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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法
被引量:
1
1
作者
周勇
王鹤
王剑
《导航定位学报》
北大核心
2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研...
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。
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关键词
全球卫星导航系统(
gnss
)/惯性导航系统(
ins
)组合导航
定位精度
松组合
新息异常
自适应滤波
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职称材料
GNSS PPP/INS紧组合模式下的远海无验潮水深测量
被引量:
2
2
作者
单瑞
李浩军
+3 位作者
刘慧敏
赵钊
董凌宇
杜凯
《海洋地质前沿》
CSCD
北大核心
2022年第10期87-93,共7页
为实现高精度远海水深测量潮位改正,基于GNSS/INS组合系统开展了远海多波束无验潮水深测量方法研究,并给出了无验潮水深测量基本原理及实施技术流程。结合GNSS/INS组合形式及滤波原理,分别探讨了在GNSS有效和失效状态下PPP/INS松组合与...
为实现高精度远海水深测量潮位改正,基于GNSS/INS组合系统开展了远海多波束无验潮水深测量方法研究,并给出了无验潮水深测量基本原理及实施技术流程。结合GNSS/INS组合形式及滤波原理,分别探讨了在GNSS有效和失效状态下PPP/INS松组合与紧组合的性能差异。以PPP/INS紧组合解算结果为基础进行无验潮水深测量改正,并与传统预报潮位改正方法进行了对比,经试验验证,基于PPP/INS紧组合模式下的远海无验潮水深测量准确度可达0.14 m,并有效消除了动态吃水影响,在典型水深断面处的水深测量准确度明显优于预报潮位改正模式。
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关键词
全球导航卫星系统
惯性导航系统
PPP/
ins
紧组合
无验潮水深测量
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职称材料
IMU精度对欺骗检测算法的影响分析
被引量:
1
3
作者
李星童
王怡晨
《导航定位学报》
CSCD
2023年第6期87-92,163,共7页
针对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统对抗欺骗干扰的常用方法基于新息的欺骗检测算法中,正常情况下,新息向量服从零均值的高斯分布,当受到欺骗干扰时均值不再为零,进而影响欺骗干扰检测效果,且由于INS惯性测量...
针对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统对抗欺骗干扰的常用方法基于新息的欺骗检测算法中,正常情况下,新息向量服从零均值的高斯分布,当受到欺骗干扰时均值不再为零,进而影响欺骗干扰检测效果,且由于INS惯性测量单元(IMU)精度造成的位置误差也会影响新息向量的均值等问题,开展IMU精度对欺骗检测算法的影响分析:提出GNSS/INS紧组合模型与欺骗干扰模型;然后分析IMU精度对欺骗检测算法的影响,以及INS误差传播对观测新息的影响。实验结果表明,不同IMU精度对伪距估计值的影响,导致新息检测量在无欺骗干扰时不再是零均值;使用基于新息的欺骗检测算法对于IMU精度有要求,随着卡尔曼(Kalman)滤波状态传播间隔与检测窗口缩短,对于IMU精度的要求降低。
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关键词
全球卫星导航系统(
gnss
)/惯性导航系统(
ins
)紧组合
惯性测量单元(IMU)精度
欺骗检测算法
状态传播间隔
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职称材料
题名
城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法
被引量:
1
1
作者
周勇
王鹤
王剑
机构
浙江省工程物探勘察设计院有限公司
出处
《导航定位学报》
北大核心
2025年第1期113-118,共6页
文摘
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。
关键词
全球卫星导航系统(
gnss
)/惯性导航系统(
ins
)组合导航
定位精度
松组合
新息异常
自适应滤波
Keywords
global
navigation
satellite
system(
gnss
)/
inertial
navigation
system(
ins
)
in
tegrated
navigation
position
in
g accuracy
loose
combination
s
new
in
formation anomalies
adaptive filter
in
g
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
GNSS PPP/INS紧组合模式下的远海无验潮水深测量
被引量:
2
2
作者
单瑞
李浩军
刘慧敏
赵钊
董凌宇
杜凯
机构
同济大学测绘与地理信息学院
中国地质调查局青岛海洋地质研究所
出处
《海洋地质前沿》
CSCD
北大核心
2022年第10期87-93,共7页
基金
国家自然科学基金(41406115,42174021)
中国地质调查局项目(DD20191003)。
文摘
为实现高精度远海水深测量潮位改正,基于GNSS/INS组合系统开展了远海多波束无验潮水深测量方法研究,并给出了无验潮水深测量基本原理及实施技术流程。结合GNSS/INS组合形式及滤波原理,分别探讨了在GNSS有效和失效状态下PPP/INS松组合与紧组合的性能差异。以PPP/INS紧组合解算结果为基础进行无验潮水深测量改正,并与传统预报潮位改正方法进行了对比,经试验验证,基于PPP/INS紧组合模式下的远海无验潮水深测量准确度可达0.14 m,并有效消除了动态吃水影响,在典型水深断面处的水深测量准确度明显优于预报潮位改正模式。
关键词
全球导航卫星系统
惯性导航系统
PPP/
ins
紧组合
无验潮水深测量
Keywords
global
navigation
satellite
System(
gnss
)
inertial
navigation
System(
ins
)
PPP/
ins
tight
combination
non-tidal bathymetry
分类号
P736 [天文地球—海洋地质]
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
IMU精度对欺骗检测算法的影响分析
被引量:
1
3
作者
李星童
王怡晨
机构
[
国防科技大学
出处
《导航定位学报》
CSCD
2023年第6期87-92,163,共7页
文摘
针对全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)紧组合导航系统对抗欺骗干扰的常用方法基于新息的欺骗检测算法中,正常情况下,新息向量服从零均值的高斯分布,当受到欺骗干扰时均值不再为零,进而影响欺骗干扰检测效果,且由于INS惯性测量单元(IMU)精度造成的位置误差也会影响新息向量的均值等问题,开展IMU精度对欺骗检测算法的影响分析:提出GNSS/INS紧组合模型与欺骗干扰模型;然后分析IMU精度对欺骗检测算法的影响,以及INS误差传播对观测新息的影响。实验结果表明,不同IMU精度对伪距估计值的影响,导致新息检测量在无欺骗干扰时不再是零均值;使用基于新息的欺骗检测算法对于IMU精度有要求,随着卡尔曼(Kalman)滤波状态传播间隔与检测窗口缩短,对于IMU精度的要求降低。
关键词
全球卫星导航系统(
gnss
)/惯性导航系统(
ins
)紧组合
惯性测量单元(IMU)精度
欺骗检测算法
状态传播间隔
Keywords
global
naviagtion
satellite
system(
gnss
)/
inertial
navigation
system(
ins
)
tight
combination
accuracy of
inertial
measurement unit(IMU)
spoof
in
g detection algorithm
state transmission
in
terval
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法
周勇
王鹤
王剑
《导航定位学报》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
GNSS PPP/INS紧组合模式下的远海无验潮水深测量
单瑞
李浩军
刘慧敏
赵钊
董凌宇
杜凯
《海洋地质前沿》
CSCD
北大核心
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
IMU精度对欺骗检测算法的影响分析
李星童
王怡晨
《导航定位学报》
CSCD
2023
1
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职称材料
已选择
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