多变量系统的全程滑态变结构模型跟踪控制 被引量：7

1

作者 张科 常新杰 周凤歧 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期93-97,共5页

研究了多变量系统的变结构模型参考设计问题，针对同时具有参数摄动和外界干扰的多变量系统提出了一种全程滑态变结构模型跟踪控制方案，使得误差系统从一开始就处于滑动模态上，改善了跟踪误差的瞬态性能和鲁棒性，仿真结果表明了该方... 研究了多变量系统的变结构模型参考设计问题，针对同时具有参数摄动和外界干扰的多变量系统提出了一种全程滑态变结构模型跟踪控制方案，使得误差系统从一开始就处于滑动模态上，改善了跟踪误差的瞬态性能和鲁棒性，仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 全程滑态 变结构控制 模型跟踪 多变量系统

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不确定性多变量系统的全程滑态变结构控制方案设计 被引量：25

2

作者 张科 周凤歧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期221-224,共4页

为改善变结构控制系统的瞬态性能及提高系统在能达阶段抗参数摄动和外界干扰的能力 ,本文提出了全程滑动模态变结构控制方案 .文中方案使得控制系统一开始就处于所设计的滑动模态上并将其保持 ,解决了以往变结构控制系统中能达阶段的鲁... 为改善变结构控制系统的瞬态性能及提高系统在能达阶段抗参数摄动和外界干扰的能力 ,本文提出了全程滑动模态变结构控制方案 .文中方案使得控制系统一开始就处于所设计的滑动模态上并将其保持 ,解决了以往变结构控制系统中能达阶段的鲁棒性问题 .所构造的控制算法具有计算简单且控制量小的优点 ,易于工程应用 . 展开更多

关键词 变结构控制 参数摄动 鲁棒性 多变量系统

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具有模糊监督控制器的积分变结构间接自适应控制 被引量：5

3

作者 张天平 梅建东 沈启坤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期90-94,共5页

针对一类不确定非线性系统,基于变结构控制原理,并利用具有非线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数,提出一种具有模糊监督控制器的积分变结构间接自适应控制方案．该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界．进一步,通过引入... 针对一类不确定非线性系统,基于变结构控制原理,并利用具有非线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数,提出一种具有模糊监督控制器的积分变结构间接自适应控制方案．该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界．进一步,通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响．理论分析证明了跟踪误差收敛到零．仿真结果表明了该方法的有效性． 展开更多

关键词 自适应控制 模糊控制 积分变结构控制 非线性系统 全局稳定性

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反舰导弹的自适应全局滑模变结构控制 被引量：8

4

作者 赵红超 顾文锦 王瑞奇 《控制工程》 CSCD 2005年第4期320-322,353,共4页

为了消除变结构控制的到达阶段,保证系统在整个控制过程中的鲁棒性,提出了一种自适应全局滑模变结构控制方法。该方法利用自适应控制来调节变结构控制器的参数,对系统不确定项的上界进行估计,保证了整个闭环控制系统的渐近稳定性。考虑... 为了消除变结构控制的到达阶段,保证系统在整个控制过程中的鲁棒性,提出了一种自适应全局滑模变结构控制方法。该方法利用自适应控制来调节变结构控制器的参数,对系统不确定项的上界进行估计,保证了整个闭环控制系统的渐近稳定性。考虑到反舰导弹的法向过载输出存在非最小相位特性,采用了输出重定义技术来解决。在此基础上,应用自适应全局滑模变结构控制方法设计导弹的飞行控制系统,保证了导弹的新输出量渐近地跟踪其期望值。仿真结果证明了所提出的控制方法的有效性。 展开更多

关键词 变结构控制 全局滑模 自适应控制 输出重定义 反舰导弹

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基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究 被引量：3

5

作者 李世敬 王解法 冯祖仁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第9期1255-1258,共4页

针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,... 针对机器人系统的参数与非参数不确定性,提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制,鲁棒增益自适应调整,Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下,引入平滑饱和函数,有效改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明系统估计参数收敛,并有较高的鲁棒性和精确性。 展开更多

