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基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究 被引量:3
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作者 韩陌 何洪文 +3 位作者 石曼 刘伟 曹剑飞 吴京达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1197-1207,共11页
针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与I... 针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律,设计了误差数据集构建和滚动更新方法,基于高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)建立了误差拟合模型,对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型,设计了路径跟踪代价函数,构建了二次规划优化问题,提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker&Simulink联合仿真平台与实车平台,验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明,相较于传统模型预测(model predictive control, MPC)路径跟踪控制策略,所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。 展开更多
关键词 路径跟踪 车辆模型误差分析 高斯过程回归 模型预测控制
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补偿模型误差的采油过程多目标优化 被引量:3
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作者 刘潭 高宪文 王丽娜 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期615-622,共8页
通过对采油过程的分析,本文建立了以最大化区块产油量和最小化单位产油量综合能耗为目标的优化模型.针对单位产油量综合能耗模型的输出与实际值存在较大误差,利用高斯混合模型(GMM)对单位产油量综合能耗混合模型误差特性进行描述,实现... 通过对采油过程的分析,本文建立了以最大化区块产油量和最小化单位产油量综合能耗为目标的优化模型.针对单位产油量综合能耗模型的输出与实际值存在较大误差,利用高斯混合模型(GMM)对单位产油量综合能耗混合模型误差特性进行描述,实现对模型的误差补偿,并将误差补偿后的单位产油量综合能耗引入到已建的优化模型中,使得优化结果更接近实际最优值.在此基础上,采用带精英策略的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)用于所建的多目标优化模型求解.最后,以某采油作业区一区块生产过程为例进行仿真验证,结果表明了所建模型和优化算法的有效性. 展开更多
关键词 采油过程 多目标优化 单位产油量综合能耗 误差补偿 高斯混合模型 非支配排序遗传算法
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基于高斯过程回归和WiFi指纹的室内定位方法 被引量:14
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作者 赖朝安 龙漂 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第2期186-193,共8页
为了提高室内定位的准确性,同时降低现场勘测的成本,提出了基于高斯过程回归和WiFi指纹的室内定位方法。首先,在离线阶段,采用高斯过程回归模型(GPR)来扩展WiFi指纹数据库,即通过对不同的GPR核函数进行训练,得到最佳的GPR预测模型,进而... 为了提高室内定位的准确性,同时降低现场勘测的成本,提出了基于高斯过程回归和WiFi指纹的室内定位方法。首先,在离线阶段,采用高斯过程回归模型(GPR)来扩展WiFi指纹数据库,即通过对不同的GPR核函数进行训练,得到最佳的GPR预测模型,进而利用有限的已知数据预测未知区域的信号强度(RSS)。然后,在指纹匹配阶段中,根据离线阶段得到的RSS数据库,分别使用加权最邻近算法(WKNN)、最大似然估计算法(MLE)、和多层神经网络(MLP)对未知点进行定位。其中,为进一步提高定位精度,提出了误差修正模型,并应用到不同的定位算法中。实验结果表明,kRBF+kMatern+kRQ的核函数组合是最佳的GPR预测模型,平均RSS估计误差为4.59 dBm;与原始勘测地图实现的定位结果比较,基于GPR的定位算法具有更高的定位精度,其中GPR-WKNN算法的定位精度最高,其80%的定位误差为1.32 m,表明了使用GPR扩展地图预测位置的准确性和有效性,同时其能满足商品推荐与物资动态管理、应急救援、智慧停车、传染病患跟踪等新型应用场景对定位精度的高要求。 展开更多
关键词 WiFi指纹定位 高斯过程回归 误差修正模型 定位精度
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一种基于波束域最大非冗余矩阵的四阶高分辨DOA估计算法 被引量:1
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作者 杜金香 冯西安 杜金燕 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期108-111,共4页
在非白噪声背景下,基于二阶统计量的高分辨方法性能较差。基于四阶累积量的高分辨方法能较好地抑制空间高斯噪声,但其运算量较大。文献[9]提出了一种基于四阶累积量的波束域MUSIC方法,降低了运算量,但其四阶累积量矩阵仍存在较多的冗余... 在非白噪声背景下,基于二阶统计量的高分辨方法性能较差。基于四阶累积量的高分辨方法能较好地抑制空间高斯噪声,但其运算量较大。文献[9]提出了一种基于四阶累积量的波束域MUSIC方法,降低了运算量,但其四阶累积量矩阵仍存在较多的冗余元素。为了进一步降低运算量,提出了一种波束域最大非冗余四阶累积量矩阵。仿真分析和实验结果表明,与波束域四阶累积量MUSIC方法相比,论文所提方法在保证估计性能的同时减小了运算量。 展开更多
