期刊文献+
共找到25篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
基于EID估计的复合控制在转台中的应用 被引量:5
1
作者 任彦 赵冠华 +1 位作者 谭文博 刘晓东 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期3724-3731,共8页
针对飞行仿真转台系统在实际运行中易受到外界干扰和非线性摩擦等的影响,提出了一种带有等价输入干扰(EquivalentInputDisturbance,EID)估计器的改进型近似微分复合控制策略,并给出了给定参数整定条件。采用等价输入干扰估计器对系统等... 针对飞行仿真转台系统在实际运行中易受到外界干扰和非线性摩擦等的影响,提出了一种带有等价输入干扰(EquivalentInputDisturbance,EID)估计器的改进型近似微分复合控制策略,并给出了给定参数整定条件。采用等价输入干扰估计器对系统等效输入干扰进行补偿;利用改进型近似微分器构建数字前馈,改进型近似微分器可以精确地获取信号的速度信号与加速度信号,且对噪声具有一定的抑制能力,避免了传统差分法放大噪声的弊端。该复合控制策略提高了系统的跟踪精度和鲁棒性,仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 复合控制 数字前馈 等价输入干扰 飞行仿真转台
在线阅读 下载PDF
一种永磁同步电机电流传感器故障容错控制算法
2
作者 黄刚 张雨涵 +2 位作者 贾林 李祥飞 赵凯辉 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第8期129-139,共11页
永磁同步电机驱动系统在工业上有广泛的应用,但振动冲击、环境变化及设备老化等因素易导致电机电流传感器故障,不可避免地降低系统控制精度。提出一种基于改进的等价输入干扰方法的电流传感器故障容错控制策略。首先,建立了包含电流传... 永磁同步电机驱动系统在工业上有广泛的应用,但振动冲击、环境变化及设备老化等因素易导致电机电流传感器故障,不可避免地降低系统控制精度。提出一种基于改进的等价输入干扰方法的电流传感器故障容错控制策略。首先,建立了包含电流传感器故障的系统模型,引入线性滤波器将传感器故障转化为增广系统的等效执行器故障,并用控制输入通道的等价输入干扰描述系统模型;其次,设计改进滑模观测器来估计等价输入干扰;最后,利用智能模糊逻辑规则自动调整观测器增益,提高对等价输入干扰的估计精度,将估计值补偿到控制输入端以抑制故障对系统输出的影响。对比仿真和实验结果表明,所提方法有效抑制了电流传感器故障的影响,提高了系统的控制精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 传感器故障 等价输入干扰 滑模观测器 容错控制
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰误差估计的欠驱动脉宽调制整流器自抗扰控制
3
作者 黄自鑫 于澄嵩 +2 位作者 汪伟 林梦颖 徐达 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第8期1203-1215,共13页
针对电压变换和外部条件等因素引起三相电压型脉宽调制(PWM)整流器工作异常的问题,提出了一种基于等价输入干扰(EID)误差估计的自抗扰控制(ADRC)和新型终端模糊滑模电流控制的控制策略.通过对三相电压型PWM整流器系统的欠驱动特性分析,... 针对电压变换和外部条件等因素引起三相电压型脉宽调制(PWM)整流器工作异常的问题,提出了一种基于等价输入干扰(EID)误差估计的自抗扰控制(ADRC)和新型终端模糊滑模电流控制的控制策略.通过对三相电压型PWM整流器系统的欠驱动特性分析,构建了基于等价输入干扰误差估计的新型终端模糊滑模控制的电流环控制器,以及基于等价输入干扰误差估计的自抗扰控制的电压环控制器的双闭环结构控制器.通过对滑模控制中存在的电流抖振和负序电流问题进行误差估计,提高控制器精度,优化控制效果,抑制电压环控制器系统谐波量,提升电压的响应速率,确保三相电压型PWM整流器在干扰情况下的稳定工作.最后通过仿真实验进行分析,验证了所提控制策略的有效性与优越性. 展开更多
关键词 三相电压型脉宽调制整流器 欠驱动 等价输入干扰 终端滑模控制 自抗扰控制 模糊控制 双闭环控制
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰方法的再热汽温预测控制
4
作者 陈刚 华山 +2 位作者 倪向红 杜友武 孙立 《动力工程学报》 北大核心 2025年第2期275-281,共7页
