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基于低通滤波器的柔性关节空间机器人时延估计跟踪控制: 1; 作者徐河振于潇雁 +1 位作者张宇涵陈力《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期142-149,共8页; 为解决位姿不受控情况下柔性关节空间机器人系统预抓取阶段的关节跟踪控制和振动问题,采用拉格朗日方程并结合动量守恒原理进而建立漂浮基三杆柔性关节空间机器人系统动力学方程。为提高柔性关节的等效刚度,引入关节柔性补偿的方法;即... 展开更多; 关键词柔性关节空间机器人关节柔性补偿时延估计滑模变结构控制低通滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪被引量：13: 2; 作者苗中华王旭永 +1 位作者刘成良陶建峰《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1182-1186,共5页; 为了实现液压伺服系统大摩擦力矩下的超低速轨迹精确跟踪,分析了系统中存在的非线性摩擦特性及摩擦模型.针对中空液压电机液压伺服系统,设计了基于趋近率的滑模变结构控制器,进行了阀控中空液压电机伺服系统实验研究.结果表明:滑模变结... 展开更多; 关键词摩擦补偿滑模变结构控制中空液压电机轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

防抱制动系统基于最佳滑移率的滑模变结构控制方法被引量：16: 3; 作者刘国福张玘 +1 位作者王跃科郑伟峰《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期70-74,共5页; 建立了防抱制动系统的非线性、时变数学模型,实现了滑模变结构控制方法在防抱制动系统中的应用,提出了两种由递推最小二乘算法来计算最佳滑移率的估计方法:一种基于附着系数—滑移率曲线的数学模型,一种基于该曲线的形状。仿真结果表明... 展开更多; 关键词最佳滑移率防抱制动系统滑模变结构控制递推最小二乘算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

燃料电池机器人动力系统多模型切换控制被引量：2: 4; 作者吕学勤邱荣福吴毅雄《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期122-125,共4页; 针对燃料电池驱动的自主机器人动力系统中,燃料电池、辅助动力单元、电动机传动系统、机器人本体等子模型多造成的控制复杂性,介绍了基于燃料电池驱动的机器人系统的系统构成.阐述了燃料电池机器人的DC/DC变结构控制和基于聚类的模糊滑... 展开更多; 关键词燃料电池机器人滑模变结构控制多模型切换; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于DSP的全数字滑模变结构直流伺服系统被引量：1: 5; 作者郭贵莲盛光忠崔志强《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第5期437-439,共3页; 充分利用TMS320F240DSP丰富周边接口及运算速度快等特点,采用滑模变结构控制策略对直流伺服系统进行控制。结果表明,系统具有良好的动、静态特性,且硬件结构紧凑。; 关键词 DSP 滑模变结构伺服系统硬件结构接口; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型静止无功发生器的滑模变结构控制研究被引量：1: 6; 作者杨华戴文进 +1 位作者王宝福林卿生《通信电源技术》 2009年第4期34-35,52,共3页; 阐述了新型静止无功发生器(ASVG)的基本原理,应用滑模变结构理论,设计了能同时改善电力系统功角稳定性,以及装设点的电压动态性能的ASVG的滑模变结构。针对含ASVG的单机无穷大系统进行的电力系统仿真,结果表明,所设计的滑模变结构控制... 展开更多; 关键词新型静止无功发生器柔性交流输电系统滑模变结构控制单机无穷大系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于滑模变结构控制的光电稳定平台控制策略研究被引量：8: 7; 作者郭擘柯芳 +2 位作者余潇高歆杨孙爱鲜《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1874-1880,共7页; 光电跟踪系统在载体运动的过程中会受到各种扰动,对系统的跟踪性能产生不利影响。滑模控制拥有较好的鲁棒性,在工程上容易实现,可考虑运用在这类系统中。使用摩擦反馈并将速度环滑模控制与跟踪环PID控制相结合,可得到一种应用于光电跟... 展开更多; 关键词光电稳定平台滑模变结构控制稳定精度摩擦适应伺服转台; 在线阅读下载PDF 职称材料

刚柔混合变弯度机翼控制方法研究: 8; 作者辛涛李斌高鹏《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期468-475,共8页; 为实现机翼在驱动控制下弦向连续弯度变化,提出了一种刚柔混合式变后缘机翼。其中,机翼柔顺段结构采用柔性气动肌腱作为驱动装置。首先,推导了气动肌腱驱动力模型;其次,将柔顺结构等效为单关节机械臂结构,建立了其动力学模型;继而建立... 展开更多; 关键词弦向变弯度机翼柔顺结构气动肌腱滑模变结构控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于低通滤波器的柔性关节空间机器人时延估计跟踪控制: 1; 作者徐河振于潇雁张宇涵陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院福州大学流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期142-149,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(11372073,51741502) 福建省自然科学基金资助项目(2020J01450) 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。