关键词 四阶累积量 波束域 最大非冗余 MUSIC方法 方位估计
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基于FPGA的空时编译码器实现 被引量:1
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作者 包涛 张会生 董群峰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期17-21,共5页
基于高速多输入多输出(Multi-input Multi-output,MIMO)系统中的空时编码技术,提出了一种能够在现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)上实现空时码编译码器的硬件实现方法,并给出了编译码过程中各步骤的实现过程。采... 基于高速多输入多输出(Multi-input Multi-output,MIMO)系统中的空时编码技术,提出了一种能够在现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)上实现空时码编译码器的硬件实现方法,并给出了编译码过程中各步骤的实现过程。采用该方法设计的编译码器具有控制单元简单、模块结构规则,易于FPGA实现,可用于高速场合等特点。仿真分析表明,硬件实现的性能与理论性能接近。 展开更多
关键词 信道编码 空时码 编码器 译码器
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融合高斯过程回归的UKF估计方法 被引量:7
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作者 叶文 蔡晨光 +1 位作者 杨平 李建利 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1081-1087,共7页
高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(U... 高精度滤波估计是SINS/GNSS组合导航系统的关键技术之一,其估计精度直接影响了导航精度。传统滤波估计方法一般只基于惯导误差模型,未考虑惯导误差模型不确定性的影响。针对此问题,提出了一种采用高斯过程回归(GPR)增强无迹卡尔曼滤波(UKF)预测和估计能力的高精度滤波估计方法。一方面,能在有限的训练数据条件下通过UKF估计误差状态量;另一方面,高斯过程既考虑了噪声,也考虑了UKF的不确定性。将所提方法应用于SINS/GNSS组合导航系统中,车载实验结果表明,所提方法能有效提高滤波估计精度。 展开更多
关键词 SINS/GNSS组合导航 高精度滤波估计 惯导误差模型 无迹卡尔曼滤波(UKF) 高斯过程回归(GPR)
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基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正 被引量:2
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作者 王未寅 王佐才 +1 位作者 辛宇 丁雅杰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期79-88,共10页
为同时考虑多种不确定因素对非线性结构模型修正的影响,提出了一种基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正方法。为了描述具有时变特性的非线性动力响应,提取结构动力响应主分量的瞬时加速度幅值作为非线性指标,基于贝叶斯方法,将整... 为同时考虑多种不确定因素对非线性结构模型修正的影响,提出了一种基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正方法。为了描述具有时变特性的非线性动力响应,提取结构动力响应主分量的瞬时加速度幅值作为非线性指标,基于贝叶斯方法,将整个模型修正过程分为3个相互独立的模块:首先建立非线性模型的高斯过程替代模型记为模块一;同时,为考虑模型误差对非线性结构随机模型修正的影响,将设计变量作为输入,模型误差作为输出,建立关于模型误差的高斯过程替代模型,记为模块二;最后,结合贝叶斯推理方法与模块一和模块二中的高斯过程模型,利用过渡马尔可夫链蒙特卡罗(transitional Markov Chain Monte Carlo,TMCMC)随机采样方法估计待修正参数后验概率密度函数,实现基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正研究。采用三跨连续梁桥数值算例来验证所提出的随机非线性模型修正方法的准确性,并对比了不同噪声水平、不同程度模型误差条件下的模型修正结果。研究结果表明,基于模块化贝叶斯推理的随机非线性模型修正方法能够有效地实现非线性结构的随机模型修正,并具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性结构 模块化贝叶斯 模型误差 测量误差 高斯过程模型
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福建沿海全新世相对海平面变化:地质记录与“冰川-水均衡调整”模拟对比 被引量:4
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作者 王龙 王张华 李翠玉 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期109-123,共15页
