横向布置EHA对城际动车组曲线通过及磨耗的影响

1

作者 祁亚运 刘华 +3 位作者 戴焕云 敖鹏 贺星 陈兆玮 《振动与冲击》 北大核心 2025年第15期134-143,共10页

针对城际线路中广泛存在的小半径曲线导致的动车组曲线通过性能不足及轮轨严重磨耗问题,现以城际动车组为对象,在其轴箱与转向架布置横向作动器,形成主动径向转向架。该作动器能够驱使轮对横向移动,使得车辆沿纯滚动线运动。搭建了作动... 针对城际线路中广泛存在的小半径曲线导致的动车组曲线通过性能不足及轮轨严重磨耗问题,现以城际动车组为对象,在其轴箱与转向架布置横向作动器,形成主动径向转向架。该作动器能够驱使轮对横向移动,使得车辆沿纯滚动线运动。搭建了作动器系统模型,并采用分数阶PI(proportion integration)控制器验证了在负载突变干扰情况下,作动器对期望轨迹跟踪的快速性、准确性和稳定性。利用SIMPACK和MATLAB/SIMULINK软件,建立了主动径向城际动车组的动力学模型。通过分析轮对冲角、磨耗数、轮轨横向力和脱轨系数等动力学指标,评价了运行速度和曲线半径对车辆曲线通过性能的影响。此外,采用Jendel磨耗模型评估了车辆通过500 m曲线半径时的轮轨磨耗性能。研究结果表明:将纯滚线距线路中心线的距离作为作动器的位移控制目标是合理的。当曲线半径为500 m时,与传统被动控制相比,新型主动径向控制车辆的轮轨横向力最大值降低了12%,轮对冲角最大值减少了8%,脱轨系数下降了20%,车轮磨耗数最大值减少了12%。1位轮对外侧和内侧车轮磨耗深度分别降低了31%和12%,曲线外侧和内侧钢轨的磨耗深度分别减少了20%和15%。因此,该型主动径向转向架显著提升了车辆的曲线通过性能,并有效减少了轮轨磨耗。 展开更多

关键词 城际动车组 电静液作动器 主动径向转向架 曲线通过性能 轮轨磨耗

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于故障树-蒙特卡洛法的电动静液作动器可靠性仿真分析

2

作者 侯艳艳 李小刚 +1 位作者 南秦博 李哲 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期163-168,共6页

电动静液作动器(EHA)是飞机飞行控制系统的重要部件,控制着飞机升降舵、副翼、方向舵的动作与位置,对实现飞行姿态和飞行轨迹控制具有决定性作用,一旦EHA发生故障,将可能造成重大的安全事故。传统基于故障树的可靠性分析方法难以直观显... 电动静液作动器(EHA)是飞机飞行控制系统的重要部件,控制着飞机升降舵、副翼、方向舵的动作与位置,对实现飞行姿态和飞行轨迹控制具有决定性作用,一旦EHA发生故障,将可能造成重大的安全事故。传统基于故障树的可靠性分析方法难以直观显示系统故障的变化趋势,针对此,以EHA为研究对象,在故障树分析的基础上,运用蒙特卡洛法对其可靠性进行仿真分析,得到可靠度变化曲线,从而识别影响系统可靠性的薄弱环节;并提出提高液压油清洁度和关键元件的可靠度作为进一步改进EHA可靠性的方法,为新型一体化电动静液作动器的研制提供理论支撑,同时对我国未来多电/全电飞机的发展具有重要的理论意义和军事应用价值。 展开更多

关键词 电动静液作动器 故障树 蒙特卡洛法 可靠性 仿真分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

EHA反馈线性化最优滑模面双模糊滑模控制 被引量：8

3

作者 张振 李海军 诸德放 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1398-1405,共8页

为提高电静液作动器(EHA)控制性能,提出了一种反馈线性化最优滑模面的双模糊滑模控制方法。该方法在EHA的非线性模型上,利用反馈线性化方法将其线性化,在此基础上建立线性切换函数,并采用最优控制理论对切换函数进行设计。为削弱抖振将... 为提高电静液作动器(EHA)控制性能,提出了一种反馈线性化最优滑模面的双模糊滑模控制方法。该方法在EHA的非线性模型上,利用反馈线性化方法将其线性化,在此基础上建立线性切换函数,并采用最优控制理论对切换函数进行设计。为削弱抖振将模糊控制算法引入滑模控制中,采用一个模糊控制器,根据最优滑模函数运动特性的数值对切换控制增益进行估计;采用另一个模糊控制器,根据滑模控制原理对切换控制项进行调整。仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 电静液作动器(eha) 反馈线性化 滑模控制 最优控制 模糊控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

