基于柔性应变传感器的手指运动检测系统设计

1

作者 李沭浩 吴文瑾 +3 位作者 常雨 陈伟权 邓壬癸 杨建 《传感器与微系统》 北大核心 2026年第2期133-137,共5页

柔性应变传感器具有良好的拉伸性和柔韧性,可有效检测手部运动。采用丙烯酸酯弹性体以及银纳米线(AgNWs)制备柔性应变传感器。采用MSP430F2132芯片作为信号采集和处理单元、NT3H211芯片作为近场通信(NFC)无线传输和能量自采集单元,制备... 柔性应变传感器具有良好的拉伸性和柔韧性,可有效检测手部运动。采用丙烯酸酯弹性体以及银纳米线(AgNWs)制备柔性应变传感器。采用MSP430F2132芯片作为信号采集和处理单元、NT3H211芯片作为近场通信(NFC)无线传输和能量自采集单元,制备一种基于该传感器的电子系统,用于手指的运动检测。结果显示:该传感器在0%~45%的应变范围下,具有良好的线性度,在10%的应变下拉伸释放循环测试下仍保持良好的电学性能。所制作的电子系统可以有效地检测出手指各个关节的弯曲变化,并且能够将较为复杂的静态手部运动信号通过NFC上传到手机中,实现对虚拟手的运动控制。 展开更多

关键词 银纳米线 柔性应变传感器 MSP430 手指运动

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Leap motion的钢琴弹奏手指运动曲线的测量与分析 被引量：4

2

作者 李泽 丁伯慧 +1 位作者 何改云 蔡蓉杰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期58-65,共8页

针对建立手指触键运动自适应曲线的完整描述,提出了一种基于Leap motion空间3D体感传感器的新型测量方法。首先引入手指运动偏角的概念,建立手指触键运动模型并分布对齐坐标系;然后,根据新型测量方法,进行手指触键动作捕捉与运动特征点... 针对建立手指触键运动自适应曲线的完整描述,提出了一种基于Leap motion空间3D体感传感器的新型测量方法。首先引入手指运动偏角的概念,建立手指触键运动模型并分布对齐坐标系;然后,根据新型测量方法,进行手指触键动作捕捉与运动特征点选取;最后运用不同的拟合模式在置信区间为95%的条件下处理手指触键动作数据,建立手指触键运动特征描述自适应函数。该函数针对不同长度的人手可为其提供准确的钢琴弹奏触键运动曲线。该研究为钢琴弹奏教育服务型机器人教学平台中的手指触键运动曲线自适应判别系统的建立提供理论支持。 展开更多

关键词 Leap motion传感器 手指触键动作 手指偏角 曲线拟合

在线阅读 下载PDF 职称材料

末端牵引式手指康复机器人机构优化设计

3

作者 王志军 姚贺元 +1 位作者 李占贤 贺静 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期353-358,共6页

手指康复机器人是用于辅助患者手部进行康复运动的设备,为了使手指康复机器人满足康复需求,首先分析人手生理结构特点及关节转动范围,通过光学动作捕捉实验得到手指末端运动轨迹。为了满足这一运动轨迹,提出一种由曲柄滑块和末端斜杆组... 手指康复机器人是用于辅助患者手部进行康复运动的设备,为了使手指康复机器人满足康复需求,首先分析人手生理结构特点及关节转动范围,通过光学动作捕捉实验得到手指末端运动轨迹。为了满足这一运动轨迹,提出一种由曲柄滑块和末端斜杆组成的末端牵引式手指康复机器人机构。然后通过优化曲柄滑块机构尺寸参数,使机构更加紧凑。优化末端斜杆的长度和角度参数,使其末端运动轨迹满足手指康复运动需求。最后通过仿真验证了机构的正确性。 展开更多

关键词 康复机器人 手指康复 参数优化 曲柄滑块机构 光学动作捕捉 仿真分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

人类手指抓取过程关节的运动规律研究 被引量：15

4

作者 杨庆华 张立彬 +3 位作者 阮健 胥芳 鲍官军 沈建冰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第13期1154-1157,共4页

