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基于自适应分组GA-FLC的电池组均衡控制策略研究
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作者 吴铁洲 杜亨昱 刘珉诺 《电源技术》 北大核心 2025年第7期1482-1492,共11页
在实际应用中将多个电池单体通过串并联成组使用会存在电池不一致性问题,影响电池组使用寿命。集中式电感均衡是广泛使用的均衡技术之一,但传统极值法集中式电感电路在均衡过程中存在频繁切换均衡目标导致开关频繁通断、速度慢的问题。... 在实际应用中将多个电池单体通过串并联成组使用会存在电池不一致性问题,影响电池组使用寿命。集中式电感均衡是广泛使用的均衡技术之一,但传统极值法集中式电感电路在均衡过程中存在频繁切换均衡目标导致开关频繁通断、速度慢的问题。在集中式电感均衡拓扑结构的基础上,提出了一种基于自适应分组GA-FLC策略的集中式电感均衡电路控制方法,在均衡开启前,使用基于滑动窗口法的自适应分组策略对相邻且SOC值接近的电池合并成组,再结合遗传算法对自适应分组后的电池组进行最优路径选择,利用FLC控制均衡电流大小。以6个电池串联的电池组为例,设计静置、充电、放电三种工况下的电池组均衡实验,结果表明,与对极值法、自适应分组GA法均衡相比,提出的均衡策略显著降低了开关的通断次数,相较极值法、自适应分组GA法分别提升69%、30%的均衡速度,有助于电池组的整体性能提升和延长使用寿命。 展开更多
关键词 主动均衡 自适应分组 遗传算法 模糊逻辑控制 均衡速度
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Fuzzy logic controller design with unevenly-distributed membership function for high performance chamber cooling system 被引量:2
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作者 曹健鹏 Seok-Kwon Jeong Young-Mi Jung 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第7期2684-2692,共9页
Fuzzy logic controller adopting unevenly-distributed membership function was presented with the purpose of enhancing performance of the temperature control precision and robustness for the chamber cooling system.Histo... Fuzzy logic controller adopting unevenly-distributed membership function was presented with the purpose of enhancing performance of the temperature control precision and robustness for the chamber cooling system.Histogram equalization and noise detection were performed to modify the evenly-distributed membership functions of error and error change rate into unevenly-distributed membership functions.Then,the experimental results with evenly and unevenly distributed membership functions were compared under the same outside environment conditions.The experimental results show that the steady-state error is reduced around 40% and the noise disturbance is rejected successfully even though noise range is 60% of the control precision range.The control precision is improved by reducing the steady-state error and the robustness is enhanced by rejecting noise disturbance through the fuzzy logic controller with unevenly-distributed membership function.Moreover,the system energy efficiency and lifetime of electronic expansion valve(EEV) installed in chamber cooling system are improved by adopting the unevenly-distributed membership function. 展开更多
关键词 chamber cooling system fuzzy logic controller unevenly-distributed membership function steady-state error reduction ROBUSTNESS variable speed refrigeration system
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Genetic algorithm and particle swarm optimization tuned fuzzy PID controller on direct torque control of dual star induction motor 被引量:16
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作者 BOUKHALFA Ghoulemallah BELKACEM Sebti +1 位作者 CHIKHI Abdesselem BENAGGOUNE Said 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第7期1886-1896,共11页
This study presents analysis, control and comparison of three hybrid approaches for the direct torque control (DTC) of the dual star induction motor (DSIM) drive. Its objective consists of combining three different he... This study presents analysis, control and comparison of three hybrid approaches for the direct torque control (DTC) of the dual star induction motor (DSIM) drive. Its objective consists of combining three different heuristic optimization techniques including PID-PSO, Fuzzy-PSO and GA-PSO to improve the DSIM speed controlled loop behavior. The GA and PSO algorithms are developed and implemented into MATLAB. As a result, fuzzy-PSO is the most appropriate scheme. The main performance of fuzzy-PSO is reducing high torque ripples, improving rise time and avoiding disturbances that affect the drive performance. 展开更多
关键词 dual star induction motor drive direct torque control particle swarm optimization (PSO) fuzzy logic control genetic algorithms
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Fuzzy logic for large mining bucket wheel reclaimer motion control—from an engineer's perspective 被引量:4
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作者 LU Tienfu 《智能系统学报》 2011年第1期85-94,共10页
