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基于fuzzy-PI双模控制的光伏发电系统最大功率点跟踪仿真研究 被引量:13
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作者 程启明 程尹曼 +1 位作者 倪仁杰 汪明媚 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期704-709,共6页
为了提高太阳电池阵列的工作效率和整个光伏发电系统的稳定性,在光伏发电系统中需要对光伏电池的最大功率点进行跟踪。为了消除常规模糊跟踪算法在最大功率点附近出现的振荡问题,在分析光伏电池伏安特性的基础上,提出了fuzzy-PI双模控... 为了提高太阳电池阵列的工作效率和整个光伏发电系统的稳定性,在光伏发电系统中需要对光伏电池的最大功率点进行跟踪。为了消除常规模糊跟踪算法在最大功率点附近出现的振荡问题,在分析光伏电池伏安特性的基础上,提出了fuzzy-PI双模控制策略,分析了该控制算法的原理,并对控制系统做了设计。Matlab/Simulink仿真表明fuzzy-PI双模控制能够快速、准确地跟踪最大功率点,避免了最大功率点处的振荡,提高了系统稳定性和能量转换效率,从而使整个双模控制兼有了MPPT精确性与快速性。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 光伏发电 占空比扰动法 fuzzy-pi双模控制 光伏阵列
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基于Fuzzy-PI双模控制器的燃气发生器压强控制算法研究 被引量:6
2
作者 柴金宝 陈雄 +1 位作者 余业辉 崔二伟 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1151-1156,共6页
为了改善燃气发生器流量调节控制系统的性能,建立了系统的数学模型。针对系统具有较强的非线性和时变性的特点,引入模糊-PI双模控制器对燃气发生器内压强闭环控制,在系统偏差较大时采用模糊控制器,以获得良好的瞬态性能;在系统偏差较小... 为了改善燃气发生器流量调节控制系统的性能,建立了系统的数学模型。针对系统具有较强的非线性和时变性的特点,引入模糊-PI双模控制器对燃气发生器内压强闭环控制,在系统偏差较大时采用模糊控制器,以获得良好的瞬态性能;在系统偏差较小时采用PI控制器,以获得良好的稳态性能。仿真结果表明:模糊-PI双模控制器集模糊控制器与经典PI控制器的优点于一身,在不同的工作状况下具有响应速度快、超调量低、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点,相比于经典PI控制器响应时间最高可缩短4.11s,超调量最多减小约4.5倍,提高了燃气流量调节系统的控制精度。 展开更多
关键词 燃气发生器 fuzzy-pi双模控制 时变性 压力闭环控制 瞬态性能 稳态性能
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双馈风电场频率响应特性的频域等值建模方法
3
作者 潘学萍 郭金鹏 +2 位作者 孙晓荣 戚相威 徐涛 《电网技术》 北大核心 2025年第6期2465-2475,I0087-I0092,共17页
目前常采用降阶简化模型来分析新能源机组的频率响应特性,但其描述新能源机组频率动态的能力还鲜有深入的分析。为此,针对含一次调频控制的双馈风电场,基于轨迹灵敏度方法分析了影响风电机组有功动态的关键环节以及各环节的主导参数,据... 目前常采用降阶简化模型来分析新能源机组的频率响应特性,但其描述新能源机组频率动态的能力还鲜有深入的分析。为此,针对含一次调频控制的双馈风电场,基于轨迹灵敏度方法分析了影响风电机组有功动态的关键环节以及各环节的主导参数,据此建立了双馈风电机组的频率响应降阶模型。在此基础上,针对风电场中风电机组类型/稳态运行点的不同,提出双馈风电场频率响应模型的频域等值建模方法。首先给出频域等值模型结构,进一步采用粒子群优化方法进行参数辨识从而获得等值机各模块的等值参数。最后基于Matlab/Simulink平台,构建含风电场群的4机2区域系统,仿真比较了等值模型与简化等值模型的功率及频率受扰轨迹,验证了所提建模方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 馈风电场 频率响应 一次调频控制 灵敏度分析 频域等值建
