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基于改进萤火虫群优化算法的永磁同步电机级联控制
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作者 冯立杰 靳科新 张虎翼 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期137-145,共9页
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的鲁棒性和稳态性能易受外部干扰和参数调整等因素影响,提出一种基于改进萤火虫群优化(glowworm swarm optimization,GSO)算法的自抗扰控制(active disturbance reje... 针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统的鲁棒性和稳态性能易受外部干扰和参数调整等因素影响,提出一种基于改进萤火虫群优化(glowworm swarm optimization,GSO)算法的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)和改进超螺旋滑模控制(super-twisting sliding mode control,STSMC)相结合的控制方法。首先,采用改进的GSO算法对自抗扰控制器参数进行优化整定,解决传统自抗扰控制器参数选择困难、初始条件敏感及鲁棒性不足等问题,进而将优化后的ADRC运用到转速环。其次,将改进的STSMC运用到电流环,以解决传统滑模控制抖振严重、稳态性能差以及控制系统对数学模型精度要求较高的缺陷。最后,对该控制方法进行应用仿真,结果表明采用该控制方法能有效降低超调量和稳态误差,提高系统的抗干扰能力,加快响应时间。所提出的方法不仅验证了其可行性和优越性,还为永磁同步电机控制系统的设计提供一定参考建议。 展开更多
关键词 永磁同步电机 改进超螺旋滑模控制 自抗扰控制 萤火虫群优化算法 改进fal函数
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基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制 被引量:3
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作者 张智超 闵淑辉 +3 位作者 廖凯 万斌 李立君 范子彦 《农机化研究》 北大核心 2024年第7期14-20,共7页
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其... 针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。 展开更多
关键词 果园双轮移动机器人 平衡控制 改进萤火虫算法 模糊PID控制
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基于目标暴露区的地面防空兵力最佳配置区规划 被引量:1
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作者 曹原 寇英信 李勇祥 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期196-204,共9页
利用远距离支援干扰存在的目标暴露区,通过优化配置地面防空兵力,可有效降低干扰对我方地面防空作战的不利影响。在“三点一线”干扰模式分析的基础上,利用雷达干扰方程得到目标暴露区,提出了基于目标暴露区的地面防空兵力可配置区及横... 利用远距离支援干扰存在的目标暴露区,通过优化配置地面防空兵力,可有效降低干扰对我方地面防空作战的不利影响。在“三点一线”干扰模式分析的基础上,利用雷达干扰方程得到目标暴露区,提出了基于目标暴露区的地面防空兵力可配置区及横向、纵向兵力配置间距计算方法,并根据雷达有效干扰扇面,得到地面防空兵力干扰威胁指数计算模型。在此基础上,构建以干扰威胁指数总量最小为目标函数,以兵力可配置区及兵力配置间距为约束条件的远距离支援干扰下地面防空兵力最佳配置规划模型。采用基于线性递减权重函数的改进萤火虫优化(improved glowworm swarm optimization,IGSO)算法对其求解并进行了有效性仿真验证,结果表明所提出的规划模型具有较好的理论价值。 展开更多
关键词 目标暴露区 地面防空兵力 最佳配置区 改进萤火虫优化算法