针对再热汽温控制系统存在大惯性、大时滞和易受扰的问题,提出一种基于等价输入干扰(Equivalent Input Disturbance,EID)估计与补偿的预测控制方法,以提高系统控制的精度。构建状态观测器和EID估计器,估计扰动在控制输入端的一个等价量... 针对再热汽温控制系统存在大惯性、大时滞和易受扰的问题,提出一种基于等价输入干扰(Equivalent Input Disturbance,EID)估计与补偿的预测控制方法,以提高系统控制的精度。构建状态观测器和EID估计器,估计扰动在控制输入端的一个等价量。由于系统时滞产生相位差,导致无法利用扰动估计值进行实时补偿,根据泰勒级数原理,设计扰动预测器,计算扰动预测值,利用该预测值在输入端对扰动进行反向补偿。基于被控对象模型,提出一种新型状态预测方法,利用预测值设计反馈控制规律。基于分离原理将控制系统分解为扰动抑制和跟踪控制2个子系统,得出系统稳定性条件和参数设计步骤。仿真结果表明:所提方法可获得满意的控制精度和抗干扰性能。 展开更多
关键词 控制理论 再热汽温 预测控制 等价输入干扰 扰动抑制 时滞
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰的时滞半马尔可夫跳变系统的扰动抑制研究
5
作者 王鑫明 李博 +2 位作者 徐思雨 赵俊杰 杜友武 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第5期579-590,共12页
等价输入干扰(EID)将系统外部扰动对系统输出产生的影响等效为虚拟扰动对系统输出产生的影响,从而抵消扰动对输出的影响。针对时滞半马尔可夫跳变系统,基于EID方法设计了一种统一的控制律,提高了系统的扰动抑制性能和系统稳定性。首先,... 等价输入干扰(EID)将系统外部扰动对系统输出产生的影响等效为虚拟扰动对系统输出产生的影响,从而抵消扰动对输出的影响。针对时滞半马尔可夫跳变系统,基于EID方法设计了一种统一的控制律,提高了系统的扰动抑制性能和系统稳定性。首先,分析了时滞半马尔可夫跳变系统的状态转移速率随时间变化的特点,建立外部扰动作用下的系统模型。其次,设计外部扰动估计模块,基于EID方法设计状态观测器,观测出系统状态信号,建立低通滤波器,准确估计外部扰动信号。再次,给出一种基于状态观测器的EID控制器的设计方法。基于Lyapunov稳定性理论,通过构造适当的Lyapunov-Krasovskii泛函,结合线性矩阵不等式(LMI)技术,严格推导出闭环系统在均方意义下实现系统稳定的充分条件,并进一步提出了一种创新的控制器设计算法。最后,利用MATLAB软件进行了数值算例分析。仿真算例与实际案例都能在控制器作用下达到闭环系统状态快速收敛稳定。通过与未使用EID抗干扰方法系统输出信号的对比,在外部干扰信号的影响下,系统的稳态性能得到了明显的改善,验证了整体设计的有效性。 展开更多
关键词 半马尔可夫跳变系统 时滞 等价输入干扰 扰动抑制 线性矩阵不等式
在线阅读 下载PDF
间谐波环境下并联有源电力滤波器系统设计 被引量:20
6
作者 张超 马小平 +1 位作者 张义君 任子晖 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第20期118-127,共10页
针对电网环境中含有间谐波的复杂情况,以三电平并联有源电力小滤波器(SAPF)为研究对象,建立三电平SAPF数学模型。采用CPT原理检测间谐波环境下电网基波分量,从而准确测量电网谐波含量。将间谐波、APF参数波动和死区效应等考虑为控制器... 针对电网环境中含有间谐波的复杂情况,以三电平并联有源电力小滤波器(SAPF)为研究对象,建立三电平SAPF数学模型。采用CPT原理检测间谐波环境下电网基波分量,从而准确测量电网谐波含量。将间谐波、APF参数波动和死区效应等考虑为控制器非周期干扰,利用等价输入干扰原理对传统重复控制器加以改进,提高控制系统控制性能,消除非周期干扰对控制器的影响。在Matlab和三电平试验平台上,建立SAPF控制系统,仿真及实验验证所设计系统可以准确检测间谐波环境下电网谐波含量,并对电网谐波、间谐波进行补偿。 展开更多
关键词 间谐波 CPT检测 等价输入干扰 重复控制
在线阅读 下载PDF
滑模干扰观测器在低速光电跟踪系统中的应用 被引量:16
7
作者 任彦 刘正华 周锐 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期835-840,共6页