关键词 机器人系统 仿真 自适应控制 变结构控制 轨线跟踪 全局渐近稳定

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基于神经元补偿的直线伺服系统全程滑模控制 被引量：4

6

作者 孙宜标 郭庆鼎 孙一丹 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2002年第6期473-476,共4页

针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统 ,提出一种基于神经元补偿控制的全程滑模变结构控制策略 .该控制策略是使控制系统从开始就处于所设计的滑动模态上并将其保持 ,解决了以往变结构控制系统中能达阶段的鲁棒性问题 .通过神经元控制的... 针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统 ,提出一种基于神经元补偿控制的全程滑模变结构控制策略 .该控制策略是使控制系统从开始就处于所设计的滑动模态上并将其保持 ,解决了以往变结构控制系统中能达阶段的鲁棒性问题 .通过神经元控制的补偿作用 ,削弱了滑模控制引起的抖振 .仿真实验结果表明 ,该策略对系统参数变化和负载扰动等不确定因素具有很强的鲁棒性 。 展开更多

关键词 神经元补偿 直线伺服系统 全程滑模控制 人工神经元 变结构控制

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不确定离散系统全程滑模变结构控制 被引量：3

7

作者 蔡国梁 周维怀 +1 位作者 郑松 汪浩祥 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2010年第3期363-368,共6页

针对参数不确定和外部扰动的不确定离散系统,提出了一种全程离散滑模控制器.为了减少抖动,应用了变结构概念的边界层方法.通过选择离散变结构控制中的最佳边界值,保证了离散系统状态以最快的速度到达理想滑模面,且无抖振现象.对于常值... 针对参数不确定和外部扰动的不确定离散系统,提出了一种全程离散滑模控制器.为了减少抖动,应用了变结构概念的边界层方法.通过选择离散变结构控制中的最佳边界值,保证了离散系统状态以最快的速度到达理想滑模面,且无抖振现象.对于常值或变化率小的扰动,给出了扰动补偿器的最佳设计参数,使闭环系统具有良好的稳定性和鲁棒性.计算机仿真结果表明了上述方法的有效性以及方案的可行性. 展开更多

关键词 全程滑模变结构控制 不确定离散系统 饱和函数法 扰动补偿器

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非线性大系统的分散自适应模糊控制 被引量：5

8

作者 张天平 冯纯伯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第5期559-566,共8页

本文针对非线性大系统，利用模糊系统的逼近能力，提出了一种分散自适应模糊控制器设计的系统方法．控制结构中采用分散模糊系统去自适应补偿过程不确定性，同时用模糊控制器的输出代替常规变结构控制律中的符号函数．利用李亚普诺夫理... 本文针对非线性大系统，利用模糊系统的逼近能力，提出了一种分散自适应模糊控制器设计的系统方法．控制结构中采用分散模糊系统去自适应补偿过程不确定性，同时用模糊控制器的输出代替常规变结构控制律中的符号函数．利用李亚普诺夫理论，证明了控制算法是全局稳定的，跟踪误差可收敛到零的一个邻域内． 展开更多

关键词 大系统 模糊控制 自适应控制 非线性大系统

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具连续分布时滞的抛物型系统的变结构控制 被引量：4

9

作者 罗毅平 邓飞其 胡根生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期556-560,共5页

基于比较原理,利用推广的向量Hanalay微分不等式,Dini导数,结合Green公式及不等式分析技术,研究一类具分布时滞的抛物型控制系统的变结构控制问题．首先对所导出的滑动模运动方程,在仅要求系数矩阵是个M-矩阵的条件下,获得了滑动模运动... 基于比较原理,利用推广的向量Hanalay微分不等式,Dini导数,结合Green公式及不等式分析技术,研究一类具分布时滞的抛物型控制系统的变结构控制问题．首先对所导出的滑动模运动方程,在仅要求系数矩阵是个M-矩阵的条件下,获得了滑动模运动方程全局指数稳定性的充分条件,建立了滑动模运动方程全局指数稳定性定理．其次,设计了仅由状态函数描述的变结构控制器,给出了运动轨线到达滑动模态区的时间的估计． 展开更多