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改进萤火虫群算法协同差分隐私的干扰轨迹发布
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作者 彭鹏 倪志伟 +1 位作者 朱旭辉 陈千 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期496-503,共8页
针对历史轨迹加噪发布干扰轨迹时数据集的冗余问题和轨迹形状相似带来的隐私泄露风险,提出轨迹数据先约简后泛化再进行差分隐私加噪的基于改进萤火虫群优化求解的干扰轨迹发布保护机制(IGSO-SDTP)。首先,基于位置显著点约简历史轨迹数据... 针对历史轨迹加噪发布干扰轨迹时数据集的冗余问题和轨迹形状相似带来的隐私泄露风险,提出轨迹数据先约简后泛化再进行差分隐私加噪的基于改进萤火虫群优化求解的干扰轨迹发布保护机制(IGSO-SDTP)。首先,基于位置显著点约简历史轨迹数据集;其次,结合k⁃匿名和差分隐私对简化后的轨迹数据集分别进行泛化和加噪;最后,设计了兼顾距离误差和轨迹相似性的加权距离,并以加权距离为评价指标,基于改进萤火虫群优化(IGSO)算法求解加权距离小的干扰轨迹。在多个数据集上的实验结果表明,与RD(Differential privacy for Raw trajectory data)、SDTP(Trajectory Protection of Simplification and Differential privacy)、LIC(Linear Index Clustering algorithm)、DPKTS(Differential Privacy based on K-means Trajectory shape Similarity)相比,IGSO-SDTP方法得到的加权距离分别降低了21.94%、9.15%、14.25%、10.55%,说明所提方法发布的干扰轨迹可用性和稳定性更好。 展开更多
关键词 干扰轨迹 差分隐私 改进萤火虫群优化算法 加权距离 显著点判断
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求解TSP问题的离散型萤火虫群优化算法 被引量:80
5
作者 周永权 黄正新 刘洪霞 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1164-1170,共7页
基于求解TSP问题,提出一种离散型萤火虫群优化(DGSO)算法,该算法结合TSP问题特点,给出一种有效编码和解码方法,并定义适合编码的个体间距离计算公式和编码更新公式.同时,为增强算法求解TSP问题的局部搜索能力,加快算法的收敛速度,算法... 基于求解TSP问题,提出一种离散型萤火虫群优化(DGSO)算法,该算法结合TSP问题特点,给出一种有效编码和解码方法,并定义适合编码的个体间距离计算公式和编码更新公式.同时,为增强算法求解TSP问题的局部搜索能力,加快算法的收敛速度,算法使用了操作简单的2-Opt优化算子.最后,通过对10个TSP问题进行仿真实验,实验结果表明本文提出的算法是在种群规模较小,迭代次数较少的情况下就可以收敛到已知最优解.在大规模TSP算例中算法获得的最优值与理论最优值的误差也在1%以下. 展开更多
关键词 萤火虫群优化算法 离散萤火虫群算法 TSP问题 2-Opt
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带高斯变异的人工萤火虫优化算法 被引量:26
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作者 莫愿斌 刘付永 张宇楠 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第1期121-123,共3页
针对基本萤火虫优化算法在求解函数全局最优值时的不足,提出了一种带高斯变异的人工萤火虫优化算法。该算法在萤火虫的移动过程中,应用了高斯变异策略,从而在一定程度上避免了算法陷入局部最优,且能获得精度更高的解。通过对六个标准测... 针对基本萤火虫优化算法在求解函数全局最优值时的不足,提出了一种带高斯变异的人工萤火虫优化算法。该算法在萤火虫的移动过程中,应用了高斯变异策略,从而在一定程度上避免了算法陷入局部最优,且能获得精度更高的解。通过对六个标准测试函数进行测试,结果表明,改进后的人工萤火虫算法比基本萤火虫优化算法有更高的收敛速度、求解精度和收敛成功率。 展开更多
