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基于改进全质心-Taylor的UWB定位方法
被引量：
3
1
作者
杨秀建
皇甫尚昆
+1 位作者
敖鹏
颜绍祥
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期284-294,共11页
针对非视距(NLOS)、多径效应等因素对超宽带(UWB)定位精度的影响,提出了一种基于改进全质心结合Taylor的UWB协同定位算法。立足于3个及以上数量的定位基站,将所有基站每3个分为一组,通过双边双向法解算各组的测距数据并基于全质心算法...
针对非视距(NLOS)、多径效应等因素对超宽带(UWB)定位精度的影响,提出了一种基于改进全质心结合Taylor的UWB协同定位算法。立足于3个及以上数量的定位基站,将所有基站每3个分为一组,通过双边双向法解算各组的测距数据并基于全质心算法计算相应的全质心坐标值,然后通过模拟退火算法对“伪质心”点坐标进行优化。将优化结果作为第1个初值进行Taylor展开迭代求解,得到第2个初值;进一步地,将第2个初值作为量测值,结合粒子滤波进行优化,得到载体运动时每一点的精确定位坐标。仿真和实验结果表明,与传统结合Taylor展开方法的Chan-Taylor和加权最小二乘-Taylor的UWB定位算法相比,所提算法在静态和动态定位场景下定位精度均有明显优势,经粒子滤波后可有效提高复杂场景下的定位精度,体现出了较高的鲁棒性。
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关键词
无人车辆
超宽带
室内定位
全质心算法
粒子滤波
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职称材料
基于全质心-Taylor的UWB室内定位算法
被引量：
16
2
作者
王磊
李鹏涛
贾宗璞
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第6期146-149,共4页
针对室内环境下的非视距(NLOS)传播给定位精度造成较大误差的问题,通过对超宽带(UWB)定位模型进行分析,提出了一种基于全质心-Taylor的混合定位算法。采用对测距误差不敏感的全质心算法将锚点测距数据分组运算,获得目标节点的初始粗定...
针对室内环境下的非视距(NLOS)传播给定位精度造成较大误差的问题,通过对超宽带(UWB)定位模型进行分析,提出了一种基于全质心-Taylor的混合定位算法。采用对测距误差不敏感的全质心算法将锚点测距数据分组运算,获得目标节点的初始粗定位信息,采用质心修正算法对粗定位节点进行优化运算,从而确定Taylor级数展开初值,再进行迭代求解,进行第二次精细定位。实验结果表明:与Chan-Taylor算法、最小二乘估计(LSE)-Taylor算法相比,本文算法定位精度有明显提高。
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关键词
超宽带
室内定位
泰勒算法
全质心算法
质心修正算法
混合定位
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职称材料
题名
基于改进全质心-Taylor的UWB定位方法
被引量：
3
1
作者
杨秀建
皇甫尚昆
敖鹏
颜绍祥
机构
昆明理工大学交通工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期284-294,共11页
基金
国家自然科学基金(52162046)项目资助。
文摘
针对非视距(NLOS)、多径效应等因素对超宽带(UWB)定位精度的影响,提出了一种基于改进全质心结合Taylor的UWB协同定位算法。立足于3个及以上数量的定位基站,将所有基站每3个分为一组,通过双边双向法解算各组的测距数据并基于全质心算法计算相应的全质心坐标值,然后通过模拟退火算法对“伪质心”点坐标进行优化。将优化结果作为第1个初值进行Taylor展开迭代求解,得到第2个初值;进一步地,将第2个初值作为量测值,结合粒子滤波进行优化,得到载体运动时每一点的精确定位坐标。仿真和实验结果表明,与传统结合Taylor展开方法的Chan-Taylor和加权最小二乘-Taylor的UWB定位算法相比,所提算法在静态和动态定位场景下定位精度均有明显优势,经粒子滤波后可有效提高复杂场景下的定位精度,体现出了较高的鲁棒性。
关键词
无人车辆
超宽带
室内定位
全质心算法
粒子滤波
Keywords
unmanned vehicle
ultra-wide band
indoor positioning
full centroid algorithm
particle filtering
分类号
TH70 [机械工程—精密仪器及机械]
TN92 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于全质心-Taylor的UWB室内定位算法
被引量：
16
2
作者
王磊
李鹏涛
贾宗璞
机构
河南理工大学计算机科学与技术学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第6期146-149,共4页
基金
河南省重点科技攻关资助项目(152102210102)
河南省教育厅科技攻关计划资助项目(13A520321)
河南省科技厅公关计划资助项目(132102210123)
文摘
针对室内环境下的非视距(NLOS)传播给定位精度造成较大误差的问题,通过对超宽带(UWB)定位模型进行分析,提出了一种基于全质心-Taylor的混合定位算法。采用对测距误差不敏感的全质心算法将锚点测距数据分组运算,获得目标节点的初始粗定位信息,采用质心修正算法对粗定位节点进行优化运算,从而确定Taylor级数展开初值,再进行迭代求解,进行第二次精细定位。实验结果表明:与Chan-Taylor算法、最小二乘估计(LSE)-Taylor算法相比,本文算法定位精度有明显提高。
关键词
超宽带
室内定位
泰勒算法
全质心算法
质心修正算法
混合定位
Keywords
ultra wideband（UWB）
indoor localization
Taylor
algorithm
full centroid algorithm
centroid
correction
algorithm
cooperative localization
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进全质心-Taylor的UWB定位方法
杨秀建
皇甫尚昆
敖鹏
颜绍祥
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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下载PDF
职称材料
2
基于全质心-Taylor的UWB室内定位算法
王磊
李鹏涛
贾宗璞
《传感器与微系统》
CSCD
2017
16
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职称材料
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