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基于Kinect和ROS的骨骼轨迹人体姿态识别研究
被引量：
11
1
作者
胡敦利
柯浩然
张维
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第2期177-184,共8页
为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置...
为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置和骨骼角度的计算。通过时间金字塔方法对不同时间间隔的骨骼角度数据编码,形成多级特征向量更好地表示人体动作。在人体受遮挡情况下,使用扩展卡尔曼滤波预测骨骼节点坐标,提高骨骼坐标的准确性。该方法具有旋转、平移不变性,识别4种不完整人体动作的正确率达到了92.25%。
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关键词
自适应能量
时间金字塔
扩展卡尔曼滤波
机器人操作系统(
ro
S)
预测
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职称材料
基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法
被引量：
14
2
作者
罗元
庞冬雪
+1 位作者
张毅
苏琴
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第8期2352-2356,共5页
针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当...
针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。
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关键词
蒙特卡洛定位
多提议分布
Cubature卡尔曼滤波
扩展卡尔曼滤波
Kullback-Leibler距离采样
机器人操作系统
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职称材料
题名
基于Kinect和ROS的骨骼轨迹人体姿态识别研究
被引量：
11
1
作者
胡敦利
柯浩然
张维
机构
北方工业大学现场总线及自动化北京市重点实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第2期177-184,共8页
基金
国家自然科学基金(61573024)资助项目。
文摘
为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置和骨骼角度的计算。通过时间金字塔方法对不同时间间隔的骨骼角度数据编码,形成多级特征向量更好地表示人体动作。在人体受遮挡情况下,使用扩展卡尔曼滤波预测骨骼节点坐标,提高骨骼坐标的准确性。该方法具有旋转、平移不变性,识别4种不完整人体动作的正确率达到了92.25%。
关键词
自适应能量
时间金字塔
扩展卡尔曼滤波
机器人操作系统(
ro
S)
预测
Keywords
adaptive energy
time pyramid
extended
Kalman filter
ro
bot
oper
ating system(
ro
S)
prediction
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法
被引量：
14
2
作者
罗元
庞冬雪
张毅
苏琴
机构
重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第8期2352-2356,共5页
基金
重庆市教委科学技术研究基金资助项目(KJ130512)~~
文摘
针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。
关键词
蒙特卡洛定位
多提议分布
Cubature卡尔曼滤波
扩展卡尔曼滤波
Kullback-Leibler距离采样
机器人操作系统
Keywords
Monte Carlo Localization （MCL）
multi-p
ro
posal distribution
Cubature Kalman filter
extended
Kalman filter
Kullback-Leibler Distance （KLD） sampling
ro
bot
oper
ating System （
ro
S）
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Kinect和ROS的骨骼轨迹人体姿态识别研究
胡敦利
柯浩然
张维
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法
罗元
庞冬雪
张毅
苏琴
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016
14
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职称材料
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