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排爆机器人的研究现状及其关键技术被引量：27: 1; 作者范路桥姚锡凡 +2 位作者祁亨年杨武蒋梁中《机床与液压》北大核心 2008年第6期139-143,共5页; 综述了排爆机器人的国内外研究现状,介绍了排爆机器人的移动机构、基于计算机视觉的精确定位、导航、定位和路径规划、通讯和控制系统、多传感器信息融合等关键技术;并指出了此领域中存在的问题,提出了排爆机器人在标准化、模块化、控... 展开更多; 关键词排爆机器人智能机器人计算机视觉智能控制反恐; 在线阅读下载PDF 职称材料

有限人参与下的排爆机器人半自主抓取被引量：8: 2; 作者曾建军杨汝清张伟军《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1238-1243,共6页; 提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,... 展开更多; 关键词排爆机器人激光测距环境建模 A＊算法避碰自主抓取; 在线阅读下载PDF 职称材料

排爆机器人机械臂控制系统设计被引量：16: 3; 作者李波张瑾李国栋《机电工程》 CAS 2015年第8期1110-1114,1150,共6页; 针对远程控制排爆机器人机械臂能否精确定位并完成排爆任务的问题,将运动学、动力学分析方法与分布式控制理论应用到机械臂控制系统设计中,对机械臂的运动特征与实用控制原理进行分析研究,对机械臂控制系统的硬件、软件分别进行了具体设... 展开更多; 关键词排爆机器人机械臂控制系统模块化设计信息融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

半智能排爆机器人的单手双目手眼系统被引量：2: 4; 作者范路桥姚锡凡 +1 位作者蒋梁中汪伟《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期40-44,共5页; 针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制.该系统基于双目视觉原理,采用Matlab7.0作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision6.2中的EasyMatch模式匹配库进行立体匹配,实时... 展开更多; 关键词排爆机器人双目立体视觉手眼系统摄像机标定特征匹配三维重建; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取被引量：3: 5; 作者罗磊陈恳 +1 位作者马振书穆希辉《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期885-890,共6页; 目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题,设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构,描述其组成和测量原理,给出利用该... 展开更多; 关键词控制科学与技术排爆机器人位姿激光测距传感器数字云台; 在线阅读下载PDF 职称材料

采用PC/104的排爆机器人嵌入式控制系统实现: 6; 作者钟国梁蒋梁中《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第4期119-122,共4页; 机器人控制系统是非线性多变量的控制系统,这对系统的开发提出了更多、更复杂的问题,增加了机器人控制系统的开发难度。介绍一种基于PC/104计算机机器人控制系统的硬件设计与实现,Windows CE操作系统的移植,生成可运行于X86的嵌入式控... 展开更多; 关键词排爆机器人 PC/104计算机 WINDOWS CE操作系统操作系统移植; 在线阅读下载PDF 职称材料

排爆机器人综合效能模糊评估被引量：5: 7; 作者王宇凡郭三学《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第10期143-146,151,共5页; 为综合评估排爆机器人的装备效能,通过对排爆机器人作战环境和作战任务的系统分析,建立了以排爆能力为主体的综合评估指标体系。采用层次分析法确定各因素的权重,运用模糊综合评价的方法对指标的隶属度进行了计算,并通过算例验证该模型... 展开更多; 关键词排爆机器人效能评估模糊评价层次分析法; 在线阅读下载PDF 职称材料

排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化方法被引量：5: 8; 作者郭肖鹏张志利《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1811-1816,共6页; 针对传统机器人操作臂灵活度优化方法忽略了获取机器人雅克比矩阵奇异值,导致操作臂灵活度过程效率降低,排爆准确度得不到明显提高。提出排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化方法。首先对操作臂构造动力学模型,获取拉格朗日动力学方程... 展开更多; 关键词排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