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双浮体直驱波浪发电装置建模分析与基于模型预测控制的能量提取算法研究 被引量:3
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作者 黄宣睿 林泽川 肖曦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期445-454,共10页
基于振荡浮体结构的直驱波浪发电装置具有损耗低、控制灵活等优点,近年来,逐渐成为波浪发电领域的研究热点。双浮体直驱波浪发电装置不需要海上固定平台,能够通过锚系结构在海水中工作,是一种工程可行的直驱波浪发电方案,但其动力学模... 基于振荡浮体结构的直驱波浪发电装置具有损耗低、控制灵活等优点,近年来,逐渐成为波浪发电领域的研究热点。双浮体直驱波浪发电装置不需要海上固定平台,能够通过锚系结构在海水中工作,是一种工程可行的直驱波浪发电方案,但其动力学模型更为复杂,相关控制算法缺少实际装置测试。该文通过等效电路的方法对双浮体装置进行建模分析,指出采用张力锚结构可将双浮体装置等效为单浮体装置进行分析,简化控制器的分析与设计,从而建立基于模型预测控制的高效波浪能提取问题。提出一种结合波浪激励力辨识、预测与快速模型预测求解的控制算法,并且设计了双浮体直驱波浪发电装置,在不同波浪条件下进行了相关实验测试。实验结果表明,所提控制算法能够在有效降低运算复杂度的前提下提高装置的波浪能提取效率。 展开更多
关键词 浮体直驱波浪发电 能量提取优化算法 装置建分析 波浪水槽 型预测控制
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双U/f下垂控制下双极MMC-HVDC系统交流阻抗建模及稳定性分析 被引量:3
5
作者 李鹏坤 王跃 +3 位作者 冯伯乐 薛英林 刘熠 李润田 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1214-1223,共10页
基于模块化多电平换流器的高压柔性直流输电系统(modular multilevel converter-based high voltage direct current,MMC-HVDC)常采用双极接线方式以提高系统功率输送能力和可靠性。然而目前对于风电场经柔直外送系统的稳定性研究集中... 基于模块化多电平换流器的高压柔性直流输电系统(modular multilevel converter-based high voltage direct current,MMC-HVDC)常采用双极接线方式以提高系统功率输送能力和可靠性。然而目前对于风电场经柔直外送系统的稳定性研究集中于单极接线方式,孤岛直驱风电场与采用不同双极协调控制的双极MMC-HVDC互联系统小信号稳定性问题还有待进一步探究。该文首先考虑频率耦合特性、参考系初相位和直流侧耦合特性的影响,分别建立了采用双U/f下垂控制和定U/f-P/Q控制的双极MMC-HVDC系统交流侧等效SISO阻抗模型,并详细分析了金属回线阻抗和双极间功率均分度对交流阻抗特性的影响。接着对比研究了两种协调控制中共有控制环路和特有控制环路对交流侧负电阻特性及互联系统稳定性的影响规律。最后,孤岛直驱风电场经两种双极协调控制下双极MMC-HVDC外送系统Matlab/Simulink时域仿真结果和硬件在环半实物实时仿真实验结果验证了所提出的小信号阻抗模型的精确性和稳定性分析结论的有效性。 展开更多
关键词 块化多电平换流器 孤岛直驱风电场 极接线 U/f下垂控制 定U/f-P/Q控制 阻抗建 稳定性分析
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弱电网下无刷双馈风机稳定域评估及电流前馈控制策略
6
作者 王远卓 徐海亮 +1 位作者 葛平娟 王中行 《电网技术》 北大核心 2025年第6期2476-2490,I0093,I0094,共17页
