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基于FTESO和漂角补偿的船舶航向滑模控制被引量：11: 1; 作者储瑞婷刘志全《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期71-79,共9页; [目的]为提高水面欠驱动船舶的航向跟踪性能,减小航向误差,研究一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)的船舶航向滑模控制方法。[方法]首先,采用预滤波器减小船舶转向时较大的航向变化率影响,利用扩张状态观测器对时变漂角进行估计,然... 展开更多; 关键词航向控制漂角滑模控制有限时间扩张状态观测器输入饱和约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重复使用运载火箭一子级垂直回收有限时间滑模控制被引量：7: 2; 作者李晓栋廖宇新 +1 位作者廖俊罗世彬《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期979-988,共10页; 针对可重复使用运载火箭一子级在垂直回收过程无动力减速段的姿态控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器和改进超螺旋算法的积分终端滑模控制方法。首先,基于火箭一子级绕质心运动模型,将含有模型不确定和外部扰动的姿态跟踪控... 展开更多; 关键词可重复使用运载火箭有限时间扩张状态观测器(fteso) 积分终端滑模控制改进超螺旋算法有限时间收敛; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于固定时间扩张状态观测器的底栖式AUV点镇定控制被引量：4: 3; 作者高鹏万磊 +2 位作者徐钰斐陈国防张子洋《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期71-78,共8页; [目的]针对受未知干扰和不确定性因素影响的底栖式自主水下航行器(AUV)点镇定控制问题,设计一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的固定时间反步控制器。[方法]首先,根据AUV点镇定跟踪误差模型提出一种固定时间扩张状态观测器,用于估... 展开更多; 关键词底栖式自主水下航行器固定时间扩张状态观测器反步法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊规则的鲁棒预测舵减摇控制被引量：1: 4; 作者秦毅峰刘志全《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期206-214,共9页; [目的]针对模型预测控制(MPC)中因权重值固定所导致的欠驱动船舶在舵减摇时对转向的响应较慢的问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)、模糊控制规则和鲁棒预测控制的舵减摇控制器设计方法。[方法]首先,建立固定航速欠驱动船... 展开更多; 关键词欠驱动船舶舵减摇有限时间状态观测器鲁棒预测控制模糊规则; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人船集群的抗干扰最优覆盖控制被引量：1: 5; 作者刘洋贾宏春 +2 位作者刘陆王丹彭周华《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期67-77,共11页; [目的]针对固定的海洋区域,研究欠驱动水面无人船(ASV)集群的抗干扰最优覆盖控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于邻居ASV位置和环境密度信息进行Voronoi分配,设计欠驱动ASV运动学制导律,引导ASV运动到最优目标点;然后,考虑复杂海洋... 展开更多; 关键词欠驱动无人船 Voronoi分配覆盖控制固定时间扩张状态测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于FTESO和漂角补偿的船舶航向滑模控制被引量：11: 1; 作者储瑞婷刘志全; 机构上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期71-79,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(52001197) 上海市地方院校能力建设专项项目资助(19040501600)。; 文摘 [目的]为提高水面欠驱动船舶的航向跟踪性能,减小航向误差,研究一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)的船舶航向滑模控制方法。[方法]首先,采用预滤波器减小船舶转向时较大的航向变化率影响,利用扩张状态观测器对时变漂角进行估计,然后通过估计出的漂角及时修正航向误差。为简化控制器设计,艏摇方向上的外部扰动和内部不确定项由观测器同时估计,并在控制器设计中进行补偿。选取含积分项的滑模面,结合FTESO设计滑模控制律,并考虑输入饱和约束,最终通过李雅普诺夫理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果显示,所研究的控制方法使水面船舶能够在较短的时间内减小航向跟踪误差并收敛至0。[结论]研究成果可为水面船舶航向跟踪控制设计提供参考。; 关键词航向控制漂角滑模控制有限时间扩张状态观测器输入饱和约束; Keywords ship heading control sideslip angle sliding mode control finite-time extended state observer(fteso) constrained input; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重复使用运载火箭一子级垂直回收有限时间滑模控制被引量：7: 2; 作者李晓栋廖宇新廖俊罗世彬; 机构中南大学航空航天学院; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期979-988,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(11272349) 航天器设计优化与动态模拟技术教育部重点实验室(北京航空航天大学)开放基金资助项目(2019KF006)。; 文摘针对可重复使用运载火箭一子级在垂直回收过程无动力减速段的姿态控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器和改进超螺旋算法的积分终端滑模控制方法。首先,基于火箭一子级绕质心运动模型,将含有模型不确定和外部扰动的姿态跟踪控制问题转化为含总扰动的二阶系统有限时间控制问题;其次,采用有限时间扩张状态观测器对系统不可测量状态量和总扰动进行估计,进一步将状态量估计值引入积分终端滑模面,基于总扰动估计值和改进超螺旋算法设计改进超螺旋积分终端滑模控制器;最后,利用Lyapunov理论证明闭环系统有限时间稳定。