根据手指外科解剖学原理以及手指关节的运动特性 ,对单手指的抓取运动进行了分析 ,讨论了两种常见的运动规律的角位移、角速度和角加速度的特点。通过一个独特的实验 ,对手指运动过程的关节角位移进行了测定并对单手指关节转角运动进行... 根据手指外科解剖学原理以及手指关节的运动特性 ,对单手指的抓取运动进行了分析 ,讨论了两种常见的运动规律的角位移、角速度和角加速度的特点。通过一个独特的实验 ,对手指运动过程的关节角位移进行了测定并对单手指关节转角运动进行解析模拟和对比 ,结果表明 ,关节转角的运动符合一定的运动规律。 展开更多

关键词 关节 运动特性 运动规律 手指关节运动

在线阅读 下载PDF 职称材料

用于肌电假肢手控制的表面肌电双线性模型分析 被引量：12

5

作者 王涛 侯文生 +2 位作者 吴小鹰 万小萍 郑小林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1907-1913,共7页

表面肌电信号(sEMG)被广泛应用于假肢控制,但是由于解剖组织、生理状态等因素使肌电信号表现出较大的个体差异,传统的参数归一化方法需要大样本的训练构建适合用户的肌电控制模型,新近发展起来的一种基于动作因素和个体因素的双线性模... 表面肌电信号(sEMG)被广泛应用于假肢控制,但是由于解剖组织、生理状态等因素使肌电信号表现出较大的个体差异,传统的参数归一化方法需要大样本的训练构建适合用户的肌电控制模型,新近发展起来的一种基于动作因素和个体因素的双线性模型为肌电假肢控制提供了新的思路。利用指总伸肌的综合强度和肌电活动的空间分布特征构建双线性模型,将指总伸肌肌电活动从神经-肌肉生理机制的角度分解为用户相关的个人因素矩阵和与动作相关的动作模式矩阵。为了验证该模型,设计了食指、中指、无名指在20%MVC、40%MVC、60%MVC 3个力量水平的单指按压实验,然后利用32通道柔性阵列电极所采集的6名志愿者的指总伸肌sEMG完成双线性模型的构建,在较少的样本训练下实现了对力量水平和手指模式的较好识别。结果表明双线性模型可用于简化肌电假肢接口的训练过程,对肌电假肢手力量和手指动作控制有较大的应用前景。 展开更多

关键词 表面肌电信号(sEMG) 双线性模型 手指动作识别 肌电假肢手

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于加速度计的手指运动姿态检测 被引量：5

6

作者 侯文生 蔡全 +3 位作者 吴小鹰 廖彦剑 郑小林 杨丹丹 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第1期146-148,152,共4页

针对动态测量手指关节角度的需要,设计了一种基于MEMS加速度计的手指运动姿态检测方法。在该方法中,通过固定于手指上的三轴加速度计ADXL330的各个敏感轴感受到的重力加速度分量的大小来检测手指的关节角度。为了验证该方法的可行性,设... 针对动态测量手指关节角度的需要,设计了一种基于MEMS加速度计的手指运动姿态检测方法。在该方法中,通过固定于手指上的三轴加速度计ADXL330的各个敏感轴感受到的重力加速度分量的大小来检测手指的关节角度。为了验证该方法的可行性,设计了一步进电机控制的能在竖直平面内转动的装置,通过同步检测传感器的输出和电机转动的角度,评估传感器在动态条件下的测量精度,结果表明:在动态条件下,其绝对误差为1°～2.5°,相对误差为3%～6%。在此基础上,将传感器用于测量手指关节的运动姿态,采集手指敲击键盘时传感器的输出,通过数据处理获得食指MCP关节、PIP关节和DIP关节随时间的变化关系。实验结果表明:加速度计可以有效地检测手指的运动姿态。 展开更多

关键词 角度 三轴加速度计 手指 运动姿态

在线阅读 下载PDF 职称材料

弹齿滚筒捡拾器的设计与运动仿真 被引量：14

7

作者 袁彩云 刁培松 张道林 《农机化研究》 北大核心 2011年第5期73-76,共4页

弹齿滚筒捡拾器的滚轮轴心轨迹用解析法难以直接计算出轨迹方程。为此,在分析弹齿滚筒捡拾器工作原理的基础上,研究了在满足捡拾功能的情况下弹齿的运动规律,粗略地推导出滚轮轴心在曲道内的运动轨迹曲线。运用UG对曲道进行三维设计,并... 弹齿滚筒捡拾器的滚轮轴心轨迹用解析法难以直接计算出轨迹方程。为此,在分析弹齿滚筒捡拾器工作原理的基础上,研究了在满足捡拾功能的情况下弹齿的运动规律,粗略地推导出滚轮轴心在曲道内的运动轨迹曲线。运用UG对曲道进行三维设计,并运用Adams对弹齿进行运动仿真分析,对弹齿齿端的线速度和角速度变化规律以及滚轮对曲道的压力变化进行仿真分析,从而对所设计的滚轮轴心运动轨迹的合理性做出判断。通过对运动轨迹的重复设计、再仿真的过程,可以不断地优化曲道轨迹,最后设计出合理的滚轮轴心运动轨迹。 展开更多