目前针对无刷双馈风机(brushless doubly-fed induction generator,BDFIG)稳定性问题的研究较少,特别是弱电网下,电网阻抗不可忽略,公共耦合点处的电压扰动由锁相环引入控制系统,不利于系统的稳定运行。为解决该问题,该文基于谐波线性... 目前针对无刷双馈风机(brushless doubly-fed induction generator,BDFIG)稳定性问题的研究较少,特别是弱电网下,电网阻抗不可忽略,公共耦合点处的电压扰动由锁相环引入控制系统,不利于系统的稳定运行。为解决该问题,该文基于谐波线性化的方法建立了BDFIG系统的单输入单输出模型,深入分析了弱电网下控制环节带宽与运行点对系统稳定性的交互影响规律。特别是,刻画了多约束条件下BDFIG系统的稳定域,并据此得到控制环节带宽选择与运行点配置的依据。同时提出了一种控制绕组误差电流前馈控制策略,理论分析表明该策略能够有效地提升系统稳定性。最后,仿真与实验验证了理论分析的正确性和控制绕组误差电流前馈控制策略的有效性。 展开更多
关键词 无刷馈风机 弱电网 序阻抗建 小干扰稳定性 误差电流前馈控制
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基于级联结构Thiran滤波器的分数阶双模重复控制
7
作者 刘普 王聪 +2 位作者 崔艺博 常忠廷 方洁 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期361-368,共8页
针对双模重复控制器在电网频率波动时稳态误差大的问题,提出一种基于级联结构Thiran算法的无限脉冲响应滤波器(infinite impulse response filter,IIR)来逼近分数延迟环节,提高系统的稳态跟踪精度。该文采用一种由连分式推导得来的级联... 针对双模重复控制器在电网频率波动时稳态误差大的问题,提出一种基于级联结构Thiran算法的无限脉冲响应滤波器(infinite impulse response filter,IIR)来逼近分数延迟环节,提高系统的稳态跟踪精度。该文采用一种由连分式推导得来的级联结构替代以往实现Thiran算法的直接结构,所设计的级联结构Thiran算法用于IIR滤波器中能在线调整滤波器参数,且相较于以往的直接结构,级联结构每个“积木块”的功能仅用两个乘法器就可实现,简化了参数设计,便于应用推广。基于分数阶双模重复控制器,并采用比例-双模重复控制复合的电流控制策略,控制逆变器输出高质量的并网电流。最后,通过仿真与实验结果验证所提策略的准确性及有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 IIR滤波器 级联结构 分数阶重复控制 Thiran滤波器 分数阶延迟
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CDR风力发电机多领域耦合动态建模及全工况分层协同控制 被引量:1
8
作者 胡阳 邵茂峰 +1 位作者 王蔚然 张冲 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1600-1610,1639,共12页
针对一种串列式双叶轮(CDR)风力发电机,基于自由涡尾迹理论提出前后叶轮串列式布局下后叶轮入流风速建模方法,首次建立了包含前后叶轮、传动轴系和塔筒等关键子系统的“气动-传动-电气-支撑件”多领域耦合动态模型;考虑CDR风力发电机结... 针对一种串列式双叶轮(CDR)风力发电机,基于自由涡尾迹理论提出前后叶轮串列式布局下后叶轮入流风速建模方法,首次建立了包含前后叶轮、传动轴系和塔筒等关键子系统的“气动-传动-电气-支撑件”多领域耦合动态模型;考虑CDR风力发电机结构及特性,以风力机安全运行和最大出力为目标,设计整机分层协同控制架构;采用Fortran语言开发适用于不同容量等级CDR风力发电机的精细化仿真软件,结合高性能服务器搭建仿真实验平台。为验证方案有效性,配置某典型2.7 MW CDR风力发电机设计参数,依据国际电工委员会(IEC)标准开展全工况载荷分析及性能验证。结果表明:所建立的整机模型可准确反映风力机各子系统间的耦合动态特性,所提出的分层协同控制方法在安全载荷范围内具有良好的最优功率曲线跟踪性能。 展开更多
关键词 风力发电 叶轮风力发电机 多领域耦合 动态建 分层协同控制 无扰切换控制
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双三相永磁同步电机的建模与矢量控制 被引量:64
9
作者 杨金波 杨贵杰 李铁才 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1-7,共7页