关键词 人工萤火虫算法 高斯变异 函数优化
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震后伤员救援车辆两阶段规划模型及算法研究 被引量:25
7
作者 王付宇 叶春明 +1 位作者 王涛 赵晶晶 《管理科学学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第2期68-79,共12页
不确定情景下的应急物资配送和车辆路径优化问题是目前国内研究的一大热点,其中震后伤员运送车辆调度及路径优化问题随着近几年地震等自然灾害的频繁发生也逐渐引起人们的重视.本文采用聚合优化算法对灾区进行应急救援区域划分,建立了... 不确定情景下的应急物资配送和车辆路径优化问题是目前国内研究的一大热点,其中震后伤员运送车辆调度及路径优化问题随着近几年地震等自然灾害的频繁发生也逐渐引起人们的重视.本文采用聚合优化算法对灾区进行应急救援区域划分,建立了以总救援时间最短和相对综合救援权重值最大为目标的救援车辆两阶段数学规划模型,设计了带三角函数变异的离散型萤火虫优化算法进行求解,并与常规算法求解结果做了对比分析.通过算例进行模拟实验表明,所提出的模型和算法可以有效解决地震情景下的伤员救援车辆调度问题,且改进算法的全局搜索性能更优. 展开更多
关键词 地震救援 车辆调度 路径优化 改进萤火虫算法
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用于函数优化的层次结构萤火虫群算法 被引量:16
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作者 李咏梅 周永权 韦军 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期391-396,共6页
基于人工萤火虫群优化算法,参考人类社会商业组织中的分层管理模式,将人工萤火虫群随机地分布在一个层次结构中,并在过程中加入变异因子,改进基本人工萤火虫群优化算法,提出用于函数优化的层次结构人工萤火虫群优化算法.对4个标准函数... 基于人工萤火虫群优化算法,参考人类社会商业组织中的分层管理模式,将人工萤火虫群随机地分布在一个层次结构中,并在过程中加入变异因子,改进基本人工萤火虫群优化算法,提出用于函数优化的层次结构人工萤火虫群优化算法.对4个标准函数的测试表明,层次结构萤火虫群算法在高维函数优化方面比基本人工萤火虫群优化算法性能更优. 展开更多
关键词 人工萤火虫群算法 层次结构 变异因子 函数优化
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具有混合群智能行为的萤火虫群优化算法研究 被引量:16
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作者 吴斌 崔志勇 倪卫红 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第5期198-200,228,共4页
萤火虫群优化算法是一种新型的群智能优化算法,基本的萤火虫群优化算法存在收敛精度低等问题。为了提高算法的性能,借鉴蜂群和鸟群的群体智能行为,改进萤火虫群优化算法的移动策略。运用均匀设计调整改进算法的参数取值。若干经典测试... 萤火虫群优化算法是一种新型的群智能优化算法,基本的萤火虫群优化算法存在收敛精度低等问题。为了提高算法的性能,借鉴蜂群和鸟群的群体智能行为,改进萤火虫群优化算法的移动策略。运用均匀设计调整改进算法的参数取值。若干经典测试问题的实验仿真结果表明,引入混合智能行为大幅提升了算法的优化性能。 展开更多
关键词 萤火虫群优化算法 人工蜂群算法 粒子群算法 全局优化
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一种改进的变步长萤火虫优化算法 被引量:14
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作者 郁书好 杨善林 苏守宝 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第6期1396-1400,共5页