针对摩擦等非线性干扰因素对光电跟踪伺服系统低速性能的影响,系统设计分为两部分完成.将各种干扰信号等效成控制输入端的等效输入干扰(EID,Equivalent In-put Disturbance),针对系统名义模型搭建滑模干扰观测器,利用系统的状态观测误... 针对摩擦等非线性干扰因素对光电跟踪伺服系统低速性能的影响,系统设计分为两部分完成.将各种干扰信号等效成控制输入端的等效输入干扰(EID,Equivalent In-put Disturbance),针对系统名义模型搭建滑模干扰观测器,利用系统的状态观测误差推导出系统的等效输入干扰,并采用Lyapunov函数推导出该观测器稳定收敛的条件,通过设计增益矩阵与反馈矩阵,调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,最终实现抑制系统跟踪过程中的干扰信号;针对系统的动态部分设计了自适应加速度稳定控制器,进一步补偿了干扰估计的不足问题,保证了系统动态跟踪的精度与稳定性,增强了控制系统的鲁棒自适应能力.仿真和实验结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 等效输入干扰 滑模干扰观测器 鲁棒性 光电跟踪系统 低速性
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰补偿的直流电机定位控制 被引量:6
8
作者 方明星 吴敏 佘锦华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1801-1807,共7页
针对直流电机的高精度定位控制问题,引入等价输入干扰的设计思想设计控制器.该设计方法通过推测一个等价输入干扰,以消除各种扰动对系统输出产生的影响,实现对给定位置指令的高精度定位跟踪.在基于等价输入干扰补偿的控制系统中,采用分... 针对直流电机的高精度定位控制问题,引入等价输入干扰的设计思想设计控制器.该设计方法通过推测一个等价输入干扰,以消除各种扰动对系统输出产生的影响,实现对给定位置指令的高精度定位跟踪.在基于等价输入干扰补偿的控制系统中,采用分离定理将系统分成状态反馈子系统和由状态观测器与低通滤波器构成的子系统两部分进行单独设计,其中的状态观测器与低通滤波器子系统应用了完全调节方法进行设计.仿真和实验结果表明这种方法对于抑制干扰、实现高精度定位的有效性。 展开更多
关键词 精确定位 直流电机 等价输入干扰 抗干扰 分离定理 完全调节
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰估计器的永磁同步电机无速度传感器控制 被引量:15
9
作者 纪志成 常军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2139-2143,共5页
提出了一种新型的采用等价输入干扰估计器的永磁同步电机控制系统结构,其控制器采用PI控制方法,估计器采用状态观测器与低通滤波器的组合,在此结构下控制器与估计器的设计满足分离原理。为实时估计电机转速,根据定子侧测量的电压、电流... 提出了一种新型的采用等价输入干扰估计器的永磁同步电机控制系统结构,其控制器采用PI控制方法,估计器采用状态观测器与低通滤波器的组合,在此结构下控制器与估计器的设计满足分离原理。为实时估计电机转速,根据定子侧测量的电压、电流值,基于扩展卡尔曼滤波方法(EKF)设计了电机的转速估计器。仿真结果表明在较宽的速度给定范围内,估计器有较高的估算精度,控制器能很好地抑制未知干扰,提高了永磁同步电机的性能。最后通过dSPACE实验验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 等价输入干扰 扩展卡尔曼滤波 直接反馈线性化 DSPACE
在线阅读 下载PDF
PMSM位置伺服系统鲁棒控制技术研究 被引量:9
10
作者 杨瑞峰 郭明明 +1 位作者 张鹏 郭晨霞 《中国测试》 北大核心 2017年第4期89-94,共6页
为提高永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统的鲁棒抗扰特性,设计基于Backstepping控制、前馈控制和等价输入干扰(EID)估计的鲁棒抗扰控制策略。Backstepping控制是基于系统稳定性的控制方法,而前馈控制可以提升系统的响应速度,两者结合并设... 为提高永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统的鲁棒抗扰特性,设计基于Backstepping控制、前馈控制和等价输入干扰(EID)估计的鲁棒抗扰控制策略。Backstepping控制是基于系统稳定性的控制方法,而前馈控制可以提升系统的响应速度,两者结合并设计合适的参数可以使系统在稳定的前提下具有一定的快速响应能力,再与具有良好扰动抑制功能的等价输入干扰估计器共同作用,可以有效提升系统的动态跟踪特性和抗干扰特性。通过计算机仿真实验对干扰作用下估计器的性能进行测试,得到良好的估计结果,验证估计器的可靠性;又通过仿真实验对系统进行阶跃响应测试、动态跟踪性能测试和鲁棒性测试,并与传统PID位置伺服控制进行对比分析,验证该鲁棒控制策略的有效性。 展开更多