关键词 滚筒捡拾器 弹齿 曲道 运动仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

手指运动姿态检测及假肢手指动作实时控制 被引量：2

8

作者 侯文生 万莎 +4 位作者 吴小鹰 万小萍 蔡全 郑小林 陈海燕 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期103-109,共7页

设计了一种通过实时检测手指关节弯曲角度控制假肢手指动作的实验系统。系统主要由手指运动姿态实时检测、关节角度分析、控制与驱动电路、欠驱动机电假肢手4部分组成,假肢手包含拇指、食指、中指3个独立动作的手指;利用加速度传感器ADX... 设计了一种通过实时检测手指关节弯曲角度控制假肢手指动作的实验系统。系统主要由手指运动姿态实时检测、关节角度分析、控制与驱动电路、欠驱动机电假肢手4部分组成,假肢手包含拇指、食指、中指3个独立动作的手指;利用加速度传感器ADXL330实时检测手指运动姿态信息,由DSPTMS320F2812微处理器实时检测手指关节运动的瞬时角度变化并进行PWM脉冲编码,控制步进电机运动以驱动假肢手指关节转动。并分别对加速度传感器检测手指运动和假肢手指动作实时控制进行了实验测试;实验结果表明,系统采用的加速度传感器ADXL330能实时检测手指运动姿态,利用手指关节角度信息能有效驱动假肢手指屈伸,并通过三指配合完成抓握动作。 展开更多

关键词 加速度传感器 运动姿态 假肢手指 欠驱动

在线阅读 下载PDF 职称材料

绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析 被引量：3

9

作者 李群明 李耀文 +1 位作者 吕亚平 潘祺 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第8期145-149,共5页

鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转... 鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转角与人手食指相近为设计目标,对假肢手指的参数进行优化,得到满足目标的弹簧刚度。最后根据虚功率原理建立假肢手指静力学模型,并将得到的数学模型与ADAMS虚拟样机的静力学仿真结果进行对比,验证了所建立的静力学模型的合理性。 展开更多

关键词 绳驱动 假肢手指 运动规律 静力学

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Kinect深度图像的腕部及手指活动度测量方法 被引量：5

10

作者 瞿畅 沈芳 +1 位作者 于陈陈 孙杰 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期626-630,共5页

为简化人体腕部及手指关节活动度测量过程,提高测量效率和精度,提出一种基于Kinect深度图像的人体腕部及手指活动度测量方法。通过Open NI获取Kinect捕捉的腕部及手部深度图像,对深度图像进行预处理,以剔除人体前景、背景的干扰。利用Op... 为简化人体腕部及手指关节活动度测量过程,提高测量效率和精度,提出一种基于Kinect深度图像的人体腕部及手指活动度测量方法。通过Open NI获取Kinect捕捉的腕部及手部深度图像,对深度图像进行预处理,以剔除人体前景、背景的干扰。利用Open NI的手势侦测及手心追踪器定位手心位置,从深度图像中进一步分割出手部区域,并对该区域进行形态学处理,确定指尖、指根对应的凸包及缺陷点。根据凸包、缺陷点信息以及不同活动度测量科目,完成腕部尺偏/桡偏、四指掌指关节外展及拇指桡侧外展的自动测量。对腕部及手指活动度的不同科目各进行20次测量实验,并将测量值与从彩色图像上测得的参考值进行对比,根据t检验法,得到腕部尺偏/桡偏、食指掌指关节外展及拇指桡侧外展科目的 |t|值分别为0.864、1.195、1.901和1.752,均小于2.093。这些测量结果与参考值无显著差异,表明该方法的测量结果可以达到临床测量的精度要求。 展开更多

关键词 活动度 测量方法 KINECT 手指 腕部

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向多点交互的多模态振动反馈触觉再现系统 被引量：8

11

作者 陆熊 林闽旭 +3 位作者 高永强 黄晓梅 陈春晓 刘佳 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期52-57,共6页