萤火虫优化算法(Glowworm swarm optimization,GSO)是最近新出现的群智能优化方法.针对基本萤火虫算法在求解复杂函数全局最优值时,存在着求解精度较低、容易陷入局部最优和收敛速度较慢等问题,经过深入分析得知原有算法中采用固定步长... 萤火虫优化算法(Glowworm swarm optimization,GSO)是最近新出现的群智能优化方法.针对基本萤火虫算法在求解复杂函数全局最优值时,存在着求解精度较低、容易陷入局部最优和收敛速度较慢等问题,经过深入分析得知原有算法中采用固定步长是导致这些问题的主要原因,提出一种改进的变步长萤火虫优化算法.该算法中步长随着迭代次数的增加而呈曲线递减,这样在迭代开始时由于步长较大,群体可保持较高的全局搜索能力;随着迭代进行步长逐步递减,从而能提高群体的局部搜索能力.最后通过6个标准测试函数的仿真实验,表明了该算法操作简单,在求解精度和收敛速度上都要优于基本萤火虫优化算法. 展开更多
关键词 萤火虫算法 变步长 函数优化 进化计算
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基于追尾行为的改进型人工萤火虫群算法 被引量:13
11
作者 李咏梅 周永权 姚祥光 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第3期248-251,共4页
利用人工鱼群算法的追尾思想并在过程中加入拥挤度因子,对人工萤火虫群算法进行了改进,提出了一种改进型人工萤火虫群算法,并将该算法用于多峰函数的优化问题。通过实验仿真及与其他算法进行的对比分析表明,改进后的人工萤火虫群算法在... 利用人工鱼群算法的追尾思想并在过程中加入拥挤度因子,对人工萤火虫群算法进行了改进,提出了一种改进型人工萤火虫群算法,并将该算法用于多峰函数的优化问题。通过实验仿真及与其他算法进行的对比分析表明,改进后的人工萤火虫群算法在种群规模较小、迭代次数较少的情况下也可以精确捕获函数定义域内的所有峰值。 展开更多
关键词 人工萤火虫群算法 追尾行为 拥挤度因子 多峰函数优化
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小微企业信用风险评估的IDGSO-BP集成模型构建研究 被引量:19
12
作者 胡贤德 曹蓉 +2 位作者 李敬明 阮素梅 方贤 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第4期132-139,148,共9页
针对传统BP神经网络在小微企业信用风险评估实际应用中,随机初始权值和阈值导致网络学习速度慢、易陷入局部解以及运算结果误差较大等缺陷,借助群智能萤火虫(GSO)算法,提出一种基于改进离散型萤火虫(IDGSO)算法的BP神经网络集成学习算... 针对传统BP神经网络在小微企业信用风险评估实际应用中,随机初始权值和阈值导致网络学习速度慢、易陷入局部解以及运算结果误差较大等缺陷,借助群智能萤火虫(GSO)算法,提出一种基于改进离散型萤火虫(IDGSO)算法的BP神经网络集成学习算法的小微企业信用风险评估IDGSO-BP模型。该模型以BP神经网络为基本框架,在学习过程中引入离散型萤火虫算法,优化设计神经网络的网络结构与连接权值,得到一组相对合适的权值与阈值,再进行新一轮网络训练,以"均平方误差最小"为评价准则,产生网络的输出结果,以此建立小微企业信用风险评估模型。其仿真实验结果表明,该模型在收敛速度及运算精度方面较传统BP神经网络模型、遗传GABP模型及连续GSO-BP模型有较明显优势。因此,IDGSO-BP模型可以有效提高小微企业信用风险评估的准确性。 展开更多
关键词 小微企业 信用风险评估 离散型萤火虫算法 BP神经网络
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人工萤火虫群优化算法求解约束优化问题 被引量:8
13
作者 杨艳 周永权 +1 位作者 罗林 袁冠远 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2014年第1期185-188,共4页
约束优化问题是工程应用领域经常出现的一类数学规划问题,近年来,约束优化问题求解已成为进化计算研究的一个重要方向.而一系列新型的进化计算方法 ,如人工神经网络、模拟退火、遗传算法、进化规划、进化策略、粒子群、人工鱼群等获得... 约束优化问题是工程应用领域经常出现的一类数学规划问题,近年来,约束优化问题求解已成为进化计算研究的一个重要方向.而一系列新型的进化计算方法 ,如人工神经网络、模拟退火、遗传算法、进化规划、进化策略、粒子群、人工鱼群等获得了极其迅速的发展和广泛的应用.本文提出了一种基于人工萤火虫群优化算法求解约束优化问题的新方法.该方法在求解约束优化问题的过程中,不断地寻找更优可行解,逐渐达到搜索全局最优解.通过标准测试函数和工程实例仿真表明,该方法能很好的求解约束优化问题,精度高、适应性强,在工程实际中有较大的应用价值. 展开更多