关键词 位置伺服系统 鲁棒控制 BACKSTEPPING控制 等价输入干扰估计 永磁同步电机
在线阅读 下载PDF
永磁同步电机抗扰控制技术优化设计 被引量:2
11
作者 郭明明 杨瑞峰 +1 位作者 张鹏 郭晨霞 《电测与仪表》 北大核心 2017年第10期94-98,共5页
在某些自动化设备中,对永磁同步电机常具有较高的稳定性要求和抗扰要求,故针对永磁同步电机位置伺服系统设计了一种高性能抗扰控制策略,采用等价输入干扰(EID)估计器来估计和补偿系统所受干扰,采用backstepping方法保证系统稳定性,并在... 在某些自动化设备中,对永磁同步电机常具有较高的稳定性要求和抗扰要求,故针对永磁同步电机位置伺服系统设计了一种高性能抗扰控制策略,采用等价输入干扰(EID)估计器来估计和补偿系统所受干扰,采用backstepping方法保证系统稳定性,并在此基础上引入电流前馈提升系统在负载突变时的响应速度,对系统的抗扰性能进行优化。仿真结果表明,所设计的抗扰控制策略可以使系统在干扰作用下保持较高精度的阶跃响应和信号跟踪能力,具有良好的稳定性和抗扰特性,对永磁同步电机抗扰控制技术优化有一定的可行性和参考价值。 展开更多
关键词 永磁同步电机 抗扰控制 等价输入干扰(eid)估计
在线阅读 下载PDF
基于改进等价输入干扰观测器的主蒸汽温度系统阶梯式动态矩阵控制 被引量:3
12
作者 宋美艳 赵亮 +2 位作者 王宾 陈宏君 王炎初 《热力发电》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期113-120,共8页
由于频繁而广泛的负荷变化引起的未知扰动以及对发电效率和运行安全的严格控制要求,主蒸汽温度的控制变得越来越具有挑战性。为此,针对高阶动态扰动响应迟滞的问题,提出一种以阶梯式动态矩阵控制算法(SDMC)为核心的抗干扰控制方案,从根... 由于频繁而广泛的负荷变化引起的未知扰动以及对发电效率和运行安全的严格控制要求,主蒸汽温度的控制变得越来越具有挑战性。为此,针对高阶动态扰动响应迟滞的问题,提出一种以阶梯式动态矩阵控制算法(SDMC)为核心的抗干扰控制方案,从根本上解决了主蒸汽温度控制系统的大滞后、大惯性以及多扰动的问题。实例仿真表明,提出的改进等价输入扰动观测器(IEIDO)可实现对不可测扰动和未知模型动态的实时估计与补偿,而SDMC既能够保证主蒸汽温度控制系统的快速性和稳定性,又能够根据引入的可测扰动前馈补偿实现干扰的抑制。因此,所提出的方案可以保证机组运行的安全性、稳定性、经济性和灵活性,在电力行业有着广阔的应用前景。 展开更多
关键词 预测控制 主蒸汽温度控制 阶梯式动态矩阵 等价输入干扰观测器
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰方法的结构主动控制及仿真 被引量:3
13
作者 方明星 吴敏 佘锦华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第22期7320-7324,7329,共6页
研究了基于等价输入干扰方法设计建筑结构抗震主动控制器。该控制器推测一个加于控制输入频道的等价振动信号,并直接将其与控制输入进行叠加,保证了能够有效抑制地震引起的建筑结构振动。在基于等价输入干扰的控制器中,运用分离定理将... 研究了基于等价输入干扰方法设计建筑结构抗震主动控制器。该控制器推测一个加于控制输入频道的等价振动信号,并直接将其与控制输入进行叠加,保证了能够有效抑制地震引起的建筑结构振动。在基于等价输入干扰的控制器中,运用分离定理将控制器分成两部分进行单独设计,其中的观测器和低通滤波器部分运用完全调节方法设计。通过对一幢受地震影响的三层建筑进行数值仿真,验证了该方法用于建筑结构抗震的有效性。 展开更多
关键词 主动控制 等价输入干扰 分离定理 完全调节 位移抗震设计
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰估计器的永磁同步电机速度控制 被引量:2
14
作者 常军 纪志成 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期50-53,共4页
