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Color-texture segmentation using JSEG based on Gaussian mixture modeling 被引量:4
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作者 Wang Yuzhong Yang Jie Zhou Yue 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2006年第1期24-29,共6页
An improved approach for J-value segmentation (JSEG) is presented for unsupervised color image segmentation. Instead of color quantization algorithm, an automatic classification method based on adaptive mean shift ... An improved approach for J-value segmentation (JSEG) is presented for unsupervised color image segmentation. Instead of color quantization algorithm, an automatic classification method based on adaptive mean shift (AMS) based clustering is used for nonparametric clustering of image data set. The clustering results are used to construct Gaussian mixture modelling (GMM) of image data for the calculation of soft J value. The region growing algorithm used in JSEG is then applied in segmenting the image based on the multiscale soft J-images. Experiments show that the synergism of JSEG and the soft classification based on AMS based clustering and GMM overcomes the limitations of JSEG successfully and is more robust. 展开更多
关键词 color image segmentation JSEG adaptive mean shift based dustering gaussian mixture modeling soft J-value.
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Improved hidden Markov model for speech recognition and POS tagging 被引量:4
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作者 袁里驰 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第2期511-516,共6页
In order to overcome defects of the classical hidden Markov model (HMM), Markov family model (MFM), a new statistical model was proposed. Markov family model was applied to speech recognition and natural language proc... In order to overcome defects of the classical hidden Markov model (HMM), Markov family model (MFM), a new statistical model was proposed. Markov family model was applied to speech recognition and natural language processing. The speaker independently continuous speech recognition experiments and the part-of-speech tagging experiments show that Markov family model has higher performance than hidden Markov model. The precision is enhanced from 94.642% to 96.214% in the part-of-speech tagging experiments, and the work rate is reduced by 11.9% in the speech recognition experiments with respect to HMM baseline system. 展开更多
关键词 hidden markov model markov family model speech recognition part-of-speech tagging
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A multi-target tracking algorithm based on Gaussian mixture model 被引量:4
3
作者 SUN Lili CAO Yunhe +1 位作者 WU Wenhua LIU Yutao 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2020年第3期482-487,共6页
Since the joint probabilistic data association(JPDA)algorithm results in calculation explosion with the increasing number of targets,a multi-target tracking algorithm based on Gaussian mixture model(GMM)clustering is ... Since the joint probabilistic data association(JPDA)algorithm results in calculation explosion with the increasing number of targets,a multi-target tracking algorithm based on Gaussian mixture model(GMM)clustering is proposed.The algorithm is used to cluster the measurements,and the association matrix between measurements and tracks is constructed by the posterior probability.Compared with the traditional data association algorithm,this algorithm has better tracking performance and less computational complexity.Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 multiple-target tracking gaussian mixture model(GMM) data association expectation maximization(EM)algorithm
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An efficient approach for shadow detection based on Gaussian mixture model 被引量:2
4
作者 韩延祥 张志胜 +1 位作者 陈芳 陈恺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第4期1385-1395,共11页
An efficient approach was proposed for discriminating shadows from moving objects. In the background subtraction stage, moving objects were extracted. Then, the initial classification for moving shadow pixels and fore... An efficient approach was proposed for discriminating shadows from moving objects. In the background subtraction stage, moving objects were extracted. Then, the initial classification for moving shadow pixels and foreground object pixels was performed by using color invariant features. In the shadow model learning stage, instead of a single Gaussian distribution, it was assumed that the density function computed on the values of chromaticity difference or bright difference, can be modeled as a mixture of Gaussian consisting of two density functions. Meanwhile, the Gaussian parameter estimation was performed by using EM algorithm. The estimates were used to obtain shadow mask according to two constraints. Finally, experiments were carried out. The visual experiment results confirm the effectiveness of proposed method. Quantitative results in terms of the shadow detection rate and the shadow discrimination rate(the maximum values are 85.79% and 97.56%, respectively) show that the proposed approach achieves a satisfying result with post-processing step. 展开更多
关键词 shadow detection gaussian mixture model EM algorithm
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Adaptive learning algorithm based on mixture Gaussian background 被引量:9
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作者 Zha Yufei Bi Duyan 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2007年第2期369-376,共8页
The key problem of the adaptive mixture background model is that the parameters can adaptively change according to the input data. To address the problem, a new method is proposed. Firstly, the recursive equations are... The key problem of the adaptive mixture background model is that the parameters can adaptively change according to the input data. To address the problem, a new method is proposed. Firstly, the recursive equations are inferred based on the maximum likelihood rule. Secondly, the forgetting factor and learning rate factor are redefined, and their still more general formulations are obtained by analyzing their practical functions. Lastly, the convergence of the proposed algorithm is proved to enable the estimation converge to a local maximum of the data likelihood function according to the stochastic approximation theory. The experiments show that the proposed learning algorithm excels the formers both in converging rate and accuracy. 展开更多
关键词 mixture gaussian model Background model Learning algorithm.