关键词 人工萤火虫群优化算法 约束优化问题 群智能优化算法
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一种基于萤火虫支持向量机的油色谱在线数据校正方法 被引量:8
14
作者 郑港 鄢小虎 +4 位作者 谢齐家 聂德鑫 卢文华 张海龙 李敏 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期23-27,共5页
为了解决在线油色谱受外界环境和设备误差影响导致数据失真的问题,笔者提出了一种基于萤火虫支持向量机的油色谱在线数据校正的方法。首先将支持向量机中的一组错误惩罚因子,不敏感参数和核参数作为萤火虫个体,通过萤火虫算法对影响支... 为了解决在线油色谱受外界环境和设备误差影响导致数据失真的问题,笔者提出了一种基于萤火虫支持向量机的油色谱在线数据校正的方法。首先将支持向量机中的一组错误惩罚因子,不敏感参数和核参数作为萤火虫个体,通过萤火虫算法对影响支持向量机性能的重要参数进行优化。然后计算油色谱离线数据间的分段函数,当在线数据超出分段函数误差允许的范围时,认为在线数据异常。利用少数准确的油色谱离线数据对支持向量机回归模型进行训练,当在线数据出现异常时,通过支持向量机回归模型对异常的在线数据进行校正。最后通过某台变压器油色谱的在线和离线数据对文中提出的方法进行验证,结果证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 支持向量机 油色谱 数据校正 萤火虫算法 参数优化
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自适应步长萤火虫优化算法 被引量:58
15
作者 欧阳喆 周永权 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第7期1804-1807,共4页
针对基本萤火虫算法优化多峰函数时求解精度不高和后期收敛较慢的问题,引入萤光因子以自适应调整萤火虫的步长,提出一种自适应步长萤火虫优化算法。通过8个标准测试函数测试,测试结果表明,改进后的自适应步长萤火虫算法比基本萤火虫算... 针对基本萤火虫算法优化多峰函数时求解精度不高和后期收敛较慢的问题,引入萤光因子以自适应调整萤火虫的步长,提出一种自适应步长萤火虫优化算法。通过8个标准测试函数测试,测试结果表明,改进后的自适应步长萤火虫算法比基本萤火虫算法具有较快的寻优速度和较高的寻优精度。 展开更多
关键词 多峰函数 萤火虫优化算法 自适应 步长 萤光因子
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萤火虫群算法优化高斯过程的网络安全态势预测 被引量:7
16
作者 李纪真 孟相如 +1 位作者 温祥西 康巧燕 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期1887-1893,共7页
针对共轭梯度法获取高斯过程超参数存在迭代次数难以确定及预测不精准等问题,提出一种萤火虫群算法优化高斯过程的预测方法,并将其应用于网络安全态势预测研究。采用萤火虫群优化算法对高斯过程超参数进行智能寻优,建立基于高斯过程... 针对共轭梯度法获取高斯过程超参数存在迭代次数难以确定及预测不精准等问题,提出一种萤火虫群算法优化高斯过程的预测方法,并将其应用于网络安全态势预测研究。采用萤火虫群优化算法对高斯过程超参数进行智能寻优,建立基于高斯过程回归的网络安全态势预测模型。实验结果表明新方法的平均相对预测误差较共轭梯度法、粒子群优化算法和人工蜂群优化算法分别降低了近29.46%、10.37%和4.22%,且新方法收敛较快。另外,分析对比了3种单一类型和2种复合类型的协方差函数对高斯过程预测的影响,实验结果表明采用神经网络与有理二次的复合协方差函数(neural network and rational quadratic composite covariance function,NN-RQ)的平均相对预测误差较其他4类协方差函数降低了1.65%~7.51%。 展开更多
关键词 态势预测 高斯过程 萤火虫群 粒子群 人工蜂群
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萤火虫群优化算法在越库调度问题中的应用 被引量:12
17
作者 吴斌 钱存华 倪卫红 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第6期39-42,51,共5页