针对相移30°Y型连接双三相永磁同步电机,分别采用双d-q变换和矢量空间解耦的方法建立了电机的数学模型,前者从两套三相子系统的角度给出了电磁转矩的表达式以及两套绕组之间存在的耦合关系,后者则揭示了不同的电流谐波分量对机电... 针对相移30°Y型连接双三相永磁同步电机,分别采用双d-q变换和矢量空间解耦的方法建立了电机的数学模型,前者从两套三相子系统的角度给出了电磁转矩的表达式以及两套绕组之间存在的耦合关系,后者则揭示了不同的电流谐波分量对机电能量转换所产生的不同的作用。根据两种不同的模型搭建了两套双三相永磁同步电机矢量控制系统,通过对两种控制策略的比较分析,指出了两者之间的内在联系和在控制效果上的等价性。开环的仿真实验对两种建模方法的一致性进行了验证,而闭环的仿真和实验结果则表明两种矢量控制方案在相同的控制参数下具有一样的控制性能。 展开更多
关键词 三相 永磁同步电机 矢量控制
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内模控制的并网型双馈电机风力发电系统 被引量:9
10
作者 任永峰 李含善 +2 位作者 安中全 刘锦国 刘海涛 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1214-1219,共6页
交流励磁双馈式风电系统已成为变速恒频风力发电的主流。为提高存在较大扰动时系统的性能,在推导了发电机惯例下双馈电机的动态数学模型后提出用S函数描述双馈电机的数学模型,开发了基于状态方程的双馈电机空载运行和发电运行的子系统模... 交流励磁双馈式风电系统已成为变速恒频风力发电的主流。为提高存在较大扰动时系统的性能,在推导了发电机惯例下双馈电机的动态数学模型后提出用S函数描述双馈电机的数学模型,开发了基于状态方程的双馈电机空载运行和发电运行的子系统模型,设计了用内模控制策略实现转子电流内环和转速外环的控制,并通过基于定子磁链定向的解耦控制实现了有功和无功功率的解耦,然后在Matlab/Simulink环境下建立了完备的并网运行变速恒频双馈风力发电系统模型。针对850kW系统在转速变化和大电网扰动下的响应特性进行的仿真研究结果显示,提出的双馈式风电系统模型具有较好的控制性能和较快的动态响应速度。 展开更多
关键词 馈感应电机 控制 S函数 风力发电 柔性并网
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电网谐波条件下双馈感应风力发电机的建模与控制 被引量:23
11
作者 徐海亮 胡家兵 贺益康 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期20-26,81,共8页
从电网谐波条件下双馈感应发电机(DFIG)转子侧变流器的控制入手,通过严格的理论推导,构建了正转同步速(dq)+参考坐标系、反转5倍速(dq)5-和正转7倍速(dq)7+参考坐标系下基于定子磁链定向的DFIG数学模型。通过重新定义这种运行条件下的... 从电网谐波条件下双馈感应发电机(DFIG)转子侧变流器的控制入手,通过严格的理论推导,构建了正转同步速(dq)+参考坐标系、反转5倍速(dq)5-和正转7倍速(dq)7+参考坐标系下基于定子磁链定向的DFIG数学模型。通过重新定义这种运行条件下的定子有功、无功功率及电磁转矩,分析和解释了它们产生波动的原因;进而提出4个可供选择的控制目标,给出相应的转子基波和谐波电流指令算法,设计了正转(dq)+坐标系下由单比例—积分(PI)调节器和谐振频率为6倍电网频率的单谐振(R)调节器构成的新型PI-R电流控制器,避免了复杂的相序分离处理和相应的时延影响,实现了对转子电流5次、7次谐波分量的动态抑制。对1台2MW商用DFIG风力发电机组的仿真研究表明,所述控制方法能显著消除电网谐波条件下DFIG运行时瞬时功率的波动和转矩的脉动,验证了所提出的DFIG数学模型的正确性和改进控制方案的有效性。 展开更多
关键词 馈感应发电机 电网谐波 电流控制 定子磁链定向
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模糊双曲正切模型的建模方法与控制器设计 被引量:24
12
作者 张化光 全永兵 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期729-735,共7页
首先提出一种新型模糊双曲正切模型 .这种模型是一种本质非线性模型 ,可以很容易由一组模糊规则基构成 .这种模型也可以看作是线性模型的扩展 ,因此可以应用线性控制理论的成果来设计控制器 .
