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计及转速下限和频率安全约束的风电调频参数整定方法
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作者 张龙 孙丹 +1 位作者 年珩 毕家瑞 《电力工程技术》 北大核心 2025年第5期25-34,共10页
风电机组一般通过综合惯量控制提供辅助调频,然而其调频效果受控制参数影响较大。文中综合考虑风电机组自身可调能力与系统频率响应指标,对风电调频参数整定进行研究。首先,建立计及风电和火电参与调频的系统频率响应(system frequency ... 风电机组一般通过综合惯量控制提供辅助调频,然而其调频效果受控制参数影响较大。文中综合考虑风电机组自身可调能力与系统频率响应指标,对风电调频参数整定进行研究。首先,建立计及风电和火电参与调频的系统频率响应(system frequency response,SFR)模型,并推导频率响应指标的解析式。其次,对风电机组的转子运动方程进行线性化并建立转速模型,在不同风速工况下验证其准确性。然后,以提升系统频率最低点为目标,同时考虑风电机组转速下限和系统频率安全约束,整定其控制参数。最后,仿真结果验证所提风电调频控制参数整定方法在不同风电渗透率以及功率扰动下,均能够在确保系统频率安全的前提下充分利用风电机组的转子动能。 展开更多
关键词 风电机组 综合惯量控制 系统频率响应(SFR)模型 频率安全约束 转速约束 参数
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电液伺服系统线性自抗扰控制参数频域整定方法
2
作者 杨钢 潘越 +2 位作者 王照卓 徐越 李宝仁 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第10期2034-2044,共11页
针对电液伺服系统线性自抗扰控制(LADRC)参数难以整定的问题,推导并分析LADRC的频域等效模型;从频域角度分析LADRC的系统矫正机理,研究各参数对电液伺服系统闭环性能的影响;讨论在不同液压固有频率工况下LADRC的系统校正能力和阶数选取... 针对电液伺服系统线性自抗扰控制(LADRC)参数难以整定的问题,推导并分析LADRC的频域等效模型;从频域角度分析LADRC的系统矫正机理,研究各参数对电液伺服系统闭环性能的影响;讨论在不同液压固有频率工况下LADRC的系统校正能力和阶数选取,基于伯德稳定判据提出LADRC的参数匹配设计方法.仿真与实验结果表明,所提参数匹配设计方法能够使闭环系统稳定.对于液压固有频率较低的系统,三阶LADRC控制器能够有效增大响应带宽,提高响应速度;对于液压固有频率较高的系统,一阶LADRC较三阶LADRC具有更好的控制效果.在实验条件下,一阶LADRC的阶跃响应超调、调节时间以及动态跟踪均方根误差较三阶LADRC分别减少了71.25%、61.79%和71.29%. 展开更多
关键词 电液伺服系统 线性自抗扰控制(LADRC) 参数 频域分析 性分析
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脉冲神经膜系统结合改进遗传算法的PID参数整定方法
3
作者 许家昌 余东亮 苏树智 《探测与控制学报》 北大核心 2025年第4期60-70,共11页
针对应用智能优化算法寻优比例积分微分(PID)控制参数的过程中存在超调量大且调节时间可缩小的问题,提出一种改进遗传算法(GA),并加入脉冲神经膜系统(SNPS)的优化算法(IGAESNP),应用于四旋翼无人机的PID控制参数整定。首先利用拉丁超抽... 针对应用智能优化算法寻优比例积分微分(PID)控制参数的过程中存在超调量大且调节时间可缩小的问题,提出一种改进遗传算法(GA),并加入脉冲神经膜系统(SNPS)的优化算法(IGAESNP),应用于四旋翼无人机的PID控制参数整定。首先利用拉丁超抽样法形成分布均匀的初始种群,设计动态变异率控制种群进化过程;其次结合SNPS进化步骤,种群个体以神经元的方式组织和迭代,将PID控制参数映射为标记个体的二进制序列;最后通过个体学习的方式调整种群输出二进制序列组的概率矩阵,得到最优PID参数组合。实验表明,IGAESNP在求解测试函数上,速度更快,精度稳定在10-6;在PID参数整定上,相比GA和经验法,IGAESNP更好地跟踪sin信号和阶跃信号,有效控制了超调量,缩短了调节时间,平衡了超调量和调节时间之间的矛盾,并且IGAESNP具有更强的稳定能力。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 PID参数 遗传算法 脉冲神经膜系统 姿态控制