萤火虫群优化算法是一种新兴的群体智能优化算法,目前在组合优化领域中的应用比较少。提出萤火虫群优化算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)求解越库调度问题的优化方法。越库调度问题是一类极为复杂的NP难题,是影响越库配送效率的... 萤火虫群优化算法是一种新兴的群体智能优化算法,目前在组合优化领域中的应用比较少。提出萤火虫群优化算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)求解越库调度问题的优化方法。越库调度问题是一类极为复杂的NP难题,是影响越库配送效率的关键问题。依据算法和问题特点,设计基于随机键的两段式最大顺序值编码方法。为了解决GSO算法优化精度低、收敛速度慢等问题,提出逐维移动,贪婪接受的搜索策略。基于社会心理学原理,对位置更新公式进行改进。通过实验仿真,结果表明改进的GSO算法是求解越库调度问题的有效方法。 展开更多
关键词 萤火虫群优化算法 越库调度 物流
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基于萤火虫群算法优化最小二乘支持向量回归机的滚动轴承故障诊断 被引量:6
18
作者 徐强 刘永前 +2 位作者 田德 张晋华 龙泉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期8-12,共5页
滚动轴承故障诊断是提高设备利用率、降低运行及维护成本关键。最小二乘支持向量回归机为有效的故障诊断方法,为解决其参数选取受限于主观经验问题,将萤火虫群算法用于惩罚系数C与核参数σ寻优,提出基于萤火虫群算法优化最小二乘支持向... 滚动轴承故障诊断是提高设备利用率、降低运行及维护成本关键。最小二乘支持向量回归机为有效的故障诊断方法,为解决其参数选取受限于主观经验问题,将萤火虫群算法用于惩罚系数C与核参数σ寻优,提出基于萤火虫群算法优化最小二乘支持向量回归机的滚动轴承故障诊断方法。实验结果表明,该方法能对滚动轴承故障位置及程度进行准确诊断,与常规最小二乘支持向量回归机、BP神经网络相比精度更高,由此验证该方法的可靠性。 展开更多
关键词 滚动轴承 故障诊断 最小二乘支持向量回归机 萤火虫群算法
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萤火虫优化算法理论研究综述 被引量:52
19
作者 程美英 倪志伟 朱旭辉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第4期19-24,共6页
萤火虫算法作为一种模仿自然界萤火虫捕食求偶行为的群体智能算法,在离散域优化问题及连续域优化问题中均得到较好的应用,但易"陷入局部最优"这种所有启发式算法均存在的固有缺陷在萤火虫算法中依然存在。从算法的改进、算法... 萤火虫算法作为一种模仿自然界萤火虫捕食求偶行为的群体智能算法,在离散域优化问题及连续域优化问题中均得到较好的应用,但易"陷入局部最优"这种所有启发式算法均存在的固有缺陷在萤火虫算法中依然存在。从算法的改进、算法的融合、多种群思想以及离散化机理等方面讨论了近些年萤火虫算法的若干改进,最后评述了萤火虫算法未来的研究方向和主要研究内容。 展开更多
关键词 萤火虫算法 算法改进 算法融合 离散化机理 趋向同步弱连接 细胞自动机
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0-1背包问题的萤火虫群优化算法 被引量:22
20
作者 程魁 马良 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第4期993-994,998,共3页
根据群集智能优化原理,给出了一种基于萤火虫寻优思想的新算法———萤火虫群优化算法,并针对0-1背包问题进行求解。经仿真实验并与蜂群算法、蚁群算法和微粒群算法进行了比较,获得了满意的结果,这说明了算法在0-1背包问题求解上的有效... 根据群集智能优化原理,给出了一种基于萤火虫寻优思想的新算法———萤火虫群优化算法,并针对0-1背包问题进行求解。经仿真实验并与蜂群算法、蚁群算法和微粒群算法进行了比较,获得了满意的结果,这说明了算法在0-1背包问题求解上的有效性和具有更快的收敛速度,拓展了萤火虫群优化算法的应用领域。 展开更多
关键词 萤火虫群优化算法 0-1背包问题 组合优化 群集智能
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