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“祝融号”火星车立体视觉算法并行设计与实现
被引量：
5
1
作者
毛晓艳
苗志富
+3 位作者
陈建新
李志平
滕宝毅
邢琰
《深空探测学报（中英文）》
CSCD
北大核心
2022年第2期202-210,共9页
针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案。通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著...
针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案。通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少。再通过硬件的并行实现,感知效率比“玉兔二号”提升了8倍。“祝融号”火星车采用该算法自主避障,完成了安全高效的1 km行走距离,飞行在轨验证结果表明该设计在地外天体未知环境和资源约束条件下快速有效,可作为后续深空任务的基石。
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关键词
祝融号
立体视觉
并行设计
前向模型
冗余计算
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职称材料
数码相机及T3经纬仪在相似材料模拟中的应用
被引量：
2
2
作者
杨帆
孔小勇
+2 位作者
程光冉
江浩
杨文拓
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2010年第4期579-581,共3页
为了实现高效、高精度地获取相似材料模拟实验中待测点的瞬间数据,采用高分辨率数码相机联合T3经纬仪的方式。通过在模型框架上布置像控点,采用经纬仪空间前方交会法获取控制点坐标,在GIS专业软件ArcGIS下用控制点坐标纠正数码相机获取...
为了实现高效、高精度地获取相似材料模拟实验中待测点的瞬间数据,采用高分辨率数码相机联合T3经纬仪的方式。通过在模型框架上布置像控点,采用经纬仪空间前方交会法获取控制点坐标,在GIS专业软件ArcGIS下用控制点坐标纠正数码相机获取的模型照片,从而直接采集模型中待测点的坐标数据。通过工程实例验证,该方法较传统方法快捷、简便和精确。
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关键词
数码相机
T3经纬仪
空间前方交会
相似材料模拟实验
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职称材料
题名
“祝融号”火星车立体视觉算法并行设计与实现
被引量：
5
1
作者
毛晓艳
苗志富
陈建新
李志平
滕宝毅
邢琰
机构
北京控制工程研究所
空间智能控制技术重点实验室
出处
《深空探测学报（中英文）》
CSCD
北大核心
2022年第2期202-210,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61803028,61673057)
民用航天预先研究项目。
文摘
针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案。通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少。再通过硬件的并行实现,感知效率比“玉兔二号”提升了8倍。“祝融号”火星车采用该算法自主避障,完成了安全高效的1 km行走距离,飞行在轨验证结果表明该设计在地外天体未知环境和资源约束条件下快速有效,可作为后续深空任务的基石。
关键词
祝融号
立体视觉
并行设计
前向模型
冗余计算
Keywords
Zhurong Mars rover
stereo vision
parallel design
forward camera model
redundant calculation
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
数码相机及T3经纬仪在相似材料模拟中的应用
被引量：
2
2
作者
杨帆
孔小勇
程光冉
江浩
杨文拓
机构
辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院
出处
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2010年第4期579-581,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(50604009)
辽宁省教育厅创新团队计划项目(2008T084)
辽宁工程技术大学研究生科技创新项目(Y201000701)
文摘
为了实现高效、高精度地获取相似材料模拟实验中待测点的瞬间数据,采用高分辨率数码相机联合T3经纬仪的方式。通过在模型框架上布置像控点,采用经纬仪空间前方交会法获取控制点坐标,在GIS专业软件ArcGIS下用控制点坐标纠正数码相机获取的模型照片,从而直接采集模型中待测点的坐标数据。通过工程实例验证,该方法较传统方法快捷、简便和精确。
关键词
数码相机
T3经纬仪
空间前方交会
相似材料模拟实验
Keywords
digital
camera
： T3 theodolite
spatial
forward
intersection
similar material
model
test
分类号
P213 [天文地球—测绘科学与技术]
TU454 [建筑科学—岩土工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
“祝融号”火星车立体视觉算法并行设计与实现
毛晓艳
苗志富
陈建新
李志平
滕宝毅
邢琰
《深空探测学报（中英文）》
CSCD
北大核心
2022
5
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职称材料
2
数码相机及T3经纬仪在相似材料模拟中的应用
杨帆
孔小勇
程光冉
江浩
杨文拓
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2010
2
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职称材料
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