非对称液压缸EHA专用流量匹配阀的设计与分析 被引量：6

4

作者 王鑫 王海波 邹怀静 《机床与液压》 北大核心 2022年第6期65-70,共6页

针对泵控电动静液作动器(EHA)非对称液压缸流量不匹配问题,提出一种采用流量匹配阀解决系统流量不平衡的方案。建立EHA系统AMESim模型,分析流量匹配阀在四象限工况下和不同负载条件下对EHA系统性能的影响。仿真结果表明:在四象限工况下... 针对泵控电动静液作动器(EHA)非对称液压缸流量不匹配问题,提出一种采用流量匹配阀解决系统流量不平衡的方案。建立EHA系统AMESim模型,分析流量匹配阀在四象限工况下和不同负载条件下对EHA系统性能的影响。仿真结果表明:在四象限工况下液压缸压力振幅总体小于0.02 MPa,系统运行稳定;在第一象限工况下,流量匹配阀的内阀芯位移振幅在0.3 mm左右波动,液压缸压力振幅小于0.01 MPa,负载变化对系统稳定性无明显影响。与采用液控单向阀方案相比,系统压力达到稳态用时缩短53.1%,最大行程时压力损失有效减少35.9%。所设计的流量匹配阀不仅解决了非对称液压缸流量不平衡的问题,而且对泵控非对称液压缸EHA的优化设计具有借鉴意义。 展开更多

关键词 电动静液作动器 非对称缸 流量匹配阀 四象限工况

在线阅读 下载PDF 职称材料

电动静液作动器智能设计 被引量：3

5

作者 虞少鹏 王海波 +2 位作者 王鑫 何欢 李战斌 《机床与液压》 北大核心 2024年第1期110-114,共5页

提出一种电动静液作动器智能设计方法,实现主参数设计功能、优化设计功能、数据库系统功能和三维建模功能。基于电动静液作动器(EHA)总体设计方法和流程,得到12个主要设计参数,并给出EHA智能设计知识库的设计方法,完成规则系统、知识系... 提出一种电动静液作动器智能设计方法,实现主参数设计功能、优化设计功能、数据库系统功能和三维建模功能。基于电动静液作动器(EHA)总体设计方法和流程,得到12个主要设计参数,并给出EHA智能设计知识库的设计方法,完成规则系统、知识系统以及模型库设计;通过输入安装空间尺寸大小,采用NSGA-Ⅱ遗传算法,以空间体积及力学性能为优化目标,得到电动静液作动器布局方式和各零件结构尺寸值,并进一步为各个零件参数实现数据的存储与调用,实现输入较少的参数完成EHA智能化设计,提高设计人员效率,缩短研发周期。 展开更多

关键词 电动静液作动器 智能设计 优化设计 数据库

在线阅读 下载PDF 职称材料

多自由度电动静液驱动机械臂轨迹跟踪控制 被引量：3

6

作者 张政 董振乐 +3 位作者 周志刚 段义壮 李阁强 白东杰 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期208-216,共9页

液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势,而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点,给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,建立... 液压机械臂相比于电动机械臂在重载搬运领域具有不可替代的优势,而多自由度液压机械臂强耦合、本质非线性和模型不确定的特点,给高精度轨迹跟踪控制带来挑战。以多自由度电动静液驱动机械臂为对象,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,建立含电动静液作动器动态的多自由度机械臂动力学模型;其次,基于反步思想设计控制器,并且通过Lyapunov分析证明了系统稳态性;最后,以三自由度电动静液驱动机械臂为例,搭建AMESim-Simulink联合仿真模型,选取3种控制器对比机械臂各关节轨迹的跟踪精度。2种跟踪指令验证结果表明:相较C3控制器和C2控制器,所设计的C1控制器可以较好地补偿机械臂动态,使机械臂各关节更好地跟踪期望轨迹,本研究可为多自由度电动静液驱动机械臂的控制策略设计提供参考。 展开更多