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DTHMM based delay modeling and prediction for networked control systems 被引量:2
6
作者 Shuang Cong Yuan Ge +2 位作者 Qigong Chen Ming Jiang Weiwei Shang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2010年第6期1014-1024,共11页
In the forward channel of a networked control system (NCS), by defining the network states as a hidden Markov chain and quantizing the network-induced delays to a discrete sequence distributing over a finite time in... In the forward channel of a networked control system (NCS), by defining the network states as a hidden Markov chain and quantizing the network-induced delays to a discrete sequence distributing over a finite time interval, the relation between the network states and the network-induced delays is modelled as a discrete-time hidden Markov model (DTHMM). The expectation maximization (EM) algorithm is introduced to derive the maximumlikelihood estimation (MLE) of the parameters of the DTHMM. Based on the derived DTHMM, the Viterbi algorithm is introduced to predict the controller-to-actuator (C-A) delay during the current sampling period. The simulation experiments demonstrate the effectiveness of the modelling and predicting methods proposed. 展开更多
关键词 networked control system discrete-time hidden markov model network state delay prediction.
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Moving object detection method based on complementary multi resolution background models 被引量:2
7
作者 屠礼芬 仲思东 彭祺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2306-2314,共9页
A novel moving object detection method was proposed in order to adapt the difficulties caused by intermittent object motion,thermal and dynamic background sequences.Two groups of complementary Gaussian mixture models ... A novel moving object detection method was proposed in order to adapt the difficulties caused by intermittent object motion,thermal and dynamic background sequences.Two groups of complementary Gaussian mixture models were used.The ghost and real static object could be classified by comparing the similarity of the edge images further.In each group,the multi resolution Gaussian mixture models were used and dual thresholds were applied in every resolution in order to get a complete object mask without much noise.The computational color model was also used to depress illustration variations