近年来,多点交互和多模态融合的力触觉再现系统由于能够进一步提高人机交互的真实感,已经成为该领域的研究热点。基于Leap Motion的多手指位置检测模块、振动触觉再现模块、NRF51822蓝牙通信模块、视觉再现模块和CHAI3D构建的虚拟环境等... 近年来,多点交互和多模态融合的力触觉再现系统由于能够进一步提高人机交互的真实感,已经成为该领域的研究热点。基于Leap Motion的多手指位置检测模块、振动触觉再现模块、NRF51822蓝牙通信模块、视觉再现模块和CHAI3D构建的虚拟环境等,设计实现了多点自然交互的、触觉和视觉相融合多模态触觉再现系统。为了验证系统的可行性和有效性,开展了虚拟物体轮廓感知实验和立方体放置任务实验。实验结果表明:虚拟物体轮廓感知实验平均识别率为87.9%;相比单一视觉再现模式,视觉和触觉再现融合模式完成相同任务的时间能节省47.7%。所设计的多点交互触觉再现系统,具有成本低、体积小和控制方法简单等优点,为促进多模态人机交互技术的发展和广泛应用奠定了重要基础。 展开更多

关键词 Leap motion 人机交互 手指位置检测 振动触觉再现 多点交互

在线阅读 下载PDF 职称材料

人手运动质量检测与评价方法的研究 被引量：2

12

作者 王人成 廖克 +2 位作者 黄昌华 杨年峰 金德闻 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 2001年第3期173-175,共3页

目的 :研究人手三维运动检测装置 ,探讨人手运动质量评价方法。方法 :运用图像检测与处理技术获取人手运动的三维轨迹 ,提出了 11种指标研究与评价食指触点运动质量。结果 :应用研制的装置和提出的评价指标 ,检测分析了健康人食指触点... 目的 :研究人手三维运动检测装置 ,探讨人手运动质量评价方法。方法 :运用图像检测与处理技术获取人手运动的三维轨迹 ,提出了 11种指标研究与评价食指触点运动质量。结果 :应用研制的装置和提出的评价指标 ,检测分析了健康人食指触点动作的运动质量。结论 :研制的人手三维运动检测装置有较高的空间分辨率 ,使用简单方便 。 展开更多

关键词 人手运动 检测 运动质量 评价 食指触点动作 康复

在线阅读 下载PDF 职称材料

固高运动控制卡在指形铣刀五轴数控磨床中的应用研究 被引量：2

13

作者 王旭强 闫献国 +1 位作者 王延辰 宋建军 《工具技术》 2012年第9期66-68,共3页

以固高运动控制卡为核心,提出了一种应用到指形铣刀刃磨机设备上,由PC机+固高GE-400-SV运动控制卡+伺服电机构成的开放式数控系统,对硬件和软件部分分别作了概述。硬件部分主要介绍了这种应用于指形铣刀刃磨机上的开放式系统的结构特征... 以固高运动控制卡为核心,提出了一种应用到指形铣刀刃磨机设备上,由PC机+固高GE-400-SV运动控制卡+伺服电机构成的开放式数控系统,对硬件和软件部分分别作了概述。硬件部分主要介绍了这种应用于指形铣刀刃磨机上的开放式系统的结构特征、整体规划,软件部分主要介绍了固高运动控制卡动态连接库函数的使用和初始化程序设计,并指出了这种开放式数控系统在专用数控机床上应用的广阔前景。 展开更多

关键词 指形铣刀 开放式数控系统 固高运动控制卡

在线阅读 下载PDF 职称材料

关节活络法联合中药熏洗对创伤后腕指关节康复的影响 被引量：5

14

作者 尹罗娟 余静 +2 位作者 陈姣凤 谢心军 廖若夷 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2023年第5期54-57,共4页