; 文摘为解决位姿不受控情况下柔性关节空间机器人系统预抓取阶段的关节跟踪控制和振动问题,采用拉格朗日方程并结合动量守恒原理进而建立漂浮基三杆柔性关节空间机器人系统动力学方程。为提高柔性关节的等效刚度,引入关节柔性补偿的方法;即根据奇异摄动理论,将柔性关节空间机器人系统分解为慢变系统和快变系统。在此基础上,针对慢变系统设计以时延估计为主框架的滑模控制方法,同时与低通滤波器相结合消除滑模控制带来的系统抖振问题;针对快变系统设计线性速度差值反馈控制系统,抑制柔性关节给系统带来的柔性振动问题。通过仿真验证空间机械臂能够在有限时间内快速、稳定地跟踪上期望轨迹,证实该控制方案具有较好的鲁棒性和可靠性。; 关键词柔性关节空间机器人关节柔性补偿时延估计滑模变结构控制低通滤波器; Keywords flexible-joint space robot joint flexibility compensation time-delay estimation sliding mode variable structure control low-pass filter; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪被引量：13: 2; 作者苗中华王旭永刘成良陶建峰; 机构上海交通大学机械与动力工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1182-1186,共5页; 基金国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA04Z432); 文摘为了实现液压伺服系统大摩擦力矩下的超低速轨迹精确跟踪,分析了系统中存在的非线性摩擦特性及摩擦模型.针对中空液压电机液压伺服系统,设计了基于趋近率的滑模变结构控制器,进行了阀控中空液压电机伺服系统实验研究.结果表明:滑模变结构控制方案较PD控制策略具有更好的动、静态特性以及对参数变化和外界干扰的鲁棒性,实现超低速下的大摩擦力矩补偿.; 关键词摩擦补偿滑模变结构控制中空液压电机轨迹跟踪; Keywords friction compensation： sliding mode variable structure control （smvsc） hollow hydraulic motor trajectory tracking; 分类号 TP137 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名防抱制动系统基于最佳滑移率的滑模变结构控制方法被引量：16: 3; 作者刘国福张玘王跃科郑伟峰; 机构国防科技大学机电工程与自动化学院; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期70-74,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(10376043); 文摘建立了防抱制动系统的非线性、时变数学模型,实现了滑模变结构控制方法在防抱制动系统中的应用,提出了两种由递推最小二乘算法来计算最佳滑移率的估计方法:一种基于附着系数—滑移率曲线的数学模型,一种基于该曲线的形状。仿真结果表明了基于最佳滑移率的滑模变结构控制方案在车辆防抱制动系统中的可行性和有效性。; 关键词最佳滑移率防抱制动系统滑模变结构控制递推最小二乘算法; Keywords optimal slip ratio anti-lock braking system (ABS) sliding mode variable structure control (smvsc) recursive least squares (RLS); 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名燃料电池机器人动力系统多模型切换控制被引量：2: 4; 作者吕学勤邱荣福吴毅雄; 机构上海电力学院信息与控制工程系上海交通大学材料科学与工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期122-125,共4页; 基金上海市教育委员会重点学科建设项目(J51301); 文摘针对燃料电池驱动的自主机器人动力系统中,燃料电池、辅助动力单元、电动机传动系统、机器人本体等子模型多造成的控制复杂性,介绍了基于燃料电池驱动的机器人系统的系统构成.阐述了燃料电池机器人的DC/DC变结构控制和基于聚类的模糊滑模变结构多模型切换控制,并简述了基于LABview的燃料电池机器人系统虚拟仿真平台的建立.; 关键词燃料电池机器人滑模变结构控制多模型切换; Keywords fuel cell powered robot sliding mode variable structure control(smvsc) multimodel(switching); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于DSP的全数字滑模变结构直流伺服系统被引量：1: 5; 作者郭贵莲盛光忠崔志强; 机构三峡大学电气信息学院; 出处《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第5期437-439,共3页; 文摘充分利用TMS320F240DSP丰富周边接口及运算速度快等特点,采用滑模变结构控制策略对直流伺服系统进行控制。结果表明,系统具有良好的动、静态特性,且硬件结构紧凑。; 关键词 DSP 滑模变结构伺服系统硬件结构接口; Keywords digital signal processor(DSP) sliding modes variable structure control (smvsc) servo system; 分类号 TM301 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型静止无功发生器的滑模变结构控制研究被引量：1: 6; 作者杨华戴文进王宝福林卿生; 机构南昌大学电气自动化系; 出处《通信电源技术》 2009年第4期34-35,52,共3页; 文摘阐述了新型静止无功发生器(ASVG)的基本原理,应用滑模变结构理论,设计了能同时改善电力系统功角稳定性,以及装设点的电压动态性能的ASVG的滑模变结构。