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无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究
1
作者
田国富
郑佳强
+1 位作者
常天根
张森
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期84-91,125,共9页
针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法...
针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法,通过设计多目标函数,求出侧向加速度和侧向加速度变化率的最优解;最后,提出一种基于车辆空间分布关系的改进Stanley控制算法,并通过在输入函数中添加稳态误差惩罚项使轨迹误差收敛于0。仿真结果表明:相比于Stanley控制算法,该控制方法在不同初始车速下最大横向轨迹误差与最大航向角误差均有改善。驾驶员在环试验结果表明:该方法可以有效地完成U形转向。
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关键词
车辆工程
自动驾驶
U型转向
轨迹规划
正反梯形加速度规划
Stanley控制
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职称材料
嵌入式数控系统速度前瞻规划算法研究
被引量：
7
2
作者
游达章
余炼
+1 位作者
张敏
康亚伟
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第8期187-192,共6页
梯形加减速法被广泛地应用到嵌入式数控系统当中,为了进一步追求平稳和高效,在连续多段前瞻算法的基础之上做了改进,提出了单段前瞻后顾算法;通过仿真实验,对比分析了3种不同速度规划算法的效率和平稳性。结果表明,单段前瞻后顾算法能...
梯形加减速法被广泛地应用到嵌入式数控系统当中,为了进一步追求平稳和高效,在连续多段前瞻算法的基础之上做了改进,提出了单段前瞻后顾算法;通过仿真实验,对比分析了3种不同速度规划算法的效率和平稳性。结果表明,单段前瞻后顾算法能有效避免单次连续规划段数对效率和平稳性的影响,且能够有效减少电机加减数次数,执行效率也得到了小幅提升,与前人相比有不同程度提高。此外,算法能够在嵌入式数控系统平台(STM32F407)上实现,测量结果与仿真吻合。
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关键词
嵌入式系统
数控系统
轨迹规划
梯形加减速
前瞻后顾算法
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职称材料
题名
无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究
1
作者
田国富
郑佳强
常天根
张森
机构
沈阳工业大学机械工程学院
出处
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期84-91,125,共9页
基金
国家自然科学基金项目(52375258)。
文摘
针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法,通过设计多目标函数,求出侧向加速度和侧向加速度变化率的最优解;最后,提出一种基于车辆空间分布关系的改进Stanley控制算法,并通过在输入函数中添加稳态误差惩罚项使轨迹误差收敛于0。仿真结果表明:相比于Stanley控制算法,该控制方法在不同初始车速下最大横向轨迹误差与最大航向角误差均有改善。驾驶员在环试验结果表明:该方法可以有效地完成U形转向。
关键词
车辆工程
自动驾驶
U型转向
轨迹规划
正反梯形加速度规划
Stanley控制
Keywords
vehicle engineering
autonomous driving
U-shaped steering
trajectory
planning
forward and reverse trapezoidal acceleration planning
Stanley control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
嵌入式数控系统速度前瞻规划算法研究
被引量：
7
2
作者
游达章
余炼
张敏
康亚伟
机构
湖北工业大学机械工程学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020年第8期187-192,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51875180)。
文摘
梯形加减速法被广泛地应用到嵌入式数控系统当中,为了进一步追求平稳和高效,在连续多段前瞻算法的基础之上做了改进,提出了单段前瞻后顾算法;通过仿真实验,对比分析了3种不同速度规划算法的效率和平稳性。结果表明,单段前瞻后顾算法能有效避免单次连续规划段数对效率和平稳性的影响,且能够有效减少电机加减数次数,执行效率也得到了小幅提升,与前人相比有不同程度提高。此外,算法能够在嵌入式数控系统平台(STM32F407)上实现,测量结果与仿真吻合。
关键词
嵌入式系统
数控系统
轨迹规划
梯形加减速
前瞻后顾算法
Keywords
embedded system
numerical control system
trajectory
planning
trapezoidal
acceleration
and
deceleration
forward
-backward-looking algorithm
分类号
TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究
田国富
郑佳强
常天根
张森
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
嵌入式数控系统速度前瞻规划算法研究
游达章
余炼
张敏
康亚伟
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2020
7
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