and light shadows.The proposed method was verified by the public test sequences provided by the IEEE Change Detection Workshop and compared with three state-of-the-art methods.Experimental results demonstrate that the proposed method is better than others for all of the evaluation parameters in intermittent object motion sequences.Four and two in the seven evaluation parameters are better than the others in thermal and dynamic background sequences,respectively.The proposed method shows a relatively good performance,especially for the intermittent object motion sequences. 展开更多
关键词 moving object detection complementary gaussian mixture models intermittent object motion thermal and dynamic background
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Studies on Model Distance Normalization Approach in Text-independent Speaker Verification 被引量:1
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作者 DONG Yuan LU Liang +1 位作者 ZHAO Xian-Yu ZHAO Jian 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期556-560,共5页
关键词 自动化 标准化 函数逼近 ASV
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考虑光伏不确定性的主动配电网自适应鲁棒优化经济调度策略 被引量:1
9
作者 卢芳 王振宇 +2 位作者 刘宏达 谢彪 宋紫薇 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第9期93-106,共14页
针对光伏出力随机性对主动配电网经济性的影响,提出一种基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)的自适应鲁棒优化调度策略,以降低系统运行成本。首先,将光伏出力分为光照充足和光照不足两种情况,采用GMM对光伏出力历史数据进行... 针对光伏出力随机性对主动配电网经济性的影响,提出一种基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)的自适应鲁棒优化调度策略,以降低系统运行成本。首先,将光伏出力分为光照充足和光照不足两种情况,采用GMM对光伏出力历史数据进行聚类分析,生成不同光照条件下不同时刻光伏出力不确定集的均值与标准差,并基于拉依达准则构建了不同光照条件下的精确不确定性集。其次,建立了以配电网总调度成本最小化为目标的自适应鲁棒优化调度模型,充分考虑了光伏出力的不确定性,并运用仿射决策规则进行求解,增强了模型对光伏波动的适应性。最后,通过改进的IEEE33节点配电网系统进行仿真验证,结果表明,该模型在保证系统安全性的同时,相较于经典区间集和多面体集有效降低了运行成本,优化结果的保守性小。 展开更多
关键词 主动配电网 自适应鲁棒优化 高斯混合模型 不确定性
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城市道路通勤车辆行驶轨迹的改进型隐马尔可夫预测方法
10
作者 佘翊妮 裴植 +1 位作者 刘晴辉 董红召 《浙江工业大学学报》 北大核心 2025年第4期437-443,共7页
预测城市道路中群体车辆行驶轨迹是治安监控以及交通出行路线规划的基础。提出了基于改进型隐马尔可夫模型预测群体车辆行驶轨迹的方法,首先通过分析海量城市智能交通卡口数据,提取并分析获取群体通勤车辆的历史卡口和车道信息,并以此... 预测城市道路中群体车辆行驶轨迹是治安监控以及交通出行路线规划的基础。提出了基于改进型隐马尔可夫模型预测群体车辆行驶轨迹的方法,首先通过分析海量城市智能交通卡口数据,提取并分析获取群体通勤车辆的历史卡口和车道信息,并以此信息为基础,构建车辆历史行驶轨迹、车辆行驶状态转移矩阵和车道信息观测矩阵;然后建立改进型隐马尔科夫模型(Improved hidden Markov models,IHMM),得到城市道路群体通勤车辆行驶轨迹;最后以某类群体通勤车辆的历史交通数据为例对方法进行验证实验,通过多种方法的对比分析,证明采用IHMM方法的车辆行驶轨迹预测精度和算法效率更高。 展开更多
关键词 车辆行驶轨迹 交通卡口数据 改进型隐马尔可夫模型 通勤车辆