研究结果表明:该控制方法能够实现可重复使用运载火箭一子级姿态的准确快速跟踪并具有良好的鲁棒性。; 关键词可重复使用运载火箭有限时间扩张状态观测器(fteso) 积分终端滑模控制改进超螺旋算法有限时间收敛; Keywords reusable rocket finite-time extended state observer(fteso) integral terminal sliding mode control modified super-twisting algorithm finite-time convergence; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于固定时间扩张状态观测器的底栖式AUV点镇定控制被引量：4: 3; 作者高鹏万磊徐钰斐陈国防张子洋; 机构哈尔滨工程大学船舶工程学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期71-78,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(1713205,61803119)。; 文摘 [目的]针对受未知干扰和不确定性因素影响的底栖式自主水下航行器(AUV)点镇定控制问题,设计一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的固定时间反步控制器。[方法]首先,根据AUV点镇定跟踪误差模型提出一种固定时间扩张状态观测器,用于估计未知的集中扰动以及不可测量的速度,并使观测误差在固定时间内收敛至0;然后,在上述观测器的基础上使用反步法设计一种固定时间点镇定控制器;最后,通过加入一阶滤波器,解决反步控制器固有的“复杂性爆炸”问题,并通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统的半全局固定时间一致最终有界性。[结果]经仿真分析,验证了所提方案的可行性和优越性。[结论]研究表明所提方案可以解决受未知干扰与不确定性因素影响下的底栖式AUV的点镇定控制问题,并能提高控制系统的收敛时间。; 关键词底栖式自主水下航行器固定时间扩张状态观测器反步法; Keywords benthic autonomous underwater vehicle fixed-time extended state observer(fteso) backstepping method; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊规则的鲁棒预测舵减摇控制被引量：1: 4; 作者秦毅峰刘志全; 机构上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期206-214,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(52001197)。; 文摘 [目的]针对模型预测控制(MPC)中因权重值固定所导致的欠驱动船舶在舵减摇时对转向的响应较慢的问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)、模糊控制规则和鲁棒预测控制的舵减摇控制器设计方法。[方法]首先,建立固定航速欠驱动船舶线性模型用于控制器设计,FTESO用于观测船舶运动状态和外部扰动;然后,通过对船舶在航向保持和变航向的情况进行分析,设计这2种情况下的目标函数权重,并建立状态观测值与目标函数权重之间的模糊规则,随后采用鲁棒预测控制解决带约束的多目标协同控制问题;最后,以一艘多用途舰艇为例进行数值仿真分析。[结果]结果显示,在航向改变情况下,对比扰动补偿模型预测控制和扰动观测器强化模型预测控制,发现减摇效果分别提升了5.74%和0.8983%,对于30°的转向的响应时间分别减少了1.8和7.3 s,证明了所设计控制方法的闭环稳定性。[结论]研究表明,所提方法在欠驱动船舶减摇方面是有效的。; 关键词欠驱动船舶舵减摇有限时间状态观测器鲁棒预测控制模糊规则; Keywords underactuated ship rudder roll stabilization(RRS) finite time extended state observer(fteso) robust predictive control fuzzy rules; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人船集群的抗干扰最优覆盖控制被引量：1: 5; 作者刘洋贾宏春刘陆王丹彭周华; 机构大连海事大学船舶电气工程学院宜昌测试技术研究所; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期67-77,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51979020,51909021)。; 文摘 [目的]针对固定的海洋区域,研究欠驱动水面无人船(ASV)集群的抗干扰最优覆盖控制问题。[方法]首先,在运动学层级,基于邻居ASV位置和环境密度信息进行Voronoi分配,设计欠驱动ASV运动学制导律,引导ASV运动到最优目标点;然后,考虑复杂海洋环境下ASV模型的不确定性以及风浪流引起的外部扰动,在动力学层级设计一种固定时间扩张状态观测器(FTESO),并基于FTESO设计固定时间的动力学控制律。[结果]稳定性分析结果表明了ASV集群的抗干扰最优覆盖控制闭环系统的误差是有界的,仿真结果验证了该方法的有效性。[结论]通过采用该抗干扰最优覆盖控制器,ASV集群可以在任意的初始位置实现对目标区域的最优覆盖。; 关键词欠驱动无人船 Voronoi分配覆盖控制固定时间扩张状态测器; Keywords under-actuated autonomous surface vehicle Voronoi tessellation coverage control fixed-time extended state observer(fteso); 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于FTESO和漂角补偿的船舶航向滑模控制	储瑞婷刘志全	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可重复使用运载火箭一子级垂直回收有限时间滑模控制	李晓栋廖宇新廖俊罗世彬	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于固定时间扩张状态观测器的底栖式AUV点镇定控制	高鹏万磊徐钰斐陈国防张子洋	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于模糊规则的鲁棒预测舵减摇控制	秦毅峰刘志全	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	无人船集群的抗干扰最优覆盖控制	刘洋贾宏春刘陆王丹彭周华	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料