关键词 向量Hanalay不等式 DINI导数 变结构控制 分布时滞 全局指数稳定性 抛物型系统

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非线性系统的积分变结构间接自适应模糊控制 被引量：2

10

作者 张天平 梅建东 沈启坤 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B11期5-10,共6页

讨论了一类不确定非线性系统的间接自适应模糊控制问题 .基于变结构控制原理 ,并利用具有线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数 ,提出一种具有监督控制器的积分变结构自适应模糊控制方法 .该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信... 讨论了一类不确定非线性系统的间接自适应模糊控制问题 .基于变结构控制原理 ,并利用具有线性可调参数的模糊系统去逼近过程未知函数 ,提出一种具有监督控制器的积分变结构自适应模糊控制方法 .该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界 .进一步通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响 .理论分析证明了跟踪误差收敛到零 . 展开更多

关键词 非线性系统 模糊控制 积分变结构控制 自适应控制 全局稳定性

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全时滞控制系统的变结构控制 被引量：2

11

作者 蔡国平 黄金枝 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期247-248,252,共3页

采用趋近律方法设计控制律 ,给出了全时滞控制系统的变结构设计方法 。

关键词 全时滞系统 变结构控制 滑模面 鲁棒性

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不确定非线性系统变结构控制器设计 被引量：3

12

作者 雷洪利 张殿治 刘文华 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2000年第4期76-79,共4页

传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)... 传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)和 g( x,t)为未知非线性函数 ,且其边界未知 ,d( t)为未知有界扰动 ,为减少对被控制对象信息的依赖性 ,没有利用专家知道 ,也没有利用被控对象的历史运行数据 ,通过利用基函数类神经网络动态逼近函数 f( x,t)和 g( x,t) ,对自适应调整控制系统输入 ,得出基于 RBF网络的滑模变结构自适应控制方案 ,经过理论分析 ,证明了控制方案的稳定性。 展开更多

关键词 非线性系统 基函数类神经网络 动态逼近 滑模变结构控制 鲁棒性 全局稳定性

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无抖振全程滑态离散变结构控制算法 被引量：4

13

作者 李兆强 周德云 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第3期226-227,248,共3页

针对离散时间系统的变结构控制问题,对常规离散变结构抖动产生原因的分析,结合全程滑态变结构算法,给出了改进的离散趋近律。仿真结构表明,该方法是可行的,减小了系统的抖动,并从一开始就保证了系统的稳定性。

关键词 离散时间系统 变结构控制 无抖振 离散趋近律 全程滑态

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一类不匹配不确定非线性系统鲁棒变结构控制 被引量：1

14

作者 闫茂德 徐德民 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2001年第2期41-43,共3页

针对一类具有不匹配非参数化不确定性的非线性系统 ,设计出一种鲁棒变结构控制器。该控制器能够保证当时间 t趋于无穷时 ,闭环控制系统的输出跟踪误差趋于零。

关键词 非线性系统 变结构控制 不匹配 不确定性 全局有界 鲁棒变结构控制器

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一类非线性时滞系统的鲁棒间接自适应控制 被引量：1

15

作者 钱厚斌 张天平 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第1期101-104,108,共5页

针对一类不确定非线性时滞系统,基于变结构控制原理,利用多层神经网络逼近的能力,提出具有投影算法的间接自适应控制方案。该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界,并引入综合误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响。理论分析... 针对一类不确定非线性时滞系统,基于变结构控制原理,利用多层神经网络逼近的能力,提出具有投影算法的间接自适应控制方案。该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界,并引入综合误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响。理论分析证明跟踪误差收敛到零,仿真结果表明该方法有的效性。 展开更多

关键词 时滞系统 积分变结构 自适应控制 神经网络 全局稳定性

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输入通道有干扰多变量MRAC系统全局稳定化控制 被引量：1

16

作者 武玉强 周颖 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2005年第4期461-472,共12页