目的探讨关节活络法结合中药熏洗对创伤后腕指关节康复的影响。方法将60例创伤后腕、指关节僵硬患者按照随机数字表法分为对照组和观察组各30例。对照组予以自主关节训练,观察组在对照组的基础上给予关节活络法联合中药熏洗治疗。观察... 目的探讨关节活络法结合中药熏洗对创伤后腕指关节康复的影响。方法将60例创伤后腕、指关节僵硬患者按照随机数字表法分为对照组和观察组各30例。对照组予以自主关节训练,观察组在对照组的基础上给予关节活络法联合中药熏洗治疗。观察两组治疗效果,干预前和干预3个月后腕指关节功能、关节功能活动度、疼痛和炎症因子水平。结果干预3个月后,观察组总有效率显著高于对照组,腕手关节功能和腕关节屈曲、伸展评分显著优于对照组,疼痛评分和炎症因子水平显著低于对照组(均P<0.05)。结论使用关节活络法联合中药熏洗治疗可更好地调节创伤后腕、指关节僵硬患者炎症水平,减轻疼痛,改善腕、指关节功能和活动度。 展开更多

关键词 腕指关节 僵硬 关节活络法 中药熏洗 炎症因子 关节功能 关节活动度 疼痛

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于SVM的单手指语识别方法 被引量：3

15

作者 王巍 张慧静 任相臻 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第10期3234-3239,共6页

针对手语识别分割难、精度低的问题,提出一种基于SVM的静态指语识别方法。利用Leap Motion获取视野内手势原始数据进行特征提取,降低手语分割难度;在此基础上将提取的特征整理成文本导入MATLAB,经过数据归一化、PCA降维,识别精度和运行... 针对手语识别分割难、精度低的问题,提出一种基于SVM的静态指语识别方法。利用Leap Motion获取视野内手势原始数据进行特征提取,降低手语分割难度;在此基础上将提取的特征整理成文本导入MATLAB,经过数据归一化、PCA降维,识别精度和运行速度得到提升;通过网格搜索方法寻找最优参数(C,g)完成model训练,实现对1-9的数字指语分类。实验结果表明,该方法在手势相对静止状态下识别准确率为100%,测试中手势适度的旋转、放缩后,平均识别准确率达到95.56%。与以往基于计算机视觉的手语识别方法相比,其精度高、舒适度强、易于拓展,便于聋哑人交流使用。 展开更多

关键词 人机交互 聋哑人 指语 厉动 支持向量机

在线阅读 下载PDF 职称材料

网格结构Pneu-Net软体驱动器内部压力分析与应用 被引量：1

16

作者 胡俊峰 颜小金 肖承坤 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期164-168,共5页

从流体力学的角度来对驱动器内部气压分布进行分析,利用长波近似的方法将气动网格软体驱动器简化成弹性直管道,推导出驱动器内部流体流动控制方程,得到驱动器内部气压、轴向位置与时间之间的关系,并通过实验验证了控制方程的准确性。根... 从流体力学的角度来对驱动器内部气压分布进行分析,利用长波近似的方法将气动网格软体驱动器简化成弹性直管道,推导出驱动器内部流体流动控制方程,得到驱动器内部气压、轴向位置与时间之间的关系,并通过实验验证了控制方程的准确性。根据管径越小流阻越大的特性,设计了一种气道半径渐变的三关节仿生手指,实现三关节仿生手指在单气源输入下的依次顺序弯曲,简化了气压驱动的控制方式。 展开更多

关键词 软体驱动器 压力分析 运动延迟 仿生手指

在线阅读 下载PDF 职称材料

虚拟人食指肌肉控制及运动约束研究

17

作者 陈志翔 朱月秀 +1 位作者 信琴琴 林姿琼 《计算机科学与探索》 CSCD 2013年第11期1040-1047,共8页

基于生理解剖结构,建立了虚拟人食指肌肉控制机制,通过控制多条肌肉收缩,实现了单指多关节灵活运动。同时针对传统模型单指运动控制较为独立,缺乏约束而导致不够真实的情况,研究了运动中双指间促进和制约的关系,提出了运动约束关系图。... 基于生理解剖结构,建立了虚拟人食指肌肉控制机制,通过控制多条肌肉收缩,实现了单指多关节灵活运动。同时针对传统模型单指运动控制较为独立,缺乏约束而导致不够真实的情况,研究了运动中双指间促进和制约的关系,提出了运动约束关系图。该图能够同时描述单指及双指的运动空间及其非线性约束关系,并刻画出实际不可到达区域。实验表明,所建立的控制机制能较好地仿真出食指的灵活运动,利用约束关系图能够保证手部仿真运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性。 展开更多

关键词 虚拟建模 手指建模 肌肉控制 运动约束 非线性

在线阅读 下载PDF 职称材料

铲齿-齿滚式花生捡拾装置捡拾动力学分析与试验 被引量：1

18

作者 许涛 刘志侠 +3 位作者 高连兴 何凤宇 杨德旭 李华 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期454-464,共11页