The bucket wheel reclaimer(BWR) is a key piece of equipment which has been widely used for stacking and reclaiming bulk materials(i.e.iron ore and coal) in places such as ports,iron-steel plants,coal storage areas,and... The bucket wheel reclaimer(BWR) is a key piece of equipment which has been widely used for stacking and reclaiming bulk materials(i.e.iron ore and coal) in places such as ports,iron-steel plants,coal storage areas,and power stations from stockpiles.BWRs are very large in size,heavy in weight,expensive in price,and slow in motion.There are many challenges in attempting to automatically control their motion to accurately follow the required trajectories involving uncertain parameters from factors such as friction,turbulent wind,its own dynamics,and encoder limitations.As BWRs are always heavily engaged in production and cannot be spared very long for motion control studies and associated developments,a BWR model and simulation environment closely resembling real life conditions would be beneficial.The following research focused mainly on the implementation of fuzzy logic to a BWR motion control from an engineer's perspective.First,the modeling of a BWR including partially known parameters such as friction force and turbulence to the system was presented.This was then followed by the design of a fuzzy logic-based control built on a model-based control loop.The investigation provides engineers with an example of applying fuzzy logic in a model based approach to properly control the motion of a large BWR following defined trajectories,as well as to show possible ways of further improving the controller performance.The result indicates that fuzzy logic can be applied easily by engineers to overcome most motion control issues involving a large BWR. 展开更多
关键词 bucket wheel reclaimer modeling simulation motion control fuzzy logic
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Integrate Fuzzy Logic Stable Control System of Bank-to-Turn Missiles
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作者 Guo Yuchun Sun Lianju Dai Zongli & Jiang Yong(Beijing Institute of Electronic System Engineering, 100854, P. R. China) 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 1998年第4期8-16,共9页
The question of stable control system of bank-to-turn (BTT) missiles is a bottleneckin BTT technology. Integrate fuzzy logic stable control system of BTT missiles is designed in whichthree main problems are resolved. ... The question of stable control system of bank-to-turn (BTT) missiles is a bottleneckin BTT technology. Integrate fuzzy logic stable control system of BTT missiles is designed in whichthree main problems are resolved. How to select input variables Of the fuzzy logic controller and howto guarantee completeness of the output control are two of them. The last one is how to coordinatethe fuzzy logic controllers in integrate fuzzy logic stable control system. Simulating results prov that integrate fuzzy logic stable coatrol system of BTT missiles is sueccessful, and it can be widelyused in future. 展开更多
关键词 fuzzy logic control BTT missiles Stable control system
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Fuzzy Logic Based Evolving System and One Kind of Competition Mechanism
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作者 Zhongxiong, Hu Wanjun & Peng Fei Automation System Institute, Northern Jiaotong University, Beijing 100044, P. R. China 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 1997年第4期72-78,共7页
In this paper, an evolving system is introduced. That any system is evolving means that any entity in the system is in developing state and entities compete with each other. Any entity can be represented by developmen... In this paper, an evolving system is introduced. That any system is evolving means that any entity in the system is in developing state and entities compete with each other. Any entity can be represented by development of the entity and its environment consisting of a closed cycle. Any subsystem is assigned by a management. The competing controller controls competing entities and arranges them in any advantage order by its common rules and local rules of any subsystem. Each entity can use its competing rules to change the evaluation by any subsystem containing it. This kind of changes leads the entity into its increase of the position in an advantage order. 展开更多
关键词 fuzzy logic Evolving system Competing controller.
