、农业劳动力短缺、农村人口大规模转移及由此导致的农业人力成本上升等多重现实挑战,无人驾驶农机的研发成为核心应对策略,对于构建完整意义上的无人农场体系至关重要。该文围绕无人驾驶农机技术需求,全面综述了国内在环境感知、农业高精度地图构建、农机自主定位导航、农业全场景作业路径规划与农机跟踪控制等关键技术的研究进展。机库与田间的全自动转移作业是无人农场的关键特征之一,目标是实现农田、机耕道和机库的全场景无人化操作。目前无人驾驶农机在农田和机耕道场景下的研究已取得一定突破,但农机进入机库后的感知与自动泊机技术相对匮乏。本文重点针对无人驾驶农机在结束田间作业返回机库后的自动泊机任务,梳理了无人驾驶农机在机库内所需的感知技术和实现自动泊机任务的多种室内定位导航技术路线,最后总结了无人驾驶农机技术面临的挑战,并对未来发展方向进行展望,指出多元技术高度集成与全天候复杂环境自适应作业的无人驾驶农机是发展的重要方向,可为提高国内无人驾驶农机的广泛应用、提高作业质量和作业效率提供参考。 展开更多

关键词 无人驾驶农业机械 环境感知 高精度地图 定位导航 全场景 自动泊机

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运用特征不变量的高精地图零水印算法 被引量：1

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作者 张明旺 张黎明 谭涛 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2024年第6期11-15,共5页

高精地图作为车辆导航和自动驾驶的核心组成部分,具有精度高、包含敏感信息、成本高等特点,其安全和保密至关重要。数字水印作为信息安全领域的重要工具,可以为高精地图数据提供认证和保护,但目前缺少针对高精地图的水印算法。该文根据... 高精地图作为车辆导航和自动驾驶的核心组成部分,具有精度高、包含敏感信息、成本高等特点,其安全和保密至关重要。数字水印作为信息安全领域的重要工具,可以为高精地图数据提供认证和保护,但目前缺少针对高精地图的水印算法。该文根据高精地图的特性,提出一种高精地图零水印算法:根据高精地图用于表示车道信息的参数三次曲线数量确定水印索引;利用两个车道信息节点中参数三次曲线数量的奇偶性是否相同确定水印信息;结合水印索引依照投票原则构建特征矩阵,与加密后的水印图像进行异或运算生成零水印。实验结果表明,该算法在受到较高程度的几何攻击、增删攻击后仍能提取到较完整的水印信息,具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 高精地图 特征不变量 零水印 版权保护 Open DRIVE

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基于高精度GNSS惯性导航设备的自动导航驾驶拖拉机作业性能试验研究 被引量：2

3

作者 丁超磊 赵海峰 +2 位作者 乔建翔 赵俊杰 王伟伟 《拖拉机与农用运输车》 2024年第2期49-51,59,共4页

介绍了高精度GNSS惯性导航测试设备的主要性能指标和安装方法,提出了自动导航拖拉机的作业性能试验方法和导航控制精度的计算方法,开展了自动导航拖拉机的作业性能试验,分析了自动导航拖拉机试验结果和作业质量。

关键词 高精度GNSS惯性导航设备 自动导航驾驶拖拉机 作业性能 导航控制精度

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智能驾驶高精地图数智化审查研究

4

作者 吴佳桐 狄琳 黄龙 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第10期174-178,共5页

智能驾驶高精地图作为地图的一种新业态,含有高丰富度、高精度、高鲜度的地理信息数据,事关国家主权、安全与利益。当前高精地图审查工作缺乏有效的自动化审查技术、标准数据库和制度保障,难以满足智能驾驶对地图鲜度的需求,会对智能驾... 智能驾驶高精地图作为地图的一种新业态,含有高丰富度、高精度、高鲜度的地理信息数据,事关国家主权、安全与利益。当前高精地图审查工作缺乏有效的自动化审查技术、标准数据库和制度保障,难以满足智能驾驶对地图鲜度的需求,会对智能驾驶产生一定的影响。本文总结了智能驾驶高精地图数智化审查的发展现状,梳理了相关政策动态,系统分析了数智化审图的关键技术和规模化应用的难点,并结合地图审查业务模式,提出了针对智能驾驶高精地图的数智化审查技术路线,为实现高效、可靠的高精地图审查提供了参考。 展开更多

关键词 地图审查 智能驾驶高精地图 地理信息安全 数智化审图

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基于改进YOLOv8的交通标识检测方法

5

作者 李玉婷 袁振超 张丽 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第12期106-110,共5页