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基于可用调频能量的风电机组综合虚拟惯性控制参数整定 被引量:1
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作者 李可心 安军 +2 位作者 石岩 周毅博 刘楚瑜 《电工技术学报》 北大核心 2025年第5期1382-1394,共13页
准确评估并合理利用风电机组的调频能力是目前研究亟须解决的问题。为此,提出一种基于可用调频能量的风电机组综合虚拟惯性控制参数整定方法。首先,推导了风电机组机械能损失和可用转子动能与风速之间的数学模型,根据模型揭示了风速变... 准确评估并合理利用风电机组的调频能力是目前研究亟须解决的问题。为此,提出一种基于可用调频能量的风电机组综合虚拟惯性控制参数整定方法。首先,推导了风电机组机械能损失和可用转子动能与风速之间的数学模型,根据模型揭示了风速变化对二者的影响,实现了风电机组调频能力的有效评估;其次,建立了风电机组调频能量与控制参数的关系表达式,计及风电机组可用调频能量、系统的频率变化量和频率变化率,考虑不同场景下的调频优先等级,设计了模糊控制规则,并基于模糊控制规则采用模糊逻辑控制方法得到了综合控制效果最优时的控制参数整定值;最后,通过算例验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 风电机组 综合虚拟惯性控制 可用调频能量 参数
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考虑导纳约束的直流配电系统稳定性分析与参数整定方法
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作者 姜文伟 陈鹏伟 +2 位作者 吴红飞 陈杰 许昭 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第14期5538-5552,I0018,共16页
直流配电系统高度电力电子化,源-荷各子系统间易因多尺度交互作用出现振荡失稳现象,而各类电气与控制参数影响的相互耦合会进一步使得多工况的稳定性设计成为难点所在。为建立源-荷各子系统的端口导纳规范,并实现稳定性约束下端口导纳... 直流配电系统高度电力电子化,源-荷各子系统间易因多尺度交互作用出现振荡失稳现象,而各类电气与控制参数影响的相互耦合会进一步使得多工况的稳定性设计成为难点所在。为建立源-荷各子系统的端口导纳规范,并实现稳定性约束下端口导纳的多参数协调重塑,该文首先将Middlebrook判据描述的禁止区域转化至实虚部-频率特性曲线范畴,设计源-荷级联等效方式下导纳允许区间的基本形式,以及单源-多负载和多源-单负载两种等效方式下的导纳允许区间拓展形式;其次,基于导纳灵敏度和区间分配系数,提出适用于导纳允许区间的参数整定方法,实现稳定性约束下多子系统参数设计到单个子系统参数整定过程的解耦处理;最后,通过Boost-Buck级联配电系统、三端VSC柔性互联系统等直流测试系统,结合MATLAB/Simulink时域仿真和RT-Lab控制硬件在环实验,验证了导纳允许区间及参数整定方法在端口导纳规范建立和多参数协同调节方面的有效性。 展开更多
关键词 直流配电系统 阻抗分析法 导纳允许区间 区间分配系数 参数
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基于受限贝叶斯优化的控制器参数整定
6
作者 杨亮亮 华俊晖 +1 位作者 潘晓铭 鲁文其 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期403-411,共9页