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基于改进NSGA2-FLC的饱和含水燃油多目标优化控制
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作者 刘林盛 王彬 +1 位作者 彭炬 叶志锋 《航空发动机》 北大核心 2024年第6期125-131,共7页
为了解决在燃油结冰适航试验饱和含水燃油制备中,燃油与导热油之间温差过大易导致热交换器壁面结冰问题,提出一种将改进第2代非支配排序多目标优化算法(NSGA2)最优个体输入模糊控制器(FLC)进行动态优化的多目标优化方法,实现对饱和含水... 为了解决在燃油结冰适航试验饱和含水燃油制备中,燃油与导热油之间温差过大易导致热交换器壁面结冰问题,提出一种将改进第2代非支配排序多目标优化算法(NSGA2)最优个体输入模糊控制器(FLC)进行动态优化的多目标优化方法,实现对饱和含水燃油温度的精确控制。基于热液和两相流管路模型搭建含第3方导热油的饱和含水燃油温控系统,结合试验温控系统验证仿真模型的可靠性,对不同温度工况下的系统进行仿真分析。优化在控制中定义的系统温度调节时间,并以温差控制的适应度值为决策目标,引进佳点集法初始化种群并在迭代过程中采用变惯性权重的柯西变异(CM)法寻优,将改进NSGA2寻优获得的全局最优控制参数输入模糊控制器中并自整定控制器中参数的变化率,实现对温控模型的动态优化。结果表明:改进NSGA2-FLC多目标优化控制能缩短调节时间,提高控温精度约50%,使温差接近且不超过13℃,满足适航要求。 展开更多
关键词 改进第2代非支配遗传算法 模糊逻辑控制器 饱和含水燃油 多目标优化 第3方导热油
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船舶无刷直流电机速度模糊PID控制算法
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作者 杨光永 牟奕铭 徐天奇 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第13期157-161,共5页
针对船舶航行环境复杂,电机速度控制时容易受到干扰,导致超调过高的问题,研究船舶无刷直流电机速度模糊PID控制算法。构建无刷直流电机数学模型,选取模糊PID控制算法对电机定子绕组电压执行脉冲宽度调制斩波控制,调节电机转速。利用PID... 针对船舶航行环境复杂,电机速度控制时容易受到干扰,导致超调过高的问题,研究船舶无刷直流电机速度模糊PID控制算法。构建无刷直流电机数学模型,选取模糊PID控制算法对电机定子绕组电压执行脉冲宽度调制斩波控制,调节电机转速。利用PID控制器的比例、积分与微分控制环节,在电机速度偏差增大时,引入速度修正信号修正误差。利用模糊逻辑调节PID控制参数,设置电机速度误差及其变化率,以及PID控制参数的修正量,分别作为模糊逻辑算法的输入与输出变量。利用模糊逻辑算法制定模糊控制规则,确定最优的PID控制参数,使电机速度快速达到期望速度值。结果表明,该方法能够快速跟随期望速度值,转速控制超调较小,电压与电流信号均未出现明显波动。 展开更多
关键词 无刷直流电机 PID控制器 模糊逻辑 速度控制
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燃料电池电动拖拉机能量管理研究
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作者 刘静 孙闫 +3 位作者 王柯 夏长高 尹超 邹金龙 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第6期236-241,共6页
为解决纯电动拖拉机持续作业时间短的问题,提出一种以燃料电池为主电源,动力电池为辅助电源的混合动力拖拉机。首先,建立燃料电池、动力电池和拖拉机模型。然后,提出融合功率跟随策略和模糊逻辑策略,利用禁忌搜索算法进行优化的能量管... 为解决纯电动拖拉机持续作业时间短的问题,提出一种以燃料电池为主电源,动力电池为辅助电源的混合动力拖拉机。首先,建立燃料电池、动力电池和拖拉机模型。然后,提出融合功率跟随策略和模糊逻辑策略,利用禁忌搜索算法进行优化的能量管理策略。设计功率跟随策略实现燃料电池输出功率以需求功率为基础,以电池SOC值为自变量进行调节;设计模糊逻辑策略约束燃料电池功率变化率,避免燃料电池输出功率的频繁波动。最后,构建考虑能耗和燃料电池耐久性的综合能耗评估函数,利用禁忌搜索算法对模糊控制策略的隶属函数和权重系数进行迭代优化,提高纯电动拖拉机的经济性和燃料电池的耐久性。仿真结果表明,所提出的能量管理策略可以在不同的SOC状态下很好地工作,并减少燃料电池的功率波动,在600 s仿真试验中,与模糊控制和功率跟随策略相比,所提策略可分别降低1.2%、1.5%的等效氢耗,燃料电池寿命衰退分别减少46%、15%。 展开更多
关键词 电动拖拉机 燃料电池 能量管理 禁忌搜索 模糊控制
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基于模糊自整定串级PID的空冷型PEMFC温度控制系统的设计 被引量:4