近年来,上海开展新型基础测绘试点工作,已完成全市上万千米的全息道路,覆盖了上海城市主要道路。随着智能驾驶的快速发展,准确地检测和识别道路交通标识是构建智能驾驶道路框架数据的重要一环。在实际场景中很多因素会给影像中交通标识... 近年来,上海开展新型基础测绘试点工作,已完成全市上万千米的全息道路,覆盖了上海城市主要道路。随着智能驾驶的快速发展,准确地检测和识别道路交通标识是构建智能驾驶道路框架数据的重要一环。在实际场景中很多因素会给影像中交通标识的检测带来挑战,如运动模糊、日照条件及拍摄角度等。针对此问题,本文提出了一种基于YOLOv8改进的交通标识检测算法。在模型的Neck部分融合GAM注意力机制,增强了交通标识的特征信息;使用Wise_IoU损失函数代替原有的损失函数,提升了数据集的训练性能。与未作任何优化的模型相比,优化后的模型在交通标识检测上的精确度和平均精度均值分别提升了6.5%、4.1%,具有实际应用价值。 展开更多

关键词 高精地图 智能驾驶 YOLOv8 注意力机制 损失函数 交通标识检测

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高精道路地图制作方法及关键技术 被引量：13

6

作者 徐杰 侯飞 曹广航 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第1期155-158,共4页

本文提出一种基于车载移动测量、倾斜摄影等多源数据成果的高精道路地图互补采集方法,并对其关键技术进行了深入研究。首先以国内第一条基于自动驾驶的智能网联高速公路测试路段——淄博智能网联测试基地为例,开展了激光点云、全景照片... 本文提出一种基于车载移动测量、倾斜摄影等多源数据成果的高精道路地图互补采集方法,并对其关键技术进行了深入研究。首先以国内第一条基于自动驾驶的智能网联高速公路测试路段——淄博智能网联测试基地为例,开展了激光点云、全景照片、倾斜影像等多源数据获取及高精道路地图要素采集。然后以道路三维矢量要素自动提取为基础,辅以人工采编,并在数据差分解算中测试了我国北斗数据。实例表明,本文方法切实可行、精度可靠,有效改善了高精道路地图采集模式,降低了劳动强度,保障了人身安全,提高了作业效率,对于高精道路地图制作具有借鉴价值。 展开更多

关键词 车载移动测量 倾斜摄影 多源数据 高精道路地图 自动提取

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交通强国背景下的智能交通系统课程建设 被引量：2

7

作者 应申 何山 +4 位作者 蔡忠亮 李连营 董震 李必军 杨必胜 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第S02期137-142,共6页

交通强国是我国重要战略目标,课程内容体系的构建是培养具备理论与实践能力的复合型人才一直是重难点。为落实交通强国背景下的人才培养,智能交通系统课程面向地理信息系统(GIS)方向与交通领域的学生,构建课程培养体系,使学生系统掌握GI... 交通强国是我国重要战略目标,课程内容体系的构建是培养具备理论与实践能力的复合型人才一直是重难点。为落实交通强国背景下的人才培养,智能交通系统课程面向地理信息系统(GIS)方向与交通领域的学生,构建课程培养体系,使学生系统掌握GIS技术理论以解决交通问题的能力。从系统性、科学性、技术性和实践性4个维度构建学生对智能交通系统知识。本课程突出课程思政元素、理工并举、校企结合的教学特色,学生由课堂走进企业和车间,达到理论与实践紧密相结合,进而完善学生对智能交通系统知识体系的理解与应用。 展开更多

关键词 智能交通系统 交通强国 数字交通基础设施 自动驾驶 高精地图 课程建设

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一种基于高精度地图的路径跟踪方法 被引量：7

8

作者 阳钧 鲍泓 +1 位作者 梁军 马楠 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期8-13,共6页

斯坦利方法对扰动的鲁棒性较差,且易在路径跟踪时产生较大偏差。为此,提出一种改进的斯坦利路径跟踪方法。利用自动驾驶车的惯性导航系统收集路网数据,建立一张高精度的道路地图。使用A*算法进行路径规划,得到有效的路径信息。根据车速... 斯坦利方法对扰动的鲁棒性较差,且易在路径跟踪时产生较大偏差。为此,提出一种改进的斯坦利路径跟踪方法。利用自动驾驶车的惯性导航系统收集路网数据,建立一张高精度的道路地图。使用A*算法进行路径规划,得到有效的路径信息。根据车速与注视点之间的对数关系,计算出前视点的位置,并将前视点作为斯坦利路径跟踪的目标点。实验结果表明,与斯坦利方法相比,该方法路径跟踪的横向偏差降低了20%。 展开更多

关键词 斯坦利方法 路径跟踪 高精度地图 自动驾驶 路径规划

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浅析高精度地图发展现状及关键技术 被引量：34

9

作者 杨振凯 华一新 +2 位作者 訾璐 张政 王继伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第6期54-60,共7页

