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四轮独立驱动电动汽车等转矩转弯试验及滑动率分析
被引量：
7
1
作者
马雷
赵云
+3 位作者
王连东
赵明慧
杨志安
李宁
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期725-728,共4页
针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示...
针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示出驱动轮存在滑动,推导了滑动率的计算公式,并分析了转向轮转角及车速对滑动率的影响规律。结果表明,采用等转矩模式分配四轮驱动力,各轮间存在相互拖拽现象,从而产生功率内循环。
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关键词
四轮独立驱动
网格法
转弯试验
转弯半径
滑动率
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职称材料
非道路动力底盘线控四轮独立转向控制系统研究
被引量：
1
2
作者
赵建柱
陈宏伟
+2 位作者
孙佳
孙凤涛
王德成
《农机化研究》
北大核心
2017年第7期158-163,共6页
我国苜蓿主要生产区为甘肃、宁夏等路况复杂的山地丘陵地带,用于苜蓿收获的非道路动力底盘的行驶灵活性将直接影响其作业性能。为改善其低速工况下的行驶灵活性,基于车辆三自由度动力学模型提出了非道路动力底盘以跟随已知路线前进为目...
我国苜蓿主要生产区为甘肃、宁夏等路况复杂的山地丘陵地带,用于苜蓿收获的非道路动力底盘的行驶灵活性将直接影响其作业性能。为改善其低速工况下的行驶灵活性,基于车辆三自由度动力学模型提出了非道路动力底盘以跟随已知路线前进为目标的多种工况下的分层控制策略,搭建了四轮转向硬件在环实验平台,并进行了仿真实验。实验结果表明:动力底盘模型能够实现轨迹跟随、原地转向及斜向行驶,质心位置最大偏差为0.6 4 1 8 m,中心线方向最大偏差为3.3 0 9 6 rad。开发的控制系统取得较好的半实物仿真效果,为改善非道路动力底盘低速情况下转向灵活性提供了理论基础。
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关键词
非道路
四轮独立转向
控制策略
硬件在环
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职称材料
全地形机器人转向特性分析
被引量：
3
3
作者
郑明军
赵晨磊
+1 位作者
吴文江
杨摄
《机械设计》
CSCD
北大核心
2020年第6期71-77,共7页
为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Dr...
为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。
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关键词
全地形机器人
3自由度
四轮独立转向
转向特性
质心侧偏角
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职称材料
题名
四轮独立驱动电动汽车等转矩转弯试验及滑动率分析
被引量：
7
1
作者
马雷
赵云
王连东
赵明慧
杨志安
李宁
机构
燕山大学
北京汽车研究总院有限公司
唐山亚特专用汽车有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期725-728,共4页
基金
河北省教育厅科研计划资助项目(Z2007217)
文摘
针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示出驱动轮存在滑动,推导了滑动率的计算公式,并分析了转向轮转角及车速对滑动率的影响规律。结果表明,采用等转矩模式分配四轮驱动力,各轮间存在相互拖拽现象,从而产生功率内循环。
关键词
四轮独立驱动
网格法
转弯试验
转弯半径
滑动率
Keywords
4
--
wheel
independent
- drive
（4
WID）
net- lattice method
steering
test
steering
radius
sliding rate
分类号
U469.722 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
非道路动力底盘线控四轮独立转向控制系统研究
被引量：
1
2
作者
赵建柱
陈宏伟
孙佳
孙凤涛
王德成
机构
中国农业大学工学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2017年第7期158-163,共6页
基金
公益性行业(农业)科研专项(201203024)
文摘
我国苜蓿主要生产区为甘肃、宁夏等路况复杂的山地丘陵地带,用于苜蓿收获的非道路动力底盘的行驶灵活性将直接影响其作业性能。为改善其低速工况下的行驶灵活性,基于车辆三自由度动力学模型提出了非道路动力底盘以跟随已知路线前进为目标的多种工况下的分层控制策略,搭建了四轮转向硬件在环实验平台,并进行了仿真实验。实验结果表明:动力底盘模型能够实现轨迹跟随、原地转向及斜向行驶,质心位置最大偏差为0.6 4 1 8 m,中心线方向最大偏差为3.3 0 9 6 rad。开发的控制系统取得较好的半实物仿真效果,为改善非道路动力底盘低速情况下转向灵活性提供了理论基础。
关键词
非道路
四轮独立转向
控制策略
硬件在环
Keywords
off-road
4
-
wheel
independent
steering
control strategy
hardware-in-the-loop
分类号
S219.032.3 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
全地形机器人转向特性分析
被引量：
3
3
作者
郑明军
赵晨磊
吴文江
杨摄
机构
石家庄铁道大学工程训练中心
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2020年第6期71-77,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(11472180)
河北省自然基金资助项目(E2017210166)
河北省高等学校科学技术研究资助项目(ZD2017068,ZD2019128)。
文摘
为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。
关键词
全地形机器人
3自由度
四轮独立转向
转向特性
质心侧偏角
Keywords
all-terrain robot
three degree of freedom
4
-
wheel
independent
steering
steering
characteristic
centroid sideslip angle
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四轮独立驱动电动汽车等转矩转弯试验及滑动率分析
马雷
赵云
王连东
赵明慧
杨志安
李宁
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
非道路动力底盘线控四轮独立转向控制系统研究
赵建柱
陈宏伟
孙佳
孙凤涛
王德成
《农机化研究》
北大核心
2017
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
全地形机器人转向特性分析
郑明军
赵晨磊
吴文江
杨摄
《机械设计》
CSCD
北大核心
2020
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
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