重建高质量的全新世相对海平面变化曲线,可为海岸带人类社会科学预测及应对未来海平面上升风险提供重要的地质历史依据和长时间尺度的数据参考。目前已发表了多条福建海岸带全新世相对海平面变化曲线,然而已有曲线反映的相对海平面变化... 重建高质量的全新世相对海平面变化曲线,可为海岸带人类社会科学预测及应对未来海平面上升风险提供重要的地质历史依据和长时间尺度的数据参考。目前已发表了多条福建海岸带全新世相对海平面变化曲线,然而已有曲线反映的相对海平面变化历史存在较大差异,甚至是矛盾结果。同时,相对海平面长期变化机制及影响因素也不明确。本研究收集、整理了福建沿海已发表的全新世相对海平面数据,对已有数据的年代、高程、指示意义等属性信息进行重新检查和校正,根据国际方法体系,建立了该区域一个标准化的全新世“相对海平面数据库”,共包括海平面数据183个。在此基础上,采用“变量误差–综合高斯(EIV-IGP)”统计学模型,提出了一条新的福建沿海全新世相对海平面变化曲线。并应用“冰川–水均衡调整”(GIA)理论,开展了相对海平面变化GIA模拟。最后,综合相对海平面变化地质记录及GIA模拟结果,得出以下结论:(1)福建沿海距今11.28~7.08 cal ka,相对海平面由(–23.55±6.94)m快速连续上升至(–1.51±1.80)m;距今7.08~4.08 cal ka,相对海平面由(–1.51±1.80)m缓慢上升至约(1.09±1.38)m;距今3.48 cal ka前后,相对海平面高于现代海平面约(1.35±1.23)m;此后,波动下降并逐渐接近现代位置;(2)“冰川–水均衡调整”作用是福建全新世相对海平面变化的主要长期作用机制;距今11.28~7.00 cal ka,相对海平面变化主要受冰盖融水控制;距今7.00 cal ka以来,“水均衡调整”作用逐渐占据主导;(3)福建沿海中–晚全新世(距今6.75~0.16 cal ka)期间,存在高于现今海面位置的“高海平面”现象;不同于传统构造运动主导观点,研究认为GIA引起的“陆地掀斜”和“海洋虹吸”作用,可能是该区域“高海平面”现象产生的主要原因;(4)福建沿海全新世相对海平面变化,存在一定程度的空间差异。不同岸段之间的沉积物压实、差异性构造运动和潮差变化等非GIA因素,可能是这一现象产生的重要原因。 展开更多
关键词 海平面数据库 “变量误差–综合高斯”模型 陆地掀斜 海洋虹吸 高海平面 空间差异
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非高斯风压极值估计:基于矩的转换过程法的抽样误差对比研究 被引量:6
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作者 吴凤波 黄国庆 +1 位作者 刘敏 彭留留 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第18期20-26,43,共8页
非高斯风压极值的准确估计对于建筑结构抗风设计非常重要。由于使用方便,转换过程法被广泛用于非高斯风压极值估计。转换过程法中典型的转换函数模型有Hermite多项式模型(HPM)、Johnson转换模型(JTM)及平移广义对数正态分布(SGLD)模型... 非高斯风压极值的准确估计对于建筑结构抗风设计非常重要。由于使用方便,转换过程法被广泛用于非高斯风压极值估计。转换过程法中典型的转换函数模型有Hermite多项式模型(HPM)、Johnson转换模型(JTM)及平移广义对数正态分布(SGLD)模型。通常,这三个转换函数模型的参数估计仅需数据的前四阶矩,因而这些模型被称为基于矩的转换函数模型。实际工程设计中用于计算风压极值的数据通常是有限长度的,而基于有限长度数据计算的前四阶矩具有抽样误差,致使基于矩的转换函数模型估计的风压极值亦具有抽样误差。现阶段对于以上三种模型估计非高斯风压极值所引起的极值抽样误差的区别尚不清楚。为了对三种模型估计极值时的抽样误差进行对比研究,该研究介绍了HPM、JTM和SGLD三个模型;给出了三个模型估计非高斯极值的抽样误差的理论方法;随后基于理论方法的计算结果对比了三个模型估计的极值的抽样误差;基于超长风压风洞试验数据对三种模型极值估计时的抽样误差进行了系统的评估和验证。结果表明:HPM对非高斯风压极值抽样误差的估计效果通常比SGLD模型和JTM估计的效果更好。该研究结果可为合理选择非高斯风压极值估计模型提供一定的指导。 展开更多
关键词 非高斯风压 极值 转换过程法 Hermite多项式模型(HPM) Johnson转换模型(JTM) 平移广义对数正态分布(SGLD) 抽样误差
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一种带模型更新的GPR在线软测量方法
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作者 钟怀兵 熊伟丽 徐保国 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第2期291-297,共7页
针对实际工业过程的特征以及相关参数会随时间推移而改变这一问题,提出了一种局部与整体相结合的模型更新方法。该方法首先对训练样本利用高斯过程回归(GPR)方法进行离线建模,得到预测输出值及预测误差;然后对所得预测误差进行分析,... 针对实际工业过程的特征以及相关参数会随时间推移而改变这一问题,提出了一种局部与整体相结合的模型更新方法。该方法首先对训练样本利用高斯过程回归(GPR)方法进行离线建模,得到预测输出值及预测误差;然后对所得预测误差进行分析,当误差均值大于某一预设阈值时对GPR模型进行整体更新即同时更新其协方差矩阵和协方差函数的参数;否则,只对GPR模型进行局部更新即只更新其协方差矩阵。最后利用误差高斯混合模型(EGMM)对更新后的GPR模型预测输出进行补偿得到最终的预测结果。通过实际工业污水处理过程的建模仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 高斯过程回归 误差均值 模型更新 在线 软测量
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基于MPSR-MOGPR的平台误差系数建模预测算法
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作者 王建华 汪立新 +1 位作者 徐军辉 张强 《电光与控制》 北大核心 2013年第8期84-88,共5页
针对平台误差系数建模预测问题,提出了基于多变量相空间重构的多输出高斯过程回归预测算法。通过多变量相空间重构将两个相关性较强的平台误差系数重构在一个相空间中,采用多输出高斯过程回归模型同时预测这两个平台误差系数。该算法充... 针对平台误差系数建模预测问题,提出了基于多变量相空间重构的多输出高斯过程回归预测算法。通过多变量相空间重构将两个相关性较强的平台误差系数重构在一个相空间中,采用多输出高斯过程回归模型同时预测这两个平台误差系数。该算法充分利用了两个误差系数之间的相关性,提高了预测精度,而且可以得到任意置信度下的预测均值和置信区间,为解决平台误差系数建模预测提供一条新的途径。 展开更多
关键词 多变量相空间重构 多输出高斯过程回归 平台误差系数 建模预测
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