随着国家对智能汽车创新发展战略任务的推进,作为其关键保障技术的高精度地图在近几年已经成为测绘等多个领域的研究重点。针对当前高精度地图综述性理论研究相对缺乏的问题,本文从高精度地图数据结构、数据生产和功能应用3个方面,对高... 随着国家对智能汽车创新发展战略任务的推进,作为其关键保障技术的高精度地图在近几年已经成为测绘等多个领域的研究重点。针对当前高精度地图综述性理论研究相对缺乏的问题,本文从高精度地图数据结构、数据生产和功能应用3个方面,对高精度地图相关的主要研究内容及现状进行阐述和总结。从数据结构层面,高精度地图描述内容可划分为静态地图数据和动态地图数据,其中静态地图数据是当前制图的重点;考虑数据生产的层次性,分别对高精度地图的生产模式、生产流程和具体的技术方法进行了分析,认为专业部门指导结合众包是数据生产的基本特征;以自动驾驶中的匹配定位和导航规划为代表,总结了高精度地图在应用方面的关键技术。最后,对高精度地图未来发展的方向进行了展望。 展开更多

关键词 高精度地图 数据结构 数据生产 功能应用 自动驾驶

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面向无人驾驶农机的高精度农田地图构建 被引量：10

10

作者 赵欣 王万里 +4 位作者 董靓 徐媛媛 王科 翟卫欣 吴才聪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期1-7,共7页

农业劳动力短缺与成本高涨问题日益凸显,研发农机无人驾驶技术势在必行。该研究针对无人驾驶农机对高精度农田地图的需要,提出一种高精度农田地图构建方法。将地图分为地块信息层、障碍物层、作业信息层和动态感知层,并定义前两层的地... 农业劳动力短缺与成本高涨问题日益凸显,研发农机无人驾驶技术势在必行。该研究针对无人驾驶农机对高精度农田地图的需要,提出一种高精度农田地图构建方法。将地图分为地块信息层、障碍物层、作业信息层和动态感知层,并定义前两层的地图模型。针对地块信息管理,采用地块边界层为数据管理单元,定义了边界层的拓扑关系与限制信息。针对障碍物管理,并定义了不同几何属性的障碍物,分别表达形状、类型及语义等信息。同时提出了一种基于多旋翼无人机和Autoware的地图数据采集、标注与发布方法。在北京市密云区开展了地图构建试验,布设了12个检验点用于地图精度评价。结果表明,本研究制作的高精度地图的绝对定位精度优于0.1 m,平面误差的标准差小于2 cm,因建图产生的地图拉伸与压缩误差在厘米级以内。所提出的农田高精度地图架构可满足无人驾驶农机作业对地图精度的需求,可为农机作业路径规划和障碍物感知提供先验信息,降低无人驾驶应用对单机智能化的要求。 展开更多

关键词 农业机械 无人驾驶 高精度地图 航空摄影测量 Autoware

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面向无人驾驶的边缘高精地图服务 被引量：10

11

作者 唐洁 刘少山 《中兴通讯技术》 2019年第3期58-67,81,共11页

高精度地图作为无人驾驶应用中辅助驾驶的重要手段,在高精度定位、辅助环境感知、控制决策等方面发挥着重要作用。边缘计算将计算、存储、共享能力从云端延伸到网络边缘,使用"业务应用在边缘,综合管理在云端"的模式,非常适合... 高精度地图作为无人驾驶应用中辅助驾驶的重要手段,在高精度定位、辅助环境感知、控制决策等方面发挥着重要作用。边缘计算将计算、存储、共享能力从云端延伸到网络边缘,使用"业务应用在边缘,综合管理在云端"的模式,非常适合于部署更新频率高、实时服务延迟低、覆盖面积广的高精地图服务。结合众包的边缘地图服务已经成为高精地图更新的主要方式,有着重要的应用前景。 展开更多

关键词 高精地图 无人驾驶 边缘计算 众包

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面向自动驾驶的高精地图数据引擎模型 被引量：3

12

作者 王丽妍 周勋 +2 位作者 胡伟 刘立歆 李飞雪 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第6期11-14,19,共5页

高精地图为自动驾驶定位、感知、规控等模块提供诸多超感知范围的车道级地图要素,是L3及以上自动驾驶中不可或缺的一部分。高精地图精度高且数据量大,而通常自动驾驶车端算力有限,因此离不开高精地图数据引擎对要素的快速解析与动态提... 高精地图为自动驾驶定位、感知、规控等模块提供诸多超感知范围的车道级地图要素,是L3及以上自动驾驶中不可或缺的一部分。高精地图精度高且数据量大,而通常自动驾驶车端算力有限,因此离不开高精地图数据引擎对要素的快速解析与动态提取。本文提出了一种面向自动驾驶的高精地图数据引擎模型,通过对高精地图进行数据转换、要素获取、地图匹配、路网构建、数据播发、车载以太网传输、路网重建与应用适配,持续高效地为自动驾驶提供所需的静态与动态要素信息,以满足车辆在行驶过程中对高精地图的实时需求。 展开更多