对具有未建模动态且输入通道存在干扰的动态不确定多输入多输出(MIMO)模型参考自适应控制(MRAC)系统,仅应用系统的输入输出量测数据给出了一种变结构模型跟踪控制器设计机制.通过辅助信号和带有记忆功能的正规化信号,并适当选择控制器参... 对具有未建模动态且输入通道存在干扰的动态不确定多输入多输出(MIMO)模型参考自适应控制(MRAC)系统,仅应用系统的输入输出量测数据给出了一种变结构模型跟踪控制器设计机制.通过辅助信号和带有记忆功能的正规化信号,并适当选择控制器参数,所提出的变结构控制(VSC)能保证闭环系统的全局稳定性,且跟踪误差可调整到任意小. 展开更多

关键词 未建模动态 输人通道干扰 变结构控制 全局渐近稳定

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一种自适应全程滑模变结构控制器的研究与设计 被引量：1

17

作者 王传江 孙秀娟 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期64-69,共6页

针对非线性不确定系统的控制问题,为了消除传统滑模变结构控制系统的到达运动并实现对系统不确定量的估算,设计了一种自适应全程滑模变结构控制器。通过设计一种动态非线性滑模函数,使系统从初始状态即可进入滑模运动,并在控制律的作用... 针对非线性不确定系统的控制问题,为了消除传统滑模变结构控制系统的到达运动并实现对系统不确定量的估算,设计了一种自适应全程滑模变结构控制器。通过设计一种动态非线性滑模函数,使系统从初始状态即可进入滑模运动,并在控制律的作用下使系统运动到期望状态,系统在响应的全过程均具有鲁棒性,克服了传统滑模变结构控制系统到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点。通过设计一种自适应律实现对系统不确定量的辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,大大削弱了系统的抖动。仿真结果表明该控制系统具有较强的鲁棒性能。 展开更多

关键词 非线性系统 全程滑模 变结构控制 自适应律 鲁棒性

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具有深度自适应估计的视觉伺服变结构控制 被引量：1

18

作者 武波 徐鹏 李惠光 《机床与液压》 北大核心 2007年第4期160-162,138,共4页

主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题,利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性。该方法不需要物... 主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题,利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仅需要物体初始及期望位置的深度估计值。仿真结果表明该方法是有效的。 展开更多

关键词 视觉伺服 全局稳定性 变结构控制 自适应深度估计

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一种改进的全局滑模变结构控制器设计及应用 被引量：3

19

作者 田桂 谢建 +1 位作者 陈玉祥 朱泓臣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第4期587-590,共4页

研究了SISO系统模型不确定参数上下界绝对值确定情况下的全局滑模变结构控制器设计问题。针对文献[5]给出的全局滑模变结构控制器设计中对参数的特殊要求（上界大于等于0，下界小于等于0），通过引入不确定参数上下界的绝对值，设计了... 研究了SISO系统模型不确定参数上下界绝对值确定情况下的全局滑模变结构控制器设计问题。针对文献[5]给出的全局滑模变结构控制器设计中对参数的特殊要求（上界大于等于0，下界小于等于0），通过引入不确定参数上下界的绝对值，设计了一种改进的全局滑模变结构控制器，并运用李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性。最后，以含二级液压缸的某大型液压举升系统轨迹跟踪控制为例进行仿真研究，结果表明改进的全局滑模变结构控制器对于系统参数和干扰的不确定性具有较强的鲁棒性，能实现对举升过程最优时间运动轨迹的准确跟踪。 展开更多

关键词 全局滑模 变结构控制 液压举升系统 轨迹跟踪

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时变线性系统的全程滑态变结构控制研究 被引量：1

20

作者 张科 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期47-52,共6页

本文采用分段定常的处理方法研究了一般时变线性系统的滑态变结构控制方案，提出了实时自动分段原则与相应的全程滑态变结构控制算法，并通过数字仿真验证了该方案的有效性。

关键词 时变线性系统 全程滑态 变结构控制 分段定常

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