关键词 液压机械臂 关节耦合 电动静液作动器 轨迹跟踪控制 联合仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于符号键合图的电静压伺服机构多故障诊断研究

7

作者 李世杰 徐淼 +2 位作者 陈换过 姚智敏 卢夏沁 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1342-1352,共11页

针对电静压伺服机构(EHA)服役时存在多种故障且难以诊断的问题,提出了一种考虑参数贡献度的符号键合图(SBG)故障诊断方法。首先,根据EHA工作原理与键合图理论构建了键合图模型,设定了系统参数数值及分布标准差,再利用键合图模型推导了... 针对电静压伺服机构(EHA)服役时存在多种故障且难以诊断的问题,提出了一种考虑参数贡献度的符号键合图(SBG)故障诊断方法。首先,根据EHA工作原理与键合图理论构建了键合图模型,设定了系统参数数值及分布标准差,再利用键合图模型推导了其解析冗余式(ARR),并构建了故障特征矩阵,将键合图模型转换为符号键合图模型,根据符号键合图元件之间的因果关系和一致性路径,推理出了EHA可能故障集;然后,定义并计算了EHA系统参数贡献度,筛选出了高贡献度系统参数,对可能故障集中难以引起解析冗余式残差数据变化的低贡献度系统参数进行了剔除,缩小了可能的故障参数范围;最后,利用键合图仿真软件20-sim,通过改变EHA中Q轴电阻与电机磁通链的数值,进行了多故障仿真实验,对所提多故障诊断方法进行了验证。研究结果表明:当EHA发生多故障时,将剔除低贡献度系统参数的可能故障集同传感器数据、解析冗余式残差数据进行结合,能准确诊断出预置的两个高贡献度故障参数,相比于常规SBG故障诊断的可能故障集,能更准确地锁定EHA系统故障参数。 展开更多

关键词 机电系统可靠性 电静压伺服机构 符号键合图 解析冗余式 可能故障集 多故障诊断 参数贡献度

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型机载一体化电液作动器的设计与分析 被引量：29

8

作者 李军 付永领 +1 位作者 王占林 高波 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1101-1104,共4页

针对近年来飞机机载作动系统的发展 ,设计了一种用于功率电传的新型一体化电动静液压作动器 (EHA) ,分析其原理和特点 ,讨论各部件和系统的建模方法 ,采用Matlab Simulink对其进行仿真 ,结果表明所设计的EHA具有良好的动态性能和带负载... 针对近年来飞机机载作动系统的发展 ,设计了一种用于功率电传的新型一体化电动静液压作动器 (EHA) ,分析其原理和特点 ,讨论各部件和系统的建模方法 ,采用Matlab Simulink对其进行仿真 ,结果表明所设计的EHA具有良好的动态性能和带负载能力 ,达到了良好的性能指标 ,可作为未来飞机机载电作动系统的方案之一 ,对功率电传电液作动系统的研制具有实际指导意义 . 展开更多

关键词 非线性控制系统 建立模型 仿真 功率电传 飞机作动系统 电 动静液压作动器 性能分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

车辆电动静液压作动器的半主动悬架时滞补偿控制 被引量：14

9

作者 寇发荣 范养强 +2 位作者 张传伟 杜嘉峰 王哲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第15期2111-2117,共7页

为了改善车辆行驶的平顺性和操纵稳定性,设计了一种基于电动静液压作动器(EHA)的车辆半主动悬架结构。进行了EHA作动器的性能试验分析,建立了EHA半主动悬架的键合图模型,计算了EHA半主动悬架系统的临界时滞,分析了时滞对EHA半主动悬架... 为了改善车辆行驶的平顺性和操纵稳定性,设计了一种基于电动静液压作动器(EHA)的车辆半主动悬架结构。进行了EHA作动器的性能试验分析,建立了EHA半主动悬架的键合图模型,计算了EHA半主动悬架系统的临界时滞,分析了时滞对EHA半主动悬架幅频特性和减振性能的影响,设计了Smith预估时滞补偿控制器,进行了EHA模糊控制半主动悬架的时滞补偿仿真分析。结果表明,EHA半主动悬架具有较好的阻尼可控性;然而随着时滞的增大,悬架系统会出现"轮跳"现象;在Smith时滞预估补偿控制下,EHA半主动悬架的簧载质量加速度减小约30%,轮胎动载荷减小约20%。 展开更多