参数化固定结构前馈控制方法可以有效地将前馈力控制问题转化为控制器参数自整定问题.但控制器参数整定问题往往非常耗时,且传统的贝叶斯优化容易在参数整定过程中出现系统失稳等不安全的情况,针对此问题,本文提出了一种基于受限目标函... 参数化固定结构前馈控制方法可以有效地将前馈力控制问题转化为控制器参数自整定问题.但控制器参数整定问题往往非常耗时,且传统的贝叶斯优化容易在参数整定过程中出现系统失稳等不安全的情况,针对此问题,本文提出了一种基于受限目标函数的贝叶斯安全优化方法.首先通过高斯过程获得调参对象的代理模型,然后通过在代理模型上添加预先设置的安全阈值,借助粒子群算法来完成贝叶斯优化的评估点的求解,从而实现控制力的更新,最终通过迭代的方法得到最优参数,并且在对应参数的前馈控制下可以实现满足安全约束条件下的运动控制系统轨迹最优跟踪性能.实验结果验证了所提出的算法能够实现安全约束条件下最优点到点轨迹跟踪性能. 展开更多
关键词 参数自整 安全优化 高斯过程 轨迹跟踪 粒子群优化
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基于Ziegler-Nichols整定规则的分数阶PID^(μ)控制器
7
作者 唐鸣政 李创 唐荣年 《控制工程》 北大核心 2025年第9期1548-1555,共8页
为了降低分数阶PID控制器的设计难度,并解决其自整定问题,提出了一种简单有效的自整定分数阶PID^(μ)控制器。首先,根据Ziegler-Nichols型PID控制器的整定公式计算出开环系统幅相曲线的约束点坐标;然后,令PID^(μ)控制系统的幅相曲线穿... 为了降低分数阶PID控制器的设计难度,并解决其自整定问题,提出了一种简单有效的自整定分数阶PID^(μ)控制器。首先,根据Ziegler-Nichols型PID控制器的整定公式计算出开环系统幅相曲线的约束点坐标;然后,令PID^(μ)控制系统的幅相曲线穿越相同的约束点,从而建立方程组,求解出PID^(μ)控制器的各个参数;最后,整理出一张PID^(μ)控制器的整定公式表,并设计出一个图形用户界面,方便进行工程应用与人机交互。仿真实验的结果表明,PID^(μ)控制器具有调节时间短、超调量小、抗干扰能力强和足够简单有效等特点。 展开更多
关键词 分数阶控制器 Ziegler-Nichols法 自整 图形用户界面
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海上风电场并网点无功趋优控制区间整定
8
作者 肖红燕 钟康骅 +3 位作者 樊玮 羿应棋 霍嘉兴 张勇军 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第10期23-32,共10页
海上风电场并网往往加剧了接入点所在区域的无功电压波动,现有的自动电压控制策略难以适应其无功调节需求。为此,以节能为导向,提出了一种适用于海上风电场并网点的实用化无功趋优控制区间整定方法。首先,结合海上风电场的运行特性,研... 海上风电场并网往往加剧了接入点所在区域的无功电压波动,现有的自动电压控制策略难以适应其无功调节需求。为此,以节能为导向,提出了一种适用于海上风电场并网点的实用化无功趋优控制区间整定方法。首先,结合海上风电场的运行特性,研究了并网区域的有功损耗二次曲线。然后,根据海上风电场的有功出力能力进行有功出力场景划分。并通过以有功损耗差值最小为原则给定趋优代价,根据趋优代价求取无功趋优控制区间。最后将不同场景下的一系列区间通过半不变量法进行整定得出差异化的无功控制区间上下限定值。基于实际海上风电场并网场景进行仿真实验,表明所提无功趋优区间定值的应用可以显著提高并网区域的能效和电压稳定性,为海上风电场并网的无功控制提供了一种有效的解决方案。 展开更多
关键词 海上风电场 无功趋优控制 趋优区间 区间 场景分类
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误整定导致跳闸的案例分析
9
作者 陈峰 《农村电气化》 2025年第4期39-41,共3页