爆炸物处理机器人的总体设计及特点: 9; 作者陈阳何清华郭勇《机床与液压》北大核心 2005年第1期51-52,82,共3页; 阐述了一种军用爆炸物处理移动机器人 (EOD) 的总体设计及其性能特点, 尤其是移动机构、液压传动和控制系统的设计。同时介绍了EOD机器人的实用意义和应用前景。; 关键词爆炸物处理机器人移动机构液压传动; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名排爆机器人的研究现状及其关键技术被引量：27: 1; 作者范路桥姚锡凡祁亨年杨武蒋梁中; 机构华南理工大学排爆机器人研究室; 出处《机床与液压》北大核心 2008年第6期139-143,共5页; 基金广东省科技计划项目(2004A10403006) 中国博士后科学基金项目(20060400217) 华南理工大学高水平大学建设重点项目(B01-D7041010); 文摘综述了排爆机器人的国内外研究现状,介绍了排爆机器人的移动机构、基于计算机视觉的精确定位、导航、定位和路径规划、通讯和控制系统、多传感器信息融合等关键技术;并指出了此领域中存在的问题,提出了排爆机器人在标准化、模块化、控制系统智能化、通讯系统网络化等方面的发展趋势,为它的进一步设计与开发提供了一些有用的信息。; 关键词排爆机器人智能机器人计算机视觉智能控制反恐; Keywords explosive ordnance disposal robot Intelligent robot Computer vision Intelligent control Anti：terrorism; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有限人参与下的排爆机器人半自主抓取被引量：8: 2; 作者曾建军杨汝清张伟军; 机构上海交通大学机器人研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1238-1243,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(60575056); 文摘提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率.; 关键词排爆机器人激光测距环境建模 A＊算法避碰自主抓取; Keywords explosive ordnance disposal robot（eodr） laser distance measuring environment modeling A＊ algorithm obstacle avoidance semiautomatic fetching; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名排爆机器人机械臂控制系统设计被引量：16: 3; 作者李波张瑾李国栋; 机构中国兵器装备集团上海电控研究所杭州电子科技大学机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 2015年第8期1110-1114,1150,共6页; 基金中国兵器装备集团公司研发基金资助项目(EJ11-8013); 文摘针对远程控制排爆机器人机械臂能否精确定位并完成排爆任务的问题,将运动学、动力学分析方法与分布式控制理论应用到机械臂控制系统设计中,对机械臂的运动特征与实用控制原理进行分析研究,对机械臂控制系统的硬件、软件分别进行了具体设计,确定了总体结构与主要部件参数,硬件上采用以LPC2378为核心的主控制器、LPC2368为核心的协处理器架构的控制系统,软件上采用CAN 2.0B总线技术完成主控制器与协处理器间通讯,提出了一种基于模块化设计与多传感器信息融合的机械臂控制系统,并在多种条件下进行仿真测试。研究结果表明,该排爆机器人机械臂各项技术指标基本达到设计要求,能够较好地实现远程视频定位控制、拆除剪断引爆器和搬运爆炸物,具备一定的反恐排爆能力。; 关键词排爆机器人机械臂控制系统模块化设计信息融合; Keywords explosive ordnance disposal （EOD） robot manipulator control system modular design intelligence fusion; 分类号 TH39 [机械工程—机械制造及自动化] TH134 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名半智能排爆机器人的单手双目手眼系统被引量：2: 4; 作者范路桥姚锡凡蒋梁中汪伟; 机构华南理工大学排爆机器人研究室; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期40-44,共5页; 基金广东省科技计划资助项目(2004A10403006) 华南理工大学高水平大学建设重点项目(B01-D7041010); 文摘针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一个单手双目手眼系统用于半智能排爆机器人的自动控制.该系统基于双目视觉原理,采用Matlab7.0作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision6.2中的EasyMatch模式匹配库进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,并把图像实时显示在控制台,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物.该半智能排爆机器人抓取实验的相对误差小于2.54%,表明该立体视觉系统在精度上能满足半智能排爆机器人的要求.; 关键词排爆机器人双目立体视觉手眼系统摄像机标定特征匹配三维重建; Keywords explosive ordnance disposal robot binocular stereo vision eyes-in-hand system camera calibration feature matching 3D reconstruction; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取被引量：3: 5; 作者罗磊陈恳马振书穆希辉; 机构清华大学机械工程系总装备部军械技术研究所; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期885-890,共6页; 基金国家"863"计划项目(2001AA422420); 文摘目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题,设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构,描述其组成和测量原理,给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式,对测量误差进行分析。采用该机构和方法,仅需采集空间两点的坐标信息即可同时获取弹药等类圆柱体的位置和姿态,作业效率高,适于工程应用。