针对永磁同步电机中存在的受参数变化、负载扰动等不确定干扰的影响,提出了一种基于等价输入干扰估计器的永磁同步电机的构造与设计方法.利用组合状态观测器和低通滤波器,将真实的不确定干扰等效为系统的输入扰动,在此结构下控制器与估... 针对永磁同步电机中存在的受参数变化、负载扰动等不确定干扰的影响,提出了一种基于等价输入干扰估计器的永磁同步电机的构造与设计方法.利用组合状态观测器和低通滤波器,将真实的不确定干扰等效为系统的输入扰动,在此结构下控制器与估计器的设计满足分离原理.同时给出了系统线性二次型最优控制器的设计方法,以补偿等效的输入扰动对系统性能的影响.仿真结果表明设计的等价输入干扰估计器能有效地估计干扰,提高永磁同步电机的性能. 展开更多
关键词 PMSM 等价输入干扰 直接反馈线性化 最优控制
在线阅读 下载PDF
电液伺服系统的自适应一般模型控制
15
作者 戴永彬 杨卫东 +1 位作者 王少福 张明 《机床与液压》 北大核心 2008年第8期110-112,共3页
针对电液伺服系统跟踪控制问题,提出一种基于等价输入的自适应一般模型控制方案。在电液伺服系统存在建模误差、时变参数和不可测扰动的情况下,控制器能够有效地跟踪系统被控参数;且控制器参数整定方便,物理意义明确。通过仿真表明,该... 针对电液伺服系统跟踪控制问题,提出一种基于等价输入的自适应一般模型控制方案。在电液伺服系统存在建模误差、时变参数和不可测扰动的情况下,控制器能够有效地跟踪系统被控参数;且控制器参数整定方便,物理意义明确。通过仿真表明,该控制方法对非线性的电液伺服系统实现自适应控制是正确有效的。 展开更多
关键词 电液伺服系统 一般模型控制 输入等价干扰
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰的不确定离散时间系统预见重复控制
16
作者 兰永红 邓云强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期815-824,共10页
针对一类具有外部干扰的不确定线性离散系统,提出一种基于等价输入干扰(equi-valent input disturbance,EID)补偿的预见重复控制设计方法。首先,为了在提高系统跟踪精度的同时对外部干扰进行主动抑制,提出一种前向通道包含预见和重复控... 针对一类具有外部干扰的不确定线性离散系统,提出一种基于等价输入干扰(equi-valent input disturbance,EID)补偿的预见重复控制设计方法。首先,为了在提高系统跟踪精度的同时对外部干扰进行主动抑制,提出一种前向通道包含预见和重复控制器、反馈通道包含EID补偿的多自由度系统结构。然后,利用T阶差分算子,获得包含目标信号预见信息、重复控制器输出以及重构干扰的增广离散系统。于是,设计控制器的问题,变成了离散系统在二次性能指标下的稳定性问题。进一步,利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)处理技巧,得到系统稳定性条件,进而获得控制器参数化方法。最后,数值仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 离散时间不确定系统 预见重复控制 等价输入干扰 线性矩阵不等式
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰补偿的改进型重复控制系统参数优化设计 被引量:7
17
作者 廖常超 周兰 +1 位作者 潘昌忠 陈静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期653-662,共10页
针对一类同时具有周期性参考输入和非周期扰动的伺服系统,提出基于等价输入干扰补偿的改进型重复控制系统参数优化设计方法,实现对非周期扰动的有效抑制和周期性参考输入的高精度跟踪控制.首先,利用全维状态观测器的估计误差构造等价输... 针对一类同时具有周期性参考输入和非周期扰动的伺服系统,提出基于等价输入干扰补偿的改进型重复控制系统参数优化设计方法,实现对非周期扰动的有效抑制和周期性参考输入的高精度跟踪控制.首先,利用全维状态观测器的估计误差构造等价输入干扰估计器,通过将等价输入干扰估计值反馈到控制输入端,建立基于等价输入干扰补偿的复合重复控制规律.然后,基于小增益定理推导出系统的稳定性条件,引入一个对系统抗扰性能、跟踪性能和收敛速度进行整体评价的性能目标函数,建立系统参数优化模型,采用粒子群优化算法,实现对系统重复控制器参数、等价输入干扰估计器参数和状态反馈控制器参数的同时优化.最后,通过数值仿真分析对比说明所提方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 重复控制 等价输入干扰 扰动估计和补偿 粒子群优化算法 参数优化