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作者 常天奇 田亮 +3 位作者 冯海 刘琪 黄青山 张典 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期156-164,共9页
针对空冷型质子交换膜燃料电池(PEMFC)电堆温度控制问题,设计一种模糊自整定串级PID(FSC-PID)温度控制器,并基于Matlab/Simulink建立空冷型PEMFC电堆热模型,对所设计的FSC-PID控制器进行仿真和性能对比分析。仿真测试结果表明,FSC-PID... 针对空冷型质子交换膜燃料电池(PEMFC)电堆温度控制问题,设计一种模糊自整定串级PID(FSC-PID)温度控制器,并基于Matlab/Simulink建立空冷型PEMFC电堆热模型,对所设计的FSC-PID控制器进行仿真和性能对比分析。仿真测试结果表明,FSC-PID温度控制器在控制精度、响应速度和稳定性等方面均优于常规串级PID控制器。为验证FSC-PID控制器的实际应用效果,基于STM32平台并使用300 W电堆进行FSC-PID温度控制实验。实验结果表明,FSC-PID能有效控制电堆温度,保证电堆的性能和寿命,进一步验证所建立热模型的准确性和可靠性。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 温度控制 仿真 模糊逻辑 PID控制
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Fuzzy-PID设计及控制性能分析 被引量:11
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作者 茅硕 何永勇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第2期60-63,68,共5页
分析了PID、Fuzzy-PID和FLC(Fuzzy Logic Controller)的相关性和内在联系,介绍了一种由PID参数间接推导出Fuzzy-PID参数的方法。以典型二阶线性系统为例进行了仿真研究,同时利用遗传算法优化控制器参数,并对比分析了Fuzzy-PID和PID、FL... 分析了PID、Fuzzy-PID和FLC(Fuzzy Logic Controller)的相关性和内在联系,介绍了一种由PID参数间接推导出Fuzzy-PID参数的方法。以典型二阶线性系统为例进行了仿真研究,同时利用遗传算法优化控制器参数,并对比分析了Fuzzy-PID和PID、FLC这三种控制器的控制性能,验证了方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 PID 模糊PID 模糊逻辑控制器 遗传算法
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基于矩阵解耦的精馏塔VOFFLC温控系统 被引量:6
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作者 汪洋 江厚顺 +3 位作者 许冬进 诸昌武 杨瑞洪 杨欢 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第2期262-274,291,共14页
针对复杂的精馏塔MIMO温控系统的多变量、非线性、强耦合的特点和自适应需求,设计了基于矩阵解耦精馏塔的VOFFLC系统。首先,对温控系统的多变量控制模型进行改进,利用矩阵解耦理论实现对角解耦,以此改变控制通道的特性;然后,设计基于矩... 针对复杂的精馏塔MIMO温控系统的多变量、非线性、强耦合的特点和自适应需求,设计了基于矩阵解耦精馏塔的VOFFLC系统。首先,对温控系统的多变量控制模型进行改进,利用矩阵解耦理论实现对角解耦,以此改变控制通道的特性;然后,设计基于矩阵解耦的精馏塔VOFFLC温控系统,实现精馏塔的塔顶和塔底的自适应温控;最后,采用仿真实验,对所设计的多种温控系统进行性能比较。实验结果表明,VOFFLC系统可以实现控制参数的自适应,具有更强的论域容错性和鲁棒性。 展开更多
关键词 矩阵解耦 温度控制 ITAE flc FOPID VOFflc
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基于二型模糊逻辑控制的半挂车轨迹跟踪研究
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作者 陈鹏 蔡英凤 +2 位作者 原海波 陈龙 孙晓强 《汽车工程》 北大核心 2025年第1期55-66,共12页