设计了遥操作位姿测量系统,将该机构用于排爆机器人,获取的位姿精度能够满足使用要求,可直接用于引导机械手实现路径规划与自主抓取,效果良好。; 关键词控制科学与技术排爆机器人位姿激光测距传感器数字云台; Keywords control science and technology explosive ordnance disposal robot position pose laser rangefinding sensor digital pan-tilt; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TJ410.89 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用PC/104的排爆机器人嵌入式控制系统实现: 6; 作者钟国梁蒋梁中; 机构华南理工大学机械与汽车工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第4期119-122,共4页; 基金广东省科技计划基金项目(2004A10403006) 华南理工大学高水平大学建设重点项目(B01-D7041010); 文摘机器人控制系统是非线性多变量的控制系统,这对系统的开发提出了更多、更复杂的问题,增加了机器人控制系统的开发难度。介绍一种基于PC/104计算机机器人控制系统的硬件设计与实现,Windows CE操作系统的移植,生成可运行于X86的嵌入式控制系统,运行结果表明,该方案效果良好,机器人运动平稳,系统具有很好的鲁棒性和实时性。; 关键词排爆机器人 PC/104计算机 WINDOWS CE操作系统操作系统移植; Keywords explosive ordnance disposal robots PC/104 Windows CE operating system porting; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名排爆机器人综合效能模糊评估被引量：5: 7; 作者王宇凡郭三学; 机构武警工程大学装备工程学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第10期143-146,151,共5页; 文摘为综合评估排爆机器人的装备效能,通过对排爆机器人作战环境和作战任务的系统分析,建立了以排爆能力为主体的综合评估指标体系。采用层次分析法确定各因素的权重,运用模糊综合评价的方法对指标的隶属度进行了计算,并通过算例验证该模型的具体应用过程。该方法对排爆机器人的应用提供了有效的评估手段。; 关键词排爆机器人效能评估模糊评价层次分析法; Keywords explosive ordnance disposal robot efficiency evaluation fuzzy evaluation analytic hierarchy; 分类号 TJ630 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化方法被引量：5: 8; 作者郭肖鹏张志利; 机构天津大学精密仪器与光电子工程学院天津中德应用技术大学航空航天学院天津中德应用技术大学智能制造学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1811-1816,共6页; 基金天津市自然科学基金项目(15JCZDJC39000 18JCTPJC52600)资助; 文摘针对传统机器人操作臂灵活度优化方法忽略了获取机器人雅克比矩阵奇异值,导致操作臂灵活度过程效率降低,排爆准确度得不到明显提高。提出排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化方法。首先对操作臂构造动力学模型,获取拉格朗日动力学方程及相关参数,对姿态概率系数和可操作度进行描述。以五自由度操作臂工作球为基础分析操作臂姿态概率系数;针对操作臂的可操作度,通过排爆机器人雅克比矩阵奇异值实现构造,建立操作臂在工作空间内的灵活度优化目标函数,通过遗传算法对目标函数进行求解,实现排爆机器人操作臂灵活度的优化。实验结果表明,所提方法优化性能佳,可有效提高操作臂灵活度。; 关键词排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化; Keywords explosive ordnance disposal robot five degrees of freedom manipulator flexibility optimization; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名爆炸物处理机器人的总体设计及特点: 9; 作者陈阳何清华郭勇; 机构中南大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2005年第1期51-52,82,共3页; 文摘阐述了一种军用爆炸物处理移动机器人 (EOD) 的总体设计及其性能特点, 尤其是移动机构、液压传动和控制系统的设计。同时介绍了EOD机器人的实用意义和应用前景。; 关键词爆炸物处理机器人移动机构液压传动; Keywords explosives ordnance disposal robot Mobile machine Hydraulic transmission; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	排爆机器人的研究现状及其关键技术	范路桥姚锡凡祁亨年杨武蒋梁中	《机床与液压》北大核心	2008	27	在线阅读下载PDF 职称材料
2	有限人参与下的排爆机器人半自主抓取	曾建军杨汝清张伟军	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	排爆机器人机械臂控制系统设计	李波张瑾李国栋	《机电工程》 CAS	2015	16	在线阅读下载PDF 职称材料
4	半智能排爆机器人的单手双目手眼系统	范路桥姚锡凡蒋梁中汪伟	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取	罗磊陈恳马振书穆希辉	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	采用PC/104的排爆机器人嵌入式控制系统实现	钟国梁蒋梁中	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	排爆机器人综合效能模糊评估	王宇凡郭三学	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2015	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	排爆机器人五自由度操作臂灵活度优化方法	郭肖鹏张志利	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
9	爆炸物处理机器人的总体设计及特点	陈阳何清华郭勇	《机床与液压》北大核心	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料