继电保护装置是变电站内二次设备非常重要的组成部分,实现对一次设备的监视、测量以及控制,能及时切除故障,缩小事故范围。文章分别介绍了一起误整定导致区外故障跳闸的案例和一起误整定导致线路启动送电时跳闸的案例,通过两起案例,反... 继电保护装置是变电站内二次设备非常重要的组成部分,实现对一次设备的监视、测量以及控制,能及时切除故障,缩小事故范围。文章分别介绍了一起误整定导致区外故障跳闸的案例和一起误整定导致线路启动送电时跳闸的案例,通过两起案例,反映了二次技改过程存在中的问题,并提出了继电保护防止误整定的相关措施。 展开更多
关键词 跳闸 反措
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基于输出电流自适应的最优控制参数自整定方法
10
作者 袁硕 张小平 +1 位作者 谈宜雯 李庆 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第7期54-62,共9页
针对基于比例积分-矢量比例积分复合控制的新型低纹波可调直流稳压电源在变负载工况下也即其输出电流变化时其输出电压纹波系数及稳态精度受其输出电流影响大的问题,提出一种基于输出电流自适应的最优控制参数自整定方法。文中介绍了该... 针对基于比例积分-矢量比例积分复合控制的新型低纹波可调直流稳压电源在变负载工况下也即其输出电流变化时其输出电压纹波系数及稳态精度受其输出电流影响大的问题,提出一种基于输出电流自适应的最优控制参数自整定方法。文中介绍了该直流稳压电源的拓扑结构及所采用的比例积分-矢量比例积分复合控制方法,并以该控制方法各控制参数为优化对象,以该直流稳压电源输出电压纹波系数和稳态精度为优化目标,通过建立其优化对象与优化目标间的数学模型及其多目标优化适应度函数,提出采用多目标人工蜂鸟优化算法对其控制参数进行优化,并在此基础上研究确定了各最优控制参数随电源输出电流变化的函数关系式,最后对其效果进行了仿真与实验验证,同时与传统控制方法进行了对比分析。结果表明,针对基于比例积分-矢量比例积分复合控制的新型低纹波可调直流稳压电源所提出的最优控制参数自整定方法,能根据电源实际输出电流大小实时调整其最优控制参数,从而使其在变负载工况下均能获得最佳的输出电压纹波系数和稳态精度,如在该电源额定输出电流范围内任取1.8、3.4 A两组输出电流值,采用所提方法相较于传统固定控制参数法,所得输出电压纹波系数分别下降了22.5%及19.0%,而稳态精度则分别提高了21.4%及19.1%,可见采用所提方法使电源技术性能得到了明显提升,因而具有较好的实际应用价值。 展开更多
关键词 新型低纹波可调直流稳压电源 控制参数优化 多目标人工蜂鸟优化算法 参数自整方法
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应用DOB和自整定的Boost变换器控制策略分析
11
作者 李诺薇 邹维科 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期326-331,共6页
针对不使用误差积分器的Boost变换器控制性能提升问题,设计了一种基于扰动观测器(DOB)和自整定的输出电压跟踪控制算法,可应对模型非线性、电路参数变化和负载不确定性。通过更新时变低通滤波器的闭环截止频率可构建自整定律,以提高瞬... 针对不使用误差积分器的Boost变换器控制性能提升问题,设计了一种基于扰动观测器(DOB)和自整定的输出电压跟踪控制算法,可应对模型非线性、电路参数变化和负载不确定性。通过更新时变低通滤波器的闭环截止频率可构建自整定律,以提高瞬态跟踪性能。同时,在比例型非线性控制器中嵌入一阶DOB,可实现高性能控制和无静差。搭建了3kW Boost变换器样机,并开展了与传统反馈线性控制器的对比测试,实验结果表明新型控制算法作用下,系统跟踪性能提高了46%,故验证了新算法作用于变换器闭环控制时的有效性。 展开更多
关键词 BOOST变换器 扰动观测器 自整 输出电压跟踪
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水电机组一二次调频过程冲突机理及PID参数整定方法
12
作者 熊必文 李明忠 +3 位作者 李坤 龙勇刚 袁泽静 苏立 《水电能源科学》 北大核心 2025年第8期183-187,共5页