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弹丸卫星接收机误差建模与弹道参数估计方法
11
作者 杨瑞伟 林子杨 +2 位作者 申强 吴永辉 李红云 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期334-343,共10页
针对弹道修正弹在弹道环境下状态估计精度差的问题,利用试验过程中的数据,从弹丸记录仪卫星定位和测速数据与雷达数据中分离出弹丸飞行过程中弹道测量误差序列,使用高斯混合模型(GMM)对误差概率分布进行近似拟合,并对其表述形式进行统一... 针对弹道修正弹在弹道环境下状态估计精度差的问题,利用试验过程中的数据,从弹丸记录仪卫星定位和测速数据与雷达数据中分离出弹丸飞行过程中弹道测量误差序列,使用高斯混合模型(GMM)对误差概率分布进行近似拟合,并对其表述形式进行统一.对传统的高斯混合扩展卡尔曼滤波(GMEKF)算法进行改进,考虑噪声在相邻多个时刻之间的相关性,使用AR模型将有色观测噪声解耦并使用状态扩增法、差分法对有色噪声进行白化处理.以修正弹弹道仿真为例进行算法验证及对比,实验结果证明了改进GMEKF算法在提升弹道参数估计精度以及落点精度的有效性. 展开更多
关键词 非高斯有色噪声 高斯混合模型 高斯混合扩展卡尔曼滤波 状态估计
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基于AE并融合GMM与K-means的无监督颤振监测研究
12
作者 王丹 张凤南 +1 位作者 马岩尉 刘博 《工具技术》 北大核心 2025年第2期139-145,共7页
金属切削过程中颤振的监测方法大致可分为颤振特征提取和聚类分析,其中提取方法有一定的局限性。本文提出一种基于大量未标记动态信号的无监督铣削颤振监测方法,该方法不依赖加工参数和环境,不需要标签,稳定性强,切削力信号来自多次铣... 金属切削过程中颤振的监测方法大致可分为颤振特征提取和聚类分析,其中提取方法有一定的局限性。本文提出一种基于大量未标记动态信号的无监督铣削颤振监测方法,该方法不依赖加工参数和环境,不需要标签,稳定性强,切削力信号来自多次铣削实验。该方法基于自动编码将信号的每一段压缩成二维,使用基于高斯混合模型和K-means合并的混合聚类方法对压缩信号进行聚类。所提出的方法在所有6个典型的无监督评价指标中都优于高斯混合模型和K-means算法。 展开更多
关键词 颤振监测 高斯混合模型 K-MEANS 无监督聚类 自动编码器
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考虑城市道路局部交通运行环境随机变化的跟驰模型
13
作者 陈昱光 梁子禄 +2 位作者 胡山 杨彬 林弘灏 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第4期1391-1399,共9页
针对现有模型较少考虑交通运行环境拥挤情况对车辆跟驰行为的影响以及交通运行环境在行驶过程中受到外部影响随机变化的情况,试图建立更加符合不同交通运行环境的车辆跟驰模型。为此,提取速度、速度标准差、局部空间占有率三个指标,基... 针对现有模型较少考虑交通运行环境拥挤情况对车辆跟驰行为的影响以及交通运行环境在行驶过程中受到外部影响随机变化的情况,试图建立更加符合不同交通运行环境的车辆跟驰模型。为此,提取速度、速度标准差、局部空间占有率三个指标,基于模糊C均值(Fuzzy C-Means, FCM)算法对交通运行环境进行聚类分析并实现有效量化。针对交通运行环境随时间变化的情况,拟合不同运行环境下的期望速度函数,引入高斯混合隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model with Gaussian Mixture Model, GMMHMM)实现不同交通运行环境的识别及期望速度函数的转换,进而构建一种考虑不同交通运行环境下的车辆跟驰模型。最后,通过下一代模拟(Next Generation Simulation, NGSIM)轨迹数据,利用遗传算法标定模型参数。结果表明,与经典的全速度差(Full Velocity Difference, FVD)模型相比,所提出的跟驰模型能够更好地拟合车辆跟驰数据,其平均绝对误差(Mean Absolute Error, MAE)、均方根误差(Root Mean Square Error, RMSE)分别降低了35%、39%,R2提高了238%。 展开更多
关键词 安全工程 交通运行环境 跟驰模型 高斯混合隐马尔可夫模型 全速度差模型
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异质车联网数据的群联邦迁移学习共享方法研究
14
作者 康海燕 柯慧敏 邱晓英 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第2期1-10,共10页