自动驾驶商用半挂车可以显著提升干线物流效率。然而半挂商用车是典型的欠驱动系统,在大曲率运动工况下难以同时兼顾牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度。随着车辆速度和负载的提升,挂车质心转移及载荷转移加剧,对铰接处产生更强烈的不确... 自动驾驶商用半挂车可以显著提升干线物流效率。然而半挂商用车是典型的欠驱动系统,在大曲率运动工况下难以同时兼顾牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度。随着车辆速度和负载的提升,挂车质心转移及载荷转移加剧,对铰接处产生更强烈的不确定性影响,造成挂车与牵引车之间行驶轨迹的偏差进一步加大,增加了轨迹跟踪难度,影响了行驶安全性。为提高半挂商用车牵引车与挂车的横向安全性,本文提出一种基于二型模糊控制的鲁棒路径跟踪策略。首先,在MATLAB/Simulink中建立了半挂车辆的7自由度动力学模型,精确模拟牵引车与挂车的横-纵向运动动力学特性。其次,利用二型模糊逻辑控制理论中输入隶属度函数对系统不确定性的覆盖特性,设计了同时调控牵引车和挂车横向轨迹跟踪精度的二型模糊控制器。为提高不确定因素影响下横向轨迹跟踪控制的精度,降低控制器设计难度,采用粒子群优化算法对二型模糊控制器的输入隶属度函数参数进行优化。最后,利用MATLAB/Simulink与TruckSim的联合仿真平台,分别在不同车速和负载条件下进行车辆轨迹跟踪的仿真,以验证本文提出的控制策略,并与一型模糊控制和预瞄控制结果进行对比。结果表明:在双移线这种轨迹曲率发生变化的工况下,本文提出的二型模糊控制器对牵引车和挂车的横向轨迹跟踪精度有明显提升。 展开更多
关键词 自动驾驶 半挂车 轨迹跟踪 二型模糊逻辑控制
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PID-Fuzzy混合控制汽车主动悬架 被引量:2
14
作者 支龙 吴新跃 +1 位作者 陈立平 张云清 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第8期963-965,1008,共4页
建立了一个基于PID-Fuzzy混合控制的汽车主动悬架系统模型。该模型是一个四自由度的线性系统,受到了路面的不规则激励。主动控制是PID控制和模糊控制两种控制方法的叠加。PID控制使用车身的垂直加速度作为输入变量,模糊控制作为PID控制... 建立了一个基于PID-Fuzzy混合控制的汽车主动悬架系统模型。该模型是一个四自由度的线性系统,受到了路面的不规则激励。主动控制是PID控制和模糊控制两种控制方法的叠加。PID控制使用车身的垂直加速度作为输入变量,模糊控制作为PID控制的补充,以车身旋转角加速度和旋转角速度作为输入变量。仿真结果显示文章提出的主动悬架系统对于车身的减振是非常有效的。 展开更多
关键词 主动悬架 PID 模糊控制 平顺性 仿真
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基于FUZZY-PID复合控制的减摇鳍控制系统仿真 被引量:2
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作者 支龙 吴新跃 +2 位作者 陈立平 张云清 崔玉舸 《中山大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期35-38,共4页
设计了基于模糊控制和PID控制理论的FUZZY-PID复合控制减摇鳍控制系统,以横摇角和横摇角速度为输入量,鳍角为输出量,基于Conolly理论建立了船舶模型,利用MATLAB针对不同海情对控制器进行了仿真,结果表明减摇鳍模糊控制器动态响应性能和... 设计了基于模糊控制和PID控制理论的FUZZY-PID复合控制减摇鳍控制系统,以横摇角和横摇角速度为输入量,鳍角为输出量,基于Conolly理论建立了船舶模型,利用MATLAB针对不同海情对控制器进行了仿真,结果表明减摇鳍模糊控制器动态响应性能和稳态控制精度均十分理想,能够满足减摇鳍控制系统的控制要求。 展开更多
关键词 模糊控制 PID 减摇鳍 仿真 MATLAB
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一种基于PFLC的可演化模糊逻辑控制器设计与实现 被引量:1
16
作者 张大斌 李元香 夏学文 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第5期218-221,共4页
常规的模糊控制器主要通过计算机软件或单片机实现,但模糊控制器是一个高度并行的系统,实时性、自适应性要求较高,这种实现方式不能满足现代模糊控制器的设计要求。要解决这个问题必须从算法和器件结构入手。本文提出以可编程模糊逻辑... 常规的模糊控制器主要通过计算机软件或单片机实现,但模糊控制器是一个高度并行的系统,实时性、自适应性要求较高,这种实现方式不能满足现代模糊控制器的设计要求。要解决这个问题必须从算法和器件结构入手。本文提出以可编程模糊逻辑控制器芯片(PFLC)作为可演化的部件,利用遗传算法优化生成模糊规则的演化硬件结构。模糊规则的自适应性是通过引入可调整因子,根据环境的变化自寻优获得。以典型二阶系统模糊控制为例进行仿真实验,其结果表明了这个可演化的模糊逻辑控制器结构的可行性。 展开更多
关键词 可编程模糊逻辑控制器 演化硬件 遗传算法 模糊逻辑