水电机组参与电网一次调频及二次调频对保障电网稳定具有重要意义,然而机组一二次调频过程中冲突时有发生。因此,建立了水电机组一次调频与二次调频动态过程的传递函数,分析了机组一二次调频冲突的产生机理,在此基础上结合电网的积分电... 水电机组参与电网一次调频及二次调频对保障电网稳定具有重要意义,然而机组一二次调频过程中冲突时有发生。因此,建立了水电机组一次调频与二次调频动态过程的传递函数,分析了机组一二次调频冲突的产生机理,在此基础上结合电网的积分电量考核方法构建了能够确保机组一二次调频不冲突的同时具有最佳积分电量的调速器PID参数整定方法,通过仿真对比验证了所提方法的有效性与合理性,对抑制水电机组一二次调频冲突,提高机组调频品质具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 水电机组 一次调频 二次调频 控制策略 调速器参数
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基于Spark的电网继电保护整定计算方法研究
13
作者 宋闯 韩伟 +1 位作者 杜兴伟 王敬军 《电力科学与技术学报》 北大核心 2025年第2期50-58,共9页
为使电网适应智能化以及调控云技术路线的要求,提出一种基于分布式并行计算的电网继电保护整定计算研究方法。首先,介绍Spark分布式计算平台的集群架构,并对分布式并行计算的关键问题,如负载的平衡问题、系统的容错问题等进行分析,基于... 为使电网适应智能化以及调控云技术路线的要求,提出一种基于分布式并行计算的电网继电保护整定计算研究方法。首先,介绍Spark分布式计算平台的集群架构,并对分布式并行计算的关键问题,如负载的平衡问题、系统的容错问题等进行分析,基于此设计基于Spark的电网继电保护整定计算系统;其次,对计算系统中的超高压电网整定计算进行分析,并对保护的原则以及整定计算的原则进行总结;再次,为实现对输入系统的电网初始数据实现预处理操作,通过改进帝王蝶优化算法实现对数据特征选择;最后,对某地区具体实例的整定计算进行仿真分析,以此验证系统的有效性。仿真结果证明,该计算系统能够使电网的整定计算适应智能化以及调控云的发展,能够有效增加计算速度,提高电网运行的可靠性。 展开更多
关键词 智能化电网 分布式并行计算 计算 帝王蝶优化算法
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提升极弱电网下直驱风电机组宽频振荡稳定性的控制参数整定方法
14
作者 谢唯 杜文娟 杨佳 《现代电力》 北大核心 2025年第6期1220-1229,I0007-I0009,共13页
以风电为代表的新能源电源经远距离交流输电线路,将清洁能源送往用电负荷中心。弱电网下并网直驱风电机组可能因其网侧换流器和锁相环动态交互发生宽频振荡失稳风险。为提升直驱风电机组在极弱电网下的宽频振荡稳定性,首先推导考虑直流... 以风电为代表的新能源电源经远距离交流输电线路,将清洁能源送往用电负荷中心。弱电网下并网直驱风电机组可能因其网侧换流器和锁相环动态交互发生宽频振荡失稳风险。为提升直驱风电机组在极弱电网下的宽频振荡稳定性,首先推导考虑直流电压和交流电流时间尺度的并网直驱风电机组全阶框图模型。然后,综合考虑直流电压以及交流电流两种时间尺度,提出了弱电网条件下网侧换流器和锁相环矢量控制系统以及同型直驱风电场的参数整定原则,使得并网直驱风电机组在短路比大于1的条件下始终保持稳定运行。最后结合单台直驱风电机、同型直驱风电机组并网系统实例,通过特征值分析法和非线性仿真对所提控制参数整定方法的有效性进行验证。 展开更多
关键词 直驱风电机组 极弱电网 控制参数 短路比 宽频振荡稳
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级联H桥并网逆变器能量成型控制策略及控制参数整定
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作者 李朝东 叶满园 +1 位作者 冉岩 宋蕙慧 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第4期1587-1598,I0030,共13页
