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基于火星车牵引性能的石块粒径划分研究
被引量：
2
1
作者
杜江山
黄镕敏
黄铁球
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期679-687,共9页
针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同...
针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同,将石块划分为3种类型。根据Bekker承压模型计算刚轮静沉陷,提出刚轮滑动沉陷计算公式和石块沉陷计算公式,根据石块和刚轮沉陷量确定石块类型。最后将滑转率为0.2,0.5,0.7时的3种石块分别代入单轮仿真平台和土槽实验平台进行仿真和实验。结果显示:混合地形上,3种滑转率下的固定石块的仿真和实验结果误差小于5.4%,可移动石块的仿真和实验结果中的挂钩牵引力误差超过126%,散布小石块仿真和实验结果误差小于2%,验证了石块粒径划分模型的有效性。
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关键词
石块-软土混合地形
石块粒径
牵引性能
刚轮
火星车
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职称材料
题名
基于火星车牵引性能的石块粒径划分研究
被引量：
2
1
作者
杜江山
黄镕敏
黄铁球
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期679-687,共9页
文摘
针对简化火星车刚轮与球形石块在混合地形上接触的动力学求解问题,提出了一种基于火星车牵引性能的石块粒径划分模型。石块-软土混合地形上,石块受载沉陷,其运动状态会影响火星车刚轮的牵引性能。依据石块对刚轮牵引性能的影响效果不同,将石块划分为3种类型。根据Bekker承压模型计算刚轮静沉陷,提出刚轮滑动沉陷计算公式和石块沉陷计算公式,根据石块和刚轮沉陷量确定石块类型。最后将滑转率为0.2,0.5,0.7时的3种石块分别代入单轮仿真平台和土槽实验平台进行仿真和实验。结果显示:混合地形上,3种滑转率下的固定石块的仿真和实验结果误差小于5.4%,可移动石块的仿真和实验结果中的挂钩牵引力误差超过126%,散布小石块仿真和实验结果误差小于2%,验证了石块粒径划分模型的有效性。
关键词
石块-软土混合地形
石块粒径
牵引性能
刚轮
火星车
Keywords
hard rock-soft soil mixed terrain
hard
stone particle size
traction performance
rigid wheel
Mars rover
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
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被引量
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1
基于火星车牵引性能的石块粒径划分研究
杜江山
黄镕敏
黄铁球
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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