为了解决联邦学习在车联网中终端设备数据的异质性导致模型训练准确率不稳定和性能下降,以及车辆分布广泛,通信和计算资源有限的问题,提出一种数据类型和数据规模并行优化的群联邦迁移学习数据共享方法(swarm federated transfer learni... 为了解决联邦学习在车联网中终端设备数据的异质性导致模型训练准确率不稳定和性能下降,以及车辆分布广泛,通信和计算资源有限的问题,提出一种数据类型和数据规模并行优化的群联邦迁移学习数据共享方法(swarm federated transfer learning,SFTL)。提出基于高斯混合模型的共识设备组划分机制,通过对数据分布建模构建共识设备组,实现对异质性数据的有效管理和分析;面向划分的共识设备组,设计蜂群学习训练机制,加强相似设备组之间的协同学习过程;提出组间迁移学习机制,通过模型预训练法增量迁移不同共识设备组信息最小化模型差异,提高联邦模型聚合准确率。在公共数据集上的实验表明:与基线方法相比,SFTL模型训练准确率平均提高7%,通信时间平均降低10%。 展开更多
关键词 蜂群学习 联邦学习 车联网 高斯混合模型 迁移学习
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基于肢体动作预测的动态可变人机协作装配
15
作者 吴海彬 宋晨阳 周世璇 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3243-3252,共10页
在复杂的装配领域中,单纯依靠机器人很难完成,进行人机协作装配才能确保装配过程顺利进行,但人机协作过程中,机器人缺乏根据人的不同操作作出响应的能力。针对产品组装过程中存在多种不同的组装方案和顺序的情况,提出一种通过识别和预... 在复杂的装配领域中,单纯依靠机器人很难完成,进行人机协作装配才能确保装配过程顺利进行,但人机协作过程中,机器人缺乏根据人的不同操作作出响应的能力。针对产品组装过程中存在多种不同的组装方案和顺序的情况,提出一种通过识别和预测操作者肢体动作,使机器人根据操作者不同的选择做出对应配合的装配动作,实现动态可变的人机协作装配方案。利用惯性测量单元(IMU)采集操作者的肢体动作信息,提取惯性测量单元信号特征,为提高识别准确率,提出一种同时利用时域和时频域特征的粒子群优化(PSO)支持向量机(SVM)算法,用于肢体动作识别;同时,提出一种参数可变的隐马尔可夫模型(HMM)实时预测肢体动作序列,在监督训练和零训练状态下,推断出操作者的未来意图,实现装配序列的动态可变性。实验结果表明:在减速器人机协作装配实验中,所提方案肢体动作平均识别率达到96.7%,并且能够有效预测操作者肢体动作,实现装配顺序可变的动态人机协作装配,显著提升了装配系统的适应性,降低了人机协作装配的复杂度。 展开更多
关键词 运动控制 可穿戴传感器 人机协作装配 顺序动态可变 隐马尔可夫模型
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基于GMM与参考光伏模型双层优化的台区分布式光伏发电功率分解方法
16
作者 王守相 魏孟迪 +2 位作者 赵倩宇 郭陆阳 陈海文 《高电压技术》 北大核心 2025年第7期3443-3454,共12页
提高配电台区分布式光伏的监测能力对配电系统安全运行、电力分配和需求响应等任务具有重要意义。然而,台区绝大部分用户侧的分布式光伏不具备直接量测条件,无法实现对台区光伏发电功率的准确计量。针对这类问题,提出一种基于高斯混合模... 提高配电台区分布式光伏的监测能力对配电系统安全运行、电力分配和需求响应等任务具有重要意义。然而,台区绝大部分用户侧的分布式光伏不具备直接量测条件,无法实现对台区光伏发电功率的准确计量。针对这类问题,提出一种基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)与参考光伏模型的双层优化方法,通过使用台区总功率和少量参考光伏发电功率来识别并分解出台区光伏发电功率。首先,依据台区光伏出力特性,设计了权重动态时间规整(weighted dynamic time warping,WDTW)对台区总功率进行聚类,识别2类光伏发电状态下的台区总功率数据,实现对负荷用电功率数据的近似生成。然后,针对负荷用电功率的分布特征,设计了一种由多组高斯分布组成的GMM模型,实现对日夜间负荷用电功率联合分布的模拟。最后,基于负荷联合分布和参考光伏等值模型的构建,采用考虑极大似然估计的二次序列优化双层调优方法分解得到台区光伏发电功率。研究结果表明,与其他方法相比,所提模型在实际工况下具备更高的光伏发电功率分解精度。 展开更多
关键词 光伏发电功率分解 权重动态时间规整 高斯混合模型 参考光伏模型 极大似然估计 双层优化
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基于HMM的本地化差分隐私动态位置保护方法
17
作者 晏燕 李靖 《兰州理工大学学报》 北大核心 2025年第4期95-106,共12页
现有的本地化差分隐私位置保护方法大多针对用户的静态位置进行保护,未考虑到用户位置动态变化的应用场景,且存在算法复杂度高、扰动结果可用性低等问题.针对上述问题,提出一种基于隐马尔科夫模型(hidden Markov model,HMM)的本地化差... 现有的本地化差分隐私位置保护方法大多针对用户的静态位置进行保护,未考虑到用户位置动态变化的应用场景,且存在算法复杂度高、扰动结果可用性低等问题.针对上述问题,提出一种基于隐马尔科夫模型(hidden Markov model,HMM)的本地化差分隐私动态位置保护方法.首先,结合位置动态变化过程中的时空相关性,构建基于隐马尔科夫模型的时间序列和隐私保护安全区域,实现用户位置更新后本地化差分隐私扰动区域的优选.其次,设计基于隐马尔科夫模型的动态位置连续扰动算法和本地化差分隐私随机响应机制,对优选区域内的位置点进行扰动处理,实现用户位置的动态化本地差分隐私保护.最后,在实际位置轨迹数据集合上进行实验和分析,证明所提方法能够在实现动态位置数据本地化隐私保护的前提下,达到更好的聚合准确度和统计可用性. 展开更多