级联H桥多电平逆变器因具有模块化特性,在并网系统中被广泛运用。但因其具有强耦合的非线性特性,在应用PI闭环控制等线性控制策略时,系统的快速性较差、控制参数多且难以整定。针对此问题,提出一种能量成型控制策略。首先,通过瞬时功率... 级联H桥多电平逆变器因具有模块化特性,在并网系统中被广泛运用。但因其具有强耦合的非线性特性,在应用PI闭环控制等线性控制策略时,系统的快速性较差、控制参数多且难以整定。针对此问题,提出一种能量成型控制策略。首先,通过瞬时功率观测,建立系统同步旋转坐标系下的端口受控哈密顿模型,设计系统的能量成型控制器。其次,分析控制参数对系统控制性能的影响,并给出控制参数整定的一般性方法。最后,通过仿真和实验验证所提控制参数整定方法的合理性,也验证了所提控制策略较PI闭环控制的控制参数更少、动态性能更优。 展开更多
关键词 级联H桥 并网逆变器 能量成型控制 控制参数 端口受控哈密顿模型
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基于PI参数的二阶线性自抗扰控制参数整定 被引量:5
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作者 马良玉 王月 马进 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期1761-1767,共7页
线性自抗扰控制是一种不依赖于被控过程模型的控制方法,具有很好的工程应用潜力。目前,工业控制过程中大多采用PI控制器,为了确保由调试好的PI控制器平稳切换到线性自抗扰控制器,并使系统仍保持稳定状态,需要合理设置线性自抗扰控制器... 线性自抗扰控制是一种不依赖于被控过程模型的控制方法,具有很好的工程应用潜力。目前,工业控制过程中大多采用PI控制器,为了确保由调试好的PI控制器平稳切换到线性自抗扰控制器,并使系统仍保持稳定状态,需要合理设置线性自抗扰控制器的参数。为此,在分析二阶线性自抗扰控制器的二自由度等效结构的基础上,推导出其反馈控制器与PID控制器的对应关系,给出一种基于现有PI控制参数直接获取二阶线性自抗扰控制初始参数的方法。最后,在MATLAB/Simulink平台上采用若干典型传递函数和双容水箱液位控制系统进行仿真研究,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 线性自抗扰控制 PI控制 参数 带宽方法 仿真研究
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高阶时滞系统的改进线性自抗扰控制及参数整定方法 被引量:4
17
作者 刘长良 杨超杰 +2 位作者 刘卫亮 刘帅 王梓齐 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期599-606,640,共9页
针对高阶时滞系统采用传统线性自抗扰控制调节效果不佳、参数整定困难的问题,提出一种高阶时滞线性自抗扰控制。在一阶线性自抗扰控制的基础上,串联高阶前馈补偿器,从而解决了线性扩张状态观测器前馈信号和反馈信号不同步的问题,提高了... 针对高阶时滞系统采用传统线性自抗扰控制调节效果不佳、参数整定困难的问题,提出一种高阶时滞线性自抗扰控制。在一阶线性自抗扰控制的基础上,串联高阶前馈补偿器,从而解决了线性扩张状态观测器前馈信号和反馈信号不同步的问题,提高了系统的状态观测精度;在此基础上,采用目标逼近法定量化参数整定公式,并推导出参数可调节区间,实现利用单参数λ调节控制器参数,简化参数整定;进一步采用频域分析法验证该整定方法的有效性,并确定参数和系统鲁棒性的关系。最后,在选择性催化还原(SCR)脱硝控制系统的仿真实验中将所提出的控制器与其他类型控制器进行了对比,验证了该控制器的优越性。结果表明:所提出的高阶时滞线性自抗扰控制在定值跟随、抗扰动和鲁棒性上均具有明显优势,具有很大的工程应用潜力。 展开更多
关键词 高阶时滞系统 线性自抗扰控制 量化参数 SCR脱硝控制
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模糊整定PI参数的双柔性机械臂振动抑制 被引量:2
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作者 李小彭 周赛男 +1 位作者 刘佳琪 尹猛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期217-225,共9页