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰的UPS逆变器H_(∞)重复控制 被引量:3
18
作者 傅家骏 陈才学 兰永红 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2022年第6期134-143,共10页
针对不间断电源(uninterruptible power supplies,UPS)逆变器H_(∞)重复控制系统在跟踪精度和扰动抑制性能之间的固有约束,提出一种附加等价输入干扰(equivalent input disturbance,EID)补偿的H_(∞)重复控制策略,实现对负载突变等干扰... 针对不间断电源(uninterruptible power supplies,UPS)逆变器H_(∞)重复控制系统在跟踪精度和扰动抑制性能之间的固有约束,提出一种附加等价输入干扰(equivalent input disturbance,EID)补偿的H_(∞)重复控制策略,实现对负载突变等干扰的快速抑制和参考电压的高精度跟踪。首先采用状态空间平均法建立UPS逆变器的动态数学模型,并给出总体控制框图;在H重复控制器的基础上,求得一组负载突变时仍能保持稳定的状态反馈增益;其次,通过状态观测器构造EID估计器,给出了具体设计步骤。实验结果表明,所提控制策略能将UPS逆变器遭受非线性强干扰后的恢复时间缩短约1个周期,输出电压有效值的最大偏移量降至0.09%,改善UPS逆变器重复控制系统对扰动抑制的动态性能。 展开更多
关键词 逆变器 等价输入干扰 H_(∞)性能 重复控制
在线阅读 下载PDF
基于等价输入干扰滑模观测器的磁悬浮球系统模型预测控制 被引量:17
19
作者 王军晓 陈林杰 俞立 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期137-146,共10页
本文针对系统不确定性和外部干扰引起的磁悬浮球系统控制性能下降的问题,提出了一种基于等价输入干扰滑模观测器的模型预测控制(MPC+EIDSMO)方法.首先将原系统转化为EID系统,采用等价输入干扰滑模观测器对EID系统状态变量及等价输入干... 本文针对系统不确定性和外部干扰引起的磁悬浮球系统控制性能下降的问题,提出了一种基于等价输入干扰滑模观测器的模型预测控制(MPC+EIDSMO)方法.首先将原系统转化为EID系统,采用等价输入干扰滑模观测器对EID系统状态变量及等价输入干扰进行估计;然后基于状态估计值设计模型预测控制器,并将等价输入干扰估计值以前馈的方式补偿后得到最终的复合控制律,实现对参考位置跟踪的快速性,准确性以及对总扰动的鲁棒性.值得注意的是,与传统EID结构中的龙伯格观测器相比,等价输入干扰滑模观测器中增加的非线性观测误差反馈项有助于提高状态估计的快速性和精确性.从理论上证明了该系统是全局一致毕竟有界的.仿真和实验结果表明,相较于基于EID观测器的模型预测控制方法和基于龙伯格观测器的积分模型预测控制方法,所提方法提高了磁悬浮球系统的跟踪性能,并且有效的抑制了系统不确定性和外部干扰. 展开更多
关键词 磁悬浮球系统 模型预测控制 滑模观测器 等价输入干扰 扰动抑制
在线阅读 下载PDF
平面欠驱动两杆柔性机械臂的全局稳定控制 被引量:1
20
作者 葛洋 张安彩 +2 位作者 韩丹阳 冯凯强 王琛 《河北科技大学学报》 CAS 2014年第5期428-434,共7页
针对平面欠驱动两杆柔性机械臂,该文提出一种新的控制策略,实现了机械臂的全局稳定控制目标。首先,为机械臂系统引入一个同胚坐标变换,将其变换为一个结构简单的新系统;然后,将新系统分离为线性和非线性2个部分,利用等价输入干扰的概念... 针对平面欠驱动两杆柔性机械臂,该文提出一种新的控制策略,实现了机械臂的全局稳定控制目标。首先,为机械臂系统引入一个同胚坐标变换,将其变换为一个结构简单的新系统;然后,将新系统分离为线性和非线性2个部分,利用等价输入干扰的概念为新系统设计控制器,以实现新系统的全局稳定控制目标,并通过坐标变换的同胚性使原机械臂系统的全局稳定控制问题得以解决。该文所提控制方法仅需利用机械臂的位置量信息设计控制器,这不仅能降低控制系统成本,而且还能有效避免速度噪音对控制性能的影响。数值仿真结果显示,所提的控制策略在机械臂系统的稳定运动过程及稳定时间等性能方面,均能达到令人满意的控制效果。 展开更多
关键词 欠驱动机械系统 柔性机械臂 稳定控制 等价输入干扰
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部