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一种动态窗口法和人工势场法融合的AGV路径规划算法
被引量：
1
1
作者
李玉清
梁忠楠
+1 位作者
赵衍昭
周坤
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第14期5924-5933,共10页
针对原始动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在路径规划中存在的振荡现象,设计了一种改进的DWA路径规划算法,该算法融合了人工势场法。首先,提升了DWA算法的安全性约束,并将原始DWA中的线性障碍物距离评价函数改进为人工势场法中...
针对原始动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在路径规划中存在的振荡现象,设计了一种改进的DWA路径规划算法,该算法融合了人工势场法。首先,提升了DWA算法的安全性约束,并将原始DWA中的线性障碍物距离评价函数改进为人工势场法中的非线性障碍物势场函数。其次,将改进的DWA与梯度下降法的平滑A*路径相结合,以解决传统算法全局规划能力不足的问题。最后,通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。在仿真实验中,与原始算法相比,本文算法在设计的障碍物场景中减少了9.84%的路径长度,运行时间缩短了31.71%,平滑度提升了6.49%。在自动导引车实物实验中,路径长度减少了10.76%,运行时间缩短了13.09%。因此,改进的DWA算法能够生成更平滑的路径、更短的路径长度和更短的运行时间。
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关键词
自动导引车
路径规划
动态窗口法(
dynamic
window
approach
DWA)
人工势场法
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职称材料
题名
一种动态窗口法和人工势场法融合的AGV路径规划算法
被引量：
1
1
作者
李玉清
梁忠楠
赵衍昭
周坤
机构
神华准格尔能源有限责任公司
青岛沃华软控有限公司
中国计量大学机电工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第14期5924-5933,共10页
基金
国家能源集团科技创新项目(GJNY-21-57)
浙江省自然科学基金(LTGN24E050001)。
文摘
针对原始动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在路径规划中存在的振荡现象,设计了一种改进的DWA路径规划算法,该算法融合了人工势场法。首先,提升了DWA算法的安全性约束,并将原始DWA中的线性障碍物距离评价函数改进为人工势场法中的非线性障碍物势场函数。其次,将改进的DWA与梯度下降法的平滑A*路径相结合,以解决传统算法全局规划能力不足的问题。最后,通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。在仿真实验中,与原始算法相比,本文算法在设计的障碍物场景中减少了9.84%的路径长度,运行时间缩短了31.71%,平滑度提升了6.49%。在自动导引车实物实验中,路径长度减少了10.76%,运行时间缩短了13.09%。因此,改进的DWA算法能够生成更平滑的路径、更短的路径长度和更短的运行时间。
关键词
自动导引车
路径规划
动态窗口法(
dynamic
window
approach
DWA)
人工势场法
Keywords
automated guided vehicle
path planning
DWA(
dynamic window
approach)
artificial potential field method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种动态窗口法和人工势场法融合的AGV路径规划算法
李玉清
梁忠楠
赵衍昭
周坤
《科学技术与工程》
北大核心
2025
1
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