机械臂伺服驱动系统中柔性因素的存在易导致机械臂输出转速波动,甚至引发系统谐振.为抑制系统转速波动,使机械臂传动系统性能稳定,使用模糊理论整定PI控制器参数的控制策略.根据假设模态法和拉格朗日动力学方程建立了考虑LuGre摩擦模型... 机械臂伺服驱动系统中柔性因素的存在易导致机械臂输出转速波动,甚至引发系统谐振.为抑制系统转速波动,使机械臂传动系统性能稳定,使用模糊理论整定PI控制器参数的控制策略.根据假设模态法和拉格朗日动力学方程建立了考虑LuGre摩擦模型的双柔性机械臂传动系统动力学方程,并分析了动力学方程中耦合非线性项对系统传动特性的影响.使用极点配置策略确定PI控制器参数的取值范围,后根据模糊规则实时调整控制器参数,以减小伺服系统输出转速的波动,进而抑制系统谐振.最后,借助数值仿真分析和机械臂控制实验,与传统PI控制策略对比,发现本文所述控制策略可使电机端转角跟踪误差绝对值的平均值降低43.066%,柔性负载转角误差的标准差降低46.506%,更加验证了所提模糊规则整定PI控制器参数抑振方法的有效性. 展开更多
关键词 双柔性机械臂 柔性关节 柔性负载 模糊 PI控制
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间接矩阵变换器-双异步电机调速系统的模型预测控制权重因数整定 被引量:2
19
作者 梅杨 吕宁 魏铮 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第23期7554-7565,共12页
间接矩阵变换器-双异步电机调速系统结构复杂,传统模型预测电压控制中权重因数整定困难。该文提出一种基于层次分析评估的权重因数整定方法,通过对物理量纲、双电机、网侧与电机侧统合将权重因数数量减少至1个,并引入层次分析评估法来... 间接矩阵变换器-双异步电机调速系统结构复杂,传统模型预测电压控制中权重因数整定困难。该文提出一种基于层次分析评估的权重因数整定方法,通过对物理量纲、双电机、网侧与电机侧统合将权重因数数量减少至1个,并引入层次分析评估法来实时调整权重因数以满足各种工况的要求,使系统在宽运行范围、多功率流模态下均具有良好的网侧电能质量与电机调速性能。通过仿真和实验证明,采用该文提出的方法,可保证在多种工况下网侧功率因数接近1,网侧电流正弦,电机定子电流畸变小、电机动态调速性能良好。而且,相比于传统的简化模型预测电压控制方法,该文所提出的方法权重因数整定简单易实现,网侧电流质量更好。 展开更多
关键词 间接矩阵变换器 异步电机 多电机传动 模型预测控制 权重因数 层次分析法
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工业机器人关节伺服模型辨识及其参数自整定 被引量:1
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作者 潘海鸿 张青 +2 位作者 丁可帅 凌善 潘章斌 《机床与液压》 北大核心 2024年第23期32-36,共5页
为解决工业机器人关节伺服系统控制器参数整定中的系统稳定性和整定耗时问题,提出一种基于伺服系统模型辨识的最大相位裕度参数整定方法。建立工业机器人关节伺服控制器速度环的理论模型;利用谱分析法对伺服系统速度环模型进行辨识,建... 为解决工业机器人关节伺服系统控制器参数整定中的系统稳定性和整定耗时问题,提出一种基于伺服系统模型辨识的最大相位裕度参数整定方法。建立工业机器人关节伺服控制器速度环的理论模型;利用谱分析法对伺服系统速度环模型进行辨识,建立精确的数学模型;最后基于给定的相位裕度系数对关节伺服控制参数进行整定。通过搭建工业机器人实验平台,将基于伺服系统模型辨识的频域整定方法与基于理论模型的频域整定方法进行比较,实验结果显示:机器人末端在X方向的位置均方根误差降低了11.8%,在Y方向降低了26.2%,在Z方向降低了23.4%。结果验证了该方法在提高工业机器人末端执行器定位精度方面的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 速度环 模型辨识 参数
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