关键词 电动静液压作动器 半主动悬架 模糊控制 预估时滞补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

机载电静液作动器的建模与仿真 被引量：10

10

作者 吴娟 肖勇 林维忠 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第7期93-95,108,共4页

电静液作动器兼有传统液压系统和直接驱动的机电作动系统的优点,已在一些工业液压系统中得到应用。在阐述了电静液作动器总体结构和工作原理的基础上,对其电机和液压部分分别建立非线性模型,并设计了三级闭环PID控制器及运用MATLAB/Simu... 电静液作动器兼有传统液压系统和直接驱动的机电作动系统的优点,已在一些工业液压系统中得到应用。在阐述了电静液作动器总体结构和工作原理的基础上,对其电机和液压部分分别建立非线性模型,并设计了三级闭环PID控制器及运用MATLAB/Simulink软件进行仿真分析。仿真结果表明,电静液作动器具有良好的动态性能,在功率电传的飞控系统中将有广泛的应用前景。 展开更多

关键词 机载作动器 电静液作动器 建模与仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于GO法的电动静液作动器可靠性分析 被引量：20

11

作者 金霞 段富海 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期846-850,共5页

采用与故障树分析(FTA)对比法,研究了电动静液作动器(EHA)系统基于GO法的可靠性分析与安全评估方法.阐述了GO法的具体分析步骤,构建了EHA系统的GO图模型,分别利用GO法和FTA法对EHA系统进行了可靠性定量分析,并将结果对比,验证了GO法在EH... 采用与故障树分析(FTA)对比法,研究了电动静液作动器(EHA)系统基于GO法的可靠性分析与安全评估方法.阐述了GO法的具体分析步骤,构建了EHA系统的GO图模型,分别利用GO法和FTA法对EHA系统进行了可靠性定量分析,并将结果对比,验证了GO法在EHA系统可靠性分析和安全评价中的可用性与正确性. 展开更多

关键词 电动静液作动器 可靠性分析 GO法 FTA法

在线阅读 下载PDF 职称材料

电动静液压作动器主动悬架力跟踪控制研究 被引量：7

12

作者 寇发荣 王哲 +3 位作者 杜嘉峰 李冬 许家楠 何凌兰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第24期2964-2970,共7页

建立了1/4主动悬架和EHA主动悬架系统的数学模型,分析了EHA作动器中的无刷直流电机对该系统的影响。提出了一种基于主环LQG理想力控制器和内环电机电流控制器组成的力跟踪控制策略,设计了EHA主动悬架硬件控制器,并进行了仿真和台架试验... 建立了1/4主动悬架和EHA主动悬架系统的数学模型,分析了EHA作动器中的无刷直流电机对该系统的影响。提出了一种基于主环LQG理想力控制器和内环电机电流控制器组成的力跟踪控制策略,设计了EHA主动悬架硬件控制器,并进行了仿真和台架试验。结果表明,力跟踪控制能够使电机输出的实际主动力接近理想主动力,改善了EHA主动悬架的动态特性,验证了所设计的控制策略和硬件控制器的可行性。 展开更多

关键词 电动静液压作动器 主动悬架 力跟踪控制 LQG控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于力的电动静液作动器阻抗控制 被引量：4

13

作者 周国哲 付永领 +2 位作者 齐海涛 杨荣荣 范殿梁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期93-99,共7页

阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的... 阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。 展开更多

关键词 阻抗控制 柔顺控制 电动静液作动器(eha) 力控制 鲁棒控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