关键词 曲正切 控制 控制
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双离合器式自动变速器建模与控制系统仿真 被引量:17
13
作者 陈然 孙冬野 刘永刚 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1-7,共7页
为了减少双离合器式自动变速器(DCT)控制系统的开发时间和费用,利用Matlab/SimDriveLine车辆动力传动系统建模仿真软件,建立了DCT整车系统的动力学模型,采用神经网络训练改进了软件中的发动机模型,基于Matlab/Simulink系统设计了DCT车... 为了减少双离合器式自动变速器(DCT)控制系统的开发时间和费用,利用Matlab/SimDriveLine车辆动力传动系统建模仿真软件,建立了DCT整车系统的动力学模型,采用神经网络训练改进了软件中的发动机模型,基于Matlab/Simulink系统设计了DCT车辆的起步、换挡过程以及换挡规律控制策略仿真模型。在此基础上,进行了DCT整车系统仿真。仿真实验结果表明所建立的DCT系统动力学模型及所设计的控制器的合理性和可行性,证明该方法建立的仿真模型适用于DCT控制系统开发,提高了系统设计的效率。 展开更多
关键词 离合器式自动变速器 神经网络 控制系统 计算机仿真
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双馈式变速抽水蓄能电厂的机电暂态建模及模型预测控制 被引量:21
14
作者 刘开培 朱蜀 +3 位作者 冯欣 邓长虹 陈满 李定林 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期2407-2417,共11页
目前双馈式变速抽水蓄能电厂(doubly-fedinductionmachinebasedvariable-speedpumpedstorage,DFIM-VSPS)的研发仍处于起步阶段,其系统建模、稳定性分析及控制需要进一步研究。为此,研究了DFIM-VSPS的机电暂态模型,考虑了机组变速运行对... 目前双馈式变速抽水蓄能电厂(doubly-fedinductionmachinebasedvariable-speedpumpedstorage,DFIM-VSPS)的研发仍处于起步阶段,其系统建模、稳定性分析及控制需要进一步研究。为此,研究了DFIM-VSPS的机电暂态模型,考虑了机组变速运行对效率的影响,并对比了采用不同水动态模型时DFIM-VSPS模型的动态响应,提出将模型预测控制用于DFIM-VSPS的功率控制,并且研究了各个工况下模型预测控制的控制效果及延时对控制效果的影响。结果表明:与常规控制相比,模型预测控制在系统发生大扰动及平抑风电功率波动时具有更好的控制性能,并且具有较好的鲁棒性。研究可为DFIM-VSPS的控制提供一定的参考。 展开更多
关键词 变速抽水蓄能 馈感应式电机 风电 机电暂态建 型预测控制 功率控制
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基于双馈感应发电机风电场等效建模中控制器聚合方法分析 被引量:12
15
作者 金宇清 鞠平 潘学萍 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期19-24,共6页
在对风电场进行等效建模时,一般以风电机组运行状态相近为原则进行分群聚合,从而得到风电场的多机等效模型。如果在保证精度的情况下能够对运行状态有明显差异的风电机组进行聚合,将有助于建立更加简化的风电场等效模型。以基于双馈感... 在对风电场进行等效建模时,一般以风电机组运行状态相近为原则进行分群聚合,从而得到风电场的多机等效模型。如果在保证精度的情况下能够对运行状态有明显差异的风电机组进行聚合,将有助于建立更加简化的风电场等效模型。以基于双馈感应发电机(DFIG)的风电场为研究对象,针对承受风速有显著差异的DFIG机组的聚合问题,提出了相应的DFIG机组转子侧控制器聚合方法。该方法通过调整等效控制器的控制参考值,来提高风电场等效模型的稳态和动态精度,从而实现风速差异显著的DFIG机组的聚合。文中给出了基于控制参数调整的DFIG风电场单机等效建模流程,为建立具有良好精度的风电场等效模型提供了一种不同于分群聚合的思路。最后,通过仿真算例对所提方法进行了分析和验证。 展开更多
关键词 风力发电 馈感应发电机 风电场 等效建 控制 聚合
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无刷双馈调速电机的建模与恒功率角控制策略 被引量:2
16
作者 张凤阁 王惠军 +2 位作者 于涛 王正 王凤翔 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2006年第1期80-83,共4页
为了研究新型磁阻转子无刷双馈调速电机系统的运行特性,分析了定子主、副绕组的耦合参数,在实际坐标下,推导了该种电机的数学模型。在不需要复杂坐标变换的前提下,提出了其恒功率角控制策略,该控制策略不仅可以得到良好的动态性能,而且... 为了研究新型磁阻转子无刷双馈调速电机系统的运行特性,分析了定子主、副绕组的耦合参数,在实际坐标下,推导了该种电机的数学模型。在不需要复杂坐标变换的前提下,提出了其恒功率角控制策略,该控制策略不仅可以得到良好的动态性能,而且能够实现宽广范围的平滑调速。基于simulink技术,构建了该种电机的通用仿真模块。仿真与实验结果的一致性,证明了所推导数学模型、通用仿真模块和控制策略的正确性和可信性。 展开更多