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视频会议系统中一种基于FLC的流控策略 被引量:2
17
作者 朱利 周俊辉 郑守淇 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 1999年第12期1496-1501,共6页
在Internet视频会议应用中,必须对注入网络的视频流量进行控制以避免网络拥塞.文中针对H.263 视频编码器,提出一种基于模糊逻辑控制(FLC)的速率控制机制,将视频的编码长度信息通过FLC映射至编码器的量化系数... 在Internet视频会议应用中,必须对注入网络的视频流量进行控制以避免网络拥塞.文中针对H.263 视频编码器,提出一种基于模糊逻辑控制(FLC)的速率控制机制,将视频的编码长度信息通过FLC映射至编码器的量化系数,调节下一帧的码流长度,在保证通信的连续性和图像质量的前提下使编码器的输出码率明显地降低,尽可能地避免网络拥塞.文中具体描述了这种拥塞避免机制,最后给出了实验结果。 展开更多
关键词 流量控制 视频会议 计算机网络 模糊逻辑控制
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机器人焊缝跟踪的FUZZY-PID控制 被引量:10
18
作者 叶建雄 张华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期97-100,共4页
设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器。利用模糊控制器充当调节器,在线调整PID的三个参数;利用PID作为控制器,实现控制量的精确输出。讨论了整个控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟,结果表明参数... 设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器。利用模糊控制器充当调节器,在线调整PID的三个参数;利用PID作为控制器,实现控制量的精确输出。讨论了整个控制器的设计方法,并在相应模型的基础上进行了带扰动的控制模拟,结果表明参数在线得到了优化,说明该方法是合理和有效的。 展开更多
关键词 fuzzy-PID 混合控制器 自适应 仿真
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Fuzzy命题逻辑系统的语义分层方案 被引量:3
19
作者 郑亚林 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 2000年第4期64-68,80,共6页
建立了一种Fuzzy命题逻辑的语义分层构造 ,引进诸如 λ-语义 ,λ-模型 ,λ-语义结论 ,λ -重言式 ,λ -语义闭包 ,上Fuzzy语义闭包 ,下Fuzzy语义闭包 ,λ -语义分层和谐 ,语义分层和谐 ,强语义分层和谐 ,λ -逻辑等价等新的观念和方法 ... 建立了一种Fuzzy命题逻辑的语义分层构造 ,引进诸如 λ-语义 ,λ-模型 ,λ-语义结论 ,λ -重言式 ,λ -语义闭包 ,上Fuzzy语义闭包 ,下Fuzzy语义闭包 ,λ -语义分层和谐 ,语义分层和谐 ,强语义分层和谐 ,λ -逻辑等价等新的观念和方法 ,从而为语构和语义的分层次的程度化的和谐性度量提供了一种方案。 展开更多
关键词 模糊推理 逻辑系统 模糊命题 语义分层
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双足机器人微型液压动力单元设计与控制研究
20
作者 沈丕 董昊臻 +2 位作者 程虎 吴心怡 王迪 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期52-57,共6页
液压动力单元是液压双足机器人的核心部件,其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人,设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量,设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器,实现对系统流量... 液压动力单元是液压双足机器人的核心部件,其小型化、轻量化设计是机器人的重要研究内容之一。针对液压双足机器人,设计一种新型微型液压动力单元。为了控制液压动力单元的输出流量,设计一种基于迭代学习的模糊PI控制器,实现对系统流量的精确控制。为了稳定压力并降低流量损耗,设计一种基于模糊控制器的压力补偿策略,提高了系统的性能和效率。最后,根据控制系统的流量内环和压力外环的特点,分别设计了转速、流量、压力实验,以验证模糊系统在转速、压力控制中的作用以及迭代学习在流量控制中的作用。实验结果表明:该微型液压动力单元可靠性强、效率高,可针对需求提供相应的流量和压力。 展开更多
关键词 双足机器人 微型液压动力单元 流量压力控制 模糊控制器
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