电动静液作动器热力学建模方法及油液温升规律 被引量：15

14

作者 王岩 郭生荣 杨乐 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1596-1602,共7页

电动静液作动器(EHA)是多电飞机关键子系统之一,其高度集成设计在减小体积和质量的同时,大幅降低换热能力,导致EHA油液温度过高、功能丧失。针对目前EHA一维热力学建模不足问题,以油冷电机驱动的EHA为研究对象,提出EHA的"三维+一维... 电动静液作动器(EHA)是多电飞机关键子系统之一,其高度集成设计在减小体积和质量的同时,大幅降低换热能力,导致EHA油液温度过高、功能丧失。针对目前EHA一维热力学建模不足问题,以油冷电机驱动的EHA为研究对象,提出EHA的"三维+一维+三维"的热力学建模方法。首先,分析EHA能量转换及传递规律,探究EHA热能产生和扩散途径,在考虑参数时变基础上提出EHA的"三维+一维+三维"热力学建模方法;其次,基于ANSYS平台建立EHA电机生热和壳体对流换热的三维热力学模型;然后,建立柱塞泵、液压缸、阀和增压油箱等一维热力学模型;最后,在AMESim平台上搭建EHA的"三维+一维+三维"的热力学模型。仿真和实验验证了EHA的"三维+一维+三维"热力学建模方法的正确性,揭示了EHA油液温升规律,为EHA的热设计提供了理论依据。 展开更多

关键词 电动静液作动器(eha) 热力学建模方法 电机 温升规律 柱塞泵

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于反馈变结构控制电动静液作动器的研究 被引量：9

15

作者 李小虎 王孙安 +1 位作者 张育林 张进华 《机床与液压》 北大核心 2008年第12期71-74,共4页

分析了一种新型飞机电动静液作动系统的工作原理,推导了其详细的数学模型。为了克服电动静液作动系统工作时外界大干扰的影响,设计了一种基于线性反馈的滑模变结构控制器,采用数字仿真对系统进行研究,结果表明所设计的控制算法提高了系... 分析了一种新型飞机电动静液作动系统的工作原理,推导了其详细的数学模型。为了克服电动静液作动系统工作时外界大干扰的影响,设计了一种基于线性反馈的滑模变结构控制器,采用数字仿真对系统进行研究,结果表明所设计的控制算法提高了系统的鲁棒性,使系统具有良好的动态特性。 展开更多

关键词 电动静液作动器 线性反馈 滑模变结构控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型电动静液作动器主动悬架模糊PID控制 被引量：4

16

作者 季新杰 李声晋 +1 位作者 芦刚 方宗德 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期437-440,共4页

为采用新型电动静液作动器的主动悬架设计了一种模糊PID控制器,把悬挂质量相对于静平衡位置的位移(即动挠度)及其变化率作为模糊控制器的输入,PID控制器的3个参数作为模糊控制器的输出。不同频率激励路面的试验数据表明,采用模糊PID控... 为采用新型电动静液作动器的主动悬架设计了一种模糊PID控制器,把悬挂质量相对于静平衡位置的位移(即动挠度)及其变化率作为模糊控制器的输入,PID控制器的3个参数作为模糊控制器的输出。不同频率激励路面的试验数据表明,采用模糊PID控制的主动悬架能适应不同频率路面状况,有效降低车体垂向加速度和悬架动挠度,从而提高了汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性。 展开更多

关键词 电动静液作动器 主动悬架 模糊PID控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

电动静液压主动悬架自适应Smith反馈时滞控制 被引量：4

17

作者 寇发荣 张海亮 +2 位作者 许家楠 田海波 彭先龙 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期864-870,1030,共8页

为了提高电动静液压(electro hydrostatic actuator,简称EHA)主动悬架在时变时滞下的减振效果,提出了一种自适应Smith反馈时滞控制策略。首先,建立了含时滞的EHA主动悬架模型,根据时滞微分方程理论得到可控阻尼与临界时滞的关系,分析了... 为了提高电动静液压(electro hydrostatic actuator,简称EHA)主动悬架在时变时滞下的减振效果,提出了一种自适应Smith反馈时滞控制策略。首先,建立了含时滞的EHA主动悬架模型,根据时滞微分方程理论得到可控阻尼与临界时滞的关系,分析了临界时滞下时滞对悬架系统动态特性的影响;其次,以遗传算法优化得到的最优时滞反馈系数及时滞量为补偿参考,采用自适应Smith反馈时滞控制对时滞主动力进行补偿;最后,仿真分析了自适应Smith反馈时滞控制策略下悬架的动态特性,开展了EHA主动悬架时滞控制台架试验。结果表明:自适应Smith反馈时滞控制下的悬架动态特性得到改善,有效降低了时滞对EHA主动悬架的影响。 展开更多