关键词 无刷馈电机 仿真 控制策略
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双馈风力发电及变流控制的数/模混合仿真方案分析与设计 被引量:24
17
作者 刘其辉 李万杰 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期83-86,95,共5页
数/模混合仿真(D/PHS)是风电技术的一种极具前景的研究手段。文中介绍了实时数字仿真器(RTDS)的特点,对能量型和信号型D/PHS系统的原理和稳定性进行了对比分析。采用RTDS和自主开发的变流器控制系统,设计了双馈变速风力发电机的信号型D/... 数/模混合仿真(D/PHS)是风电技术的一种极具前景的研究手段。文中介绍了实时数字仿真器(RTDS)的特点,对能量型和信号型D/PHS系统的原理和稳定性进行了对比分析。采用RTDS和自主开发的变流器控制系统,设计了双馈变速风力发电机的信号型D/PHS方案,详细阐述了数字模型和控制系统的实现方法。针对一台2 MW风电机组的D/PHS算例验证了文中方案的有效性。 展开更多
关键词 实时数字仿真器 馈变速恒频 风力发电 控制系统 数/混合仿真
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恒定谷值电流型变频控制CCM单电感双输出Boost变换器建模与分析 被引量:12
18
作者 周国华 冉祥 +2 位作者 周述晗 毛桂华 徐顺刚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第23期7015-7025,共11页
以工作于电感电流连续导电模式(continuous conductionmode, CCM)的单电感双输出(single-inductor dual-output,SIDO)Boost变换器为研究对象,提出恒定谷值电流型(fixed valley current mode,FVCM)变频控制技术。详细分析FVCM变频控制CCM... 以工作于电感电流连续导电模式(continuous conductionmode, CCM)的单电感双输出(single-inductor dual-output,SIDO)Boost变换器为研究对象,提出恒定谷值电流型(fixed valley current mode,FVCM)变频控制技术。详细分析FVCM变频控制CCMSIDOBoost变换器的工作原理及工作时序,得到开关频率与主电路参数以及谷值电流参考值的关系式。采用时间平均等效电路建模方法,推导CCM SIDO Boost变换器的控制–输出、控制–电感电流、交叉影响阻抗等传递函数。建立FVCM变频控制CCMSIDO Boost变换器的小信号模型,计算闭环输出阻抗和交叉影响阻抗传递函数,并从负载瞬态性能和交叉影响特性两方面,与传统的共模–差模电压型控制进行对比分析。研究结果表明:与共模–差模电压型控制相比,FVCM变频控制提高了CCMSIDOBoost变换器的瞬态响应速度,抑制了输出支路间的交叉影响。最后,通过仿真和实验验证理论分析的正确性。 展开更多
关键词 单电感输出 谷值电流型控制 小信号建 交叉影响 瞬态响应
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异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真 被引量:4
19
作者 谢华龙 王斌锐 +1 位作者 丛德宏 徐心和 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期3234-3237,3262,共5页
异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法... 异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。 展开更多
关键词 异构腿行走机器人 智能仿生腿 分割建 开闭环迭代学习控制
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电力电子变压器隔离级并联双有源变换器的控制与建模研究 被引量:2
20
作者 马春艳 段青 +3 位作者 刘君 刘海军 李玉凌 施永 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第2期194-199,239,共7页
电力电子变压器中隔离级采用多双有源桥变换器模块并联结构时,隔离级需要同时实现低压直流母线电压控制以及模块电流均衡控制,对此,文章提出了采用低压直流母线电压外环和并联模块电流内环的双环控制结构。给出多双有源桥并联系统小信... 电力电子变压器中隔离级采用多双有源桥变换器模块并联结构时,隔离级需要同时实现低压直流母线电压控制以及模块电流均衡控制,对此,文章提出了采用低压直流母线电压外环和并联模块电流内环的双环控制结构。给出多双有源桥并联系统小信号建模方法,建立多双有源桥变换器并联的小信号模型,分析了电压调节器和电流调节器参数变化对系统特性的影响,为参数选取提供了理论依据。最后通过仿真分析验证了所提控制方法的有效性和建模方法的准确性。 展开更多
关键词 电力电子变压器 有源桥变换器 控制方法 小信号分析
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