关键词 位置隐私 本地化差分隐私 时空相关性 隐马尔科夫模型 隐私保护安全区域
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在线广告对不同渠道消费者广告响应度的动态影响
18
作者 李莉 陈白雪 王麒翔 《系统管理学报》 北大核心 2025年第1期107-122,共16页
基于隐藏的动态视角,探讨不同在线广告与消费者无法被直接观测的广告响应度变化之间的关系。利用中国一家大型电子商务企业的相关数据,运用连续隐马尔可夫模型分析不同广告渠道下消费者群体的行为特征以及广告响应动态转移路径。研究发... 基于隐藏的动态视角,探讨不同在线广告与消费者无法被直接观测的广告响应度变化之间的关系。利用中国一家大型电子商务企业的相关数据,运用连续隐马尔可夫模型分析不同广告渠道下消费者群体的行为特征以及广告响应动态转移路径。研究发现:大多数在线广告均能显著影响消费者广告响应度的动态转移;消费者发起的广告相对于企业发起的广告,对消费者广告响应的提升作用更明显;消费者发起的广告渠道下消费者的非交易行为表现基本一致,而企业发起的广告下消费者的非交易行为有较大的差异。研究从动态转移视角揭示不同在线广告产生不同效果的深层原因,为企业有效投放在线广告提供一定指导。 展开更多
关键词 FICs在线广告 CICs在线广告 连续隐马尔可夫模型 广告响应 动态转移
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基于GMM的GB-InSAR图像PS点选择方法
19
作者 田卫明 王龙跃 +1 位作者 高嵩 邓云开 《电子学报》 北大核心 2025年第4期1153-1163,共11页
永久散射体(Permanent Scatterer,PS)点选择是地基干涉合成孔径雷达(Ground-Based Interferometric Synthetic Aperture Radar,GB-InSAR)处理中的关键步骤.现有的PS点选择方法依赖于幅相稳定性或像元之间的高相干性筛选PS点,其中幅相稳... 永久散射体(Permanent Scatterer,PS)点选择是地基干涉合成孔径雷达(Ground-Based Interferometric Synthetic Aperture Radar,GB-InSAR)处理中的关键步骤.现有的PS点选择方法依赖于幅相稳定性或像元之间的高相干性筛选PS点,其中幅相稳定性对相位波动敏感,在一些情况下不能很好地表征PS点的相位误差,而基于高相干性的方法基于局部窗口,容易造成误检.针对上述问题,本文分析了GB-InSAR图像中PS点与非PS点的干涉相位在分布特征上的差异,并基于此提出了一种基于高斯混合模型(Gaussian Mixture Model,GMM)的PS点选择方法.首先在保证质量的前提下,选择足够数量的PS点作为先验参考信息,然后使用GMM拟合参考PS点干涉相位的概率分布,最后依靠全图像元的干涉相位序列与GMM的匹配程度区分PS点与非PS点.实测数据表明,与基于幅相稳定性的传统方法相比,在获得的PS点数量接近的情况下,本文方法获取的PS点的相关性更强,干涉相位序列聚合程度更高,且残差点数量更少. 展开更多
关键词 永久散射体(PS) 地基干涉合成孔径雷达(GB-InSAR) 高斯混合模型(GMM)
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一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略 被引量:3
20
作者 肖洒 陈旭阳 +1 位作者 叶锦华 吴海彬 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS 北大核心 2025年第1期68-80,共13页
针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法... 针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法.首先,针对示教过程中采集的多条轨迹在时间长度上存在差异的问题,采用DTW算法来统一示教轨迹在时域上的变化.其次,使用GMM算法对示教轨迹的特征进行提取,并利用高斯混合回归(GMR)算法将其重构为复现轨迹.在这个过程中采用DP算法来预估GMM算法的关键参数高斯分布的数量,与传统方法相比,能够简单直观地得到相对准确的参数值.利用DP算法对复现轨迹的数据点进行稀疏化并优化,不仅确保了机器人最终运动轨迹的精度,而且大幅减少了最终轨迹数据点的数量.最后,进行了不同形状的模拟焊接轨迹学习规划实验.结果表明:经由DTW对齐后的示教轨迹具有更加明显的运动特征,经过GMM-GMR学习输出的复现轨迹具有良好的表征结果;在使用GMM-GMR算法学习示教轨迹的过程中,采用DP算法可以有效预估高斯分布个数;经过DP算法稀疏化并优化的最终轨迹的平均位置误差均在0.500 mm以内,其最大误差可以控制在0.800 mm以内,可以满足焊接轨迹规划的精度要求,验证了该策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 工业机器人 示教编程 高斯混合模型 道格拉斯-普克算法 动态时间规整 轨迹复现
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