针对含ASVG的单机无穷大系统进行的电力系统仿真,结果表明,所设计的滑模变结构控制器能有效地提高电力系统的稳定性,改善动态响应品质。; 关键词新型静止无功发生器柔性交流输电系统滑模变结构控制单机无穷大系统; Keywords advanced static vat generator （ASVG） flexible ac transmission system （FACTS） sliding mode variable structure control （smvsc） single-machine infinite-bus system; 分类号 TM761.1 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于滑模变结构控制的光电稳定平台控制策略研究被引量：8: 7; 作者郭擘柯芳余潇高歆杨孙爱鲜; 机构西南技术物理研究所; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1874-1880,共7页; 文摘光电跟踪系统在载体运动的过程中会受到各种扰动,对系统的跟踪性能产生不利影响。滑模控制拥有较好的鲁棒性,在工程上容易实现,可考虑运用在这类系统中。使用摩擦反馈并将速度环滑模控制与跟踪环PID控制相结合,可得到一种应用于光电跟踪系统的滑模变结构控制策略,它提升了光电稳定平台的稳定精度,同时具有一定的鲁棒性,能使运行中的系统在外界环境变化时对变化的扰动有一定的适应能力。以二维伺服转台为被控对象设计了滑模控制器,进行仿真实验并与现有基于PID方法的控制方案对比。对比结果表明:在给定扰动下,基于滑模变结构控制策略的光电稳定平台将速度环稳定误差从72″/s降低到了12″/s,均方根从37.0″/s降低到了1.46″/s,提出的滑模变结构控制器对提升光电稳定平台的稳定精度有一定作用。; 关键词光电稳定平台滑模变结构控制稳定精度摩擦适应伺服转台; Keywords photoelectric stabilized platform sliding mode variable structure control stability accuracy friction adaptation servo turntable; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名刚柔混合变弯度机翼控制方法研究: 8; 作者辛涛李斌高鹏; 机构西北工业大学航空学院; 出处《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期468-475,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.11872312)。; 文摘为实现机翼在驱动控制下弦向连续弯度变化,提出了一种刚柔混合式变后缘机翼。其中,机翼柔顺段结构采用柔性气动肌腱作为驱动装置。首先,推导了气动肌腱驱动力模型;其次,将柔顺结构等效为单关节机械臂结构,建立了其动力学模型;继而建立了基于名义模型的滑模变结构PI控制模型,并对比例系数、积分系数及滑模面参数进行了整定。在此基础上,搭建了翼肋柔顺段变弯度控制试验平台及典型机翼盒段综合偏转控制平台。验证了柔顺段结构在弹性变形范围内达到目标弯度的能力,翼肋实际变形曲线与目标变形曲线误差仅为8%;同时,对控制方法及参数的动态性能进行了测试,其作动响应时间为5.5 s,超调量为0,稳态误差为6%,表明了控制系统的合理性和有效性。最后,对翼盒进行了目标角度的综合控制试验,测试了整体系统的变结构性能。; 关键词弦向变弯度机翼柔顺结构气动肌腱滑模变结构控制; Keywords chordal variable camber wing flexible structure pneumatic muscle sliding mode variable structure control(smvsc); 分类号 V224.5 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于低通滤波器的柔性关节空间机器人时延估计跟踪控制	徐河振于潇雁张宇涵陈力	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪	苗中华王旭永刘成良陶建峰	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	13	在线阅读下载PDF 职称材料
3	防抱制动系统基于最佳滑移率的滑模变结构控制方法	刘国福张玘王跃科郑伟峰	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2004	16	在线阅读下载PDF 职称材料
4	燃料电池机器人动力系统多模型切换控制	吕学勤邱荣福吴毅雄	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于DSP的全数字滑模变结构直流伺服系统	郭贵莲盛光忠崔志强	《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS	2003	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	新型静止无功发生器的滑模变结构控制研究	杨华戴文进王宝福林卿生	《通信电源技术》	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于滑模变结构控制的光电稳定平台控制策略研究	郭擘柯芳余潇高歆杨孙爱鲜	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
8	刚柔混合变弯度机翼控制方法研究	辛涛李斌高鹏	《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料