关键词 电动静液压作动器 主动悬架 稳定性分析 自适应 时滞控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

泵阀协调控制电动静液作动器方案分析 被引量：15

18

作者 齐海涛 付永领 王占林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期131-134,共4页

针对典型的EHA(Electro-Hydrostatic Actuator)系统存在的频响较低的问题,为了兼顾作动系统的效率和频响,将控制阀引入了EHA系统,提出了3种泵阀协调控制的EHA方案,分别是:采用EHSV(Electro-Hydraulic Servo Valve)的EHA系统,采用DDV(Dir... 针对典型的EHA(Electro-Hydrostatic Actuator)系统存在的频响较低的问题,为了兼顾作动系统的效率和频响,将控制阀引入了EHA系统,提出了3种泵阀协调控制的EHA方案,分别是:采用EHSV(Electro-Hydraulic Servo Valve)的EHA系统,采用DDV(DirectDrive Valve)的EHA系统以及采用TPCV(Total Pressure Control Valve)的EHA系统.阐述了这3种方案的系统组成及工作原理,采用AMESim对这3种方案及典型的EHA进行了仿真对比分析.从仿真结果可以看出:泵阀协调控制的EHA系统可以大大提高系统的频响,同时还具有较高的效率.作为3种过渡方案,将对目前机载电动静液作动系统的研制具有实际指导意义. 展开更多

关键词 功率电传 电动静液作动器 泵阀协调控制 电液伺服阀 直接驱动阀 总压力控制阀

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于滑模控制的机载作动器摩擦转矩补偿研究 被引量：8

19

作者 王永宾 林辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期809-814,共6页

针对机载电动静液作动器(EHA)伺服系统中非线性摩擦产生的不良影响,提出了非线性滑模控制(SMC)方法。在对EHA伺服系统以及非线性摩擦特性进行分析的基础上,建立了EHA伺服系统各部分模型。通过SMC方法与典型比例-积分-微分(PID)控制方法... 针对机载电动静液作动器(EHA)伺服系统中非线性摩擦产生的不良影响,提出了非线性滑模控制(SMC)方法。在对EHA伺服系统以及非线性摩擦特性进行分析的基础上,建立了EHA伺服系统各部分模型。通过SMC方法与典型比例-积分-微分(PID)控制方法的比较可知,滑模控制对抑制位置阶跃信号振荡、消除由于摩擦引起的正弦信号平顶(死区)等方面效果显著。仿真结果证明了非线性Stribeck曲线摩擦模型的合理性,也表明滑模控制器对非线性控制对象具有良好的控制效果。 展开更多

关键词 电动静液作动器 非线性 滑模控制 PID控制 STRIBECK曲线

在线阅读 下载PDF 职称材料

电静液执行器双向远程控制的位置跟踪精度研究 被引量：3

20

作者 蔡衍 周捷 +1 位作者 陈杰 宋锦春 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期710-715,共6页

电静液执行器(EHA)的位置跟踪精度常会受到系统中的不确定性影响.提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的鲁棒位置控制器,能利用系统样本来描述操作者、主动机械手以及环境中存在的参数不确定性,以定量计算设计边界,可视化地调节系统稳定性... 电静液执行器(EHA)的位置跟踪精度常会受到系统中的不确定性影响.提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的鲁棒位置控制器,能利用系统样本来描述操作者、主动机械手以及环境中存在的参数不确定性,以定量计算设计边界,可视化地调节系统稳定性和透明度,从而改善了EHA双向远程控制的位置跟踪精度.应用该控制器,基于EHA实验台和触觉力反馈设备,针对四种常用双向控制方案进行与软硬环境的接触实验,结果表明四种方案中FR方案结构简单兼具良好透明度,最适于EHA的远程控制. 展开更多

关键词 双向控制 电静液执行器 定量反馈理论 不确定性 鲁棒位置控制

在线阅读 下载PDF 职称材料