关键词 高精地图 数据引擎 模型 自动驾驶 电子地平线 数据重构模块

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煤矿井下网联式自动驾驶技术研究 被引量：15

13

作者 李晨鑫 张立亚 《工矿自动化》 北大核心 2022年第6期49-55,共7页

通过分析地面常规自动驾驶智能化和网联化技术发展现状及技术特点,结合煤矿井下无GNSS(全球卫星导航系统)信号覆盖、巷道照度低、遮挡物与障碍物较多、煤尘粉尘普遍存在的环境特点,提出了煤矿井下开展自动驾驶研究的关键技术,即无GNSS... 通过分析地面常规自动驾驶智能化和网联化技术发展现状及技术特点,结合煤矿井下无GNSS(全球卫星导航系统)信号覆盖、巷道照度低、遮挡物与障碍物较多、煤尘粉尘普遍存在的环境特点,提出了煤矿井下开展自动驾驶研究的关键技术,即无GNSS的移动高精定位技术、激光雷达技术、基于毫米波雷达的井下障碍物检测技术、井下低照度视频实时增强和特征匹配技术、井下环境高精地图技术、井下自动驾驶车辆决策规划技术、井下自动驾驶车辆控制执行技术、井下5G通信技术、C-V2X直连通信技术等;指出煤矿井下开展自动驾驶应用具有少人化/无人化需求显著、运营管理主体明确、场景封闭、路线固定、车速较慢、渗透率可控、5G建设基础较好、接口易开放等优势。构建了包括井下自动驾驶车辆、巷道基础设施、人员、煤矿云/边缘计算平台及煤矿自动驾驶应用服务平台的“人-车-巷-云”煤矿井下网联式自动驾驶系统参考架构,设计了包括感知定位系统、网联协同系统、车载操作系统、车辆基础组件的煤矿自动驾驶车辆架构,提出煤矿井下网联式自动驾驶演进将经历3个阶段:第1阶段为远程自动驾驶,实现车辆驾驶人员从井下到井上的转移;第2阶段为具有紧急接管边界的车辆自动驾驶,以车辆自动驾驶为主,将远程紧急接管作为安全保障手段;第3阶段为“人-车-巷-云”协同控制,井下自动驾驶车辆安全高效自主运行,实现高度无人化智能运输。 展开更多

关键词 煤矿井下无人驾驶 自动驾驶 智能化 网联化 蜂窝车联网 5G 高精感知定位 车巷协同

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路口内虚拟车道自动制图方法 被引量：2

14

作者 刘大伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第6期15-19,共5页

高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。本文对现有高精度地图的制图方法进行了分类与总结,并指出现有制图方法存在的问题:制图效率低且没有规避障碍物,导致即使可以自动化标注路口内的虚拟车道线,但实... 高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。本文对现有高精度地图的制图方法进行了分类与总结,并指出现有制图方法存在的问题:制图效率低且没有规避障碍物,导致即使可以自动化标注路口内的虚拟车道线,但实际却不可用。本文针对现有制图方法存在的问题,设计了一种路口内可以规避障碍物(如岗亭、交通圈等)的虚拟车道线自动化制图方法。通过对北京市和上海市部分路段内的多个路口内的虚拟车道线进行自动化提取,并记录首次自动化制图提取的正确率。试验结果表明,该方法可适用于十字、X形、Y形、T形等多种路口,并且自动化标注的虚拟车道线可以规避路口内的障碍物,满足绝大多数路口内的车道线自动化提取需求,因此该方法可以满足路口内虚拟车道线的自动化制图的预期目标。通过该自动化制图方法,可以快速自动标注路口内的车道线,大大提高制图人员的制图效率。 展开更多

关键词 高精地图 自动化制图 制图效率 虚拟车道 规避障碍物

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面向高精地图的局部相对位置动态生成方法及其应用 被引量：1

15

作者 费雯凯 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1-5,共5页

面向路侧智能设备与搭载高精地图的自动驾驶车辆之间信息共享、传输的应用场景,本文提出一种高精度相对位置动态生成和表达的方法。该方法依托高精地图通用关键信息进行编、解码,通过几何匹配技术实现相对位置信息传输,提升了高精度位... 面向路侧智能设备与搭载高精地图的自动驾驶车辆之间信息共享、传输的应用场景,本文提出一种高精度相对位置动态生成和表达的方法。该方法依托高精地图通用关键信息进行编、解码,通过几何匹配技术实现相对位置信息传输,提升了高精度位置信息传输的安全性和不同地图间的兼容性;给出了完整的信息生成方法、编码解码流程方案,并取得了良好的试验效果。 展开更多

关键词 自动驾驶 位置信息传输 位置参考方法 通用参考点 几何匹配 高精地图

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