两段式收获是我国花生机械化收获的主要方式,捡拾装置是花生捡拾联合收获机核心部分之一。针对传统的弹齿滚筒凸轮滑道式捡拾装置存在的花生植株“壅堆”“冲击”和“抛起”而造成荚果损失问题,在花生植株条铺捡拾特性研究基础上,发明... 两段式收获是我国花生机械化收获的主要方式,捡拾装置是花生捡拾联合收获机核心部分之一。针对传统的弹齿滚筒凸轮滑道式捡拾装置存在的花生植株“壅堆”“冲击”和“抛起”而造成荚果损失问题,在花生植株条铺捡拾特性研究基础上,发明并研制了一种新型铲齿-齿滚式花生捡拾装置。通过捡拾性能试验表明:花生植株条铺地面捡拾作业时,铲齿划入地表将花生植株条铺从地面铲起,捡拾齿完成花生植株后续的捡拾作业,但不划入地表。通过对花生植株在铲拾、挑拾、推送阶段的运动状态与受力分析,获得了影响运动状态的主要参数,以此为依据设计了铲齿、捡拾齿、护板等关键捡拾元件的总体结构。在此基础上建立了捡拾齿运动的数学模型,确定了影响捡拾齿运动轨迹的关键参数,并结合ADAMS运动仿真分析获得了捡拾工作参数配比范围。根据设计结果制作样机并进行运转试验,花生捡拾性能试验结果表明:新型铲齿-齿滚式花生捡拾装置用于花生捡拾过程中,不存在植株“壅堆”与“抛起”问题;通过响应面分析法及样机试验,获得捡拾装置最优工作参数为:前进速度Vm为48.0 m·min^(-1),转速N为45.3 r·min^(-1),离地高度H为-18 mm。在花生植株含水率15%~17%的两段收获条件下,花生植株捡拾率为98.9%,掉果损失率为2.8%。根据试验观察,捡拾过程中花生植株主要呈现横向捡拾、倾斜捡拾、纵向捡拾3种捡拾状态,能够适应果朝一侧的整齐放铺与散乱放铺捡拾作业,为今后两段式花生捡拾收获机捡拾装置的设计提供技术支撑。 展开更多

关键词 花生植株 铲齿 捡拾机构 运动分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

复演对指运动的康复机械手机构学探讨 被引量：1

19

作者 俞晶晶 钱晋武 +1 位作者 沈林勇 章亚男 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期243-248,共6页

以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机... 以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机器人机构的尺度综合.最后,通过Simulink仿真实验验证了其可行性. 展开更多

关键词 连续被动运动 手指康复 尺度综合

在线阅读 下载PDF 职称材料

融合手势全局运动和手指局部运动的动态手势识别 被引量：8

20

作者 缪永伟 李佳颖 孙树森 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1492-1501,共10页

传统基于手部轮廓或手部运动轨迹的动态手势识别方法,其提取的特征通常难以准确表示动态手势之间的区别.针对动态手势的复杂时序、空间可变性、特征表示不准确等问题,提出一种融合手势全局运动和手指局部运动的手势识别方法.首先进行动... 传统基于手部轮廓或手部运动轨迹的动态手势识别方法,其提取的特征通常难以准确表示动态手势之间的区别.针对动态手势的复杂时序、空间可变性、特征表示不准确等问题,提出一种融合手势全局运动和手指局部运动的手势识别方法.首先进行动态手势数据预处理,包括去除手势无效帧、手势帧数据补全和关节长度归一化;然后根据给定的手部关节坐标,利用手势距离函数分段提取动态手势关键帧,并基于手势关键帧提取手在空间中的全局运动特征和手内部手指的局部运动特征;其次融合手势全局运动和手指局部运动的关键帧手势特征,并采用线性判别分析进行特征降维;最后利用带高斯核的支持向量机实现动态手势识别与分类.对DHG-14/28动态手势数据集中14类手势和28类手势数据集进行实验,其分类识别准确率分别为98.57%和88.29%,比现有方法分别提高11.27%和4.89%.实验结果表明,该方法能准确地表征动态手势并进行手势识别. 展开更多

关键词 动态手势识别 手势全局运动 手指局部运动 关键帧 线性判别分析 支持向量机

在线阅读 下载PDF 职称材料