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Launch dynamics modeling and simulation of box-type multiple launch rocket system considering plane clearance contact
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作者 Jinxin Tang Guoping Wang +3 位作者 Genyang Wu Yutian Sun Lilin Gu Xiaoting Rui 《Defence Technology(防务技术)》 2025年第5期105-123,共19页
As the performance of the box-type multiple launch rocket system(BMLRS)improves,its mechanical structures,particularly the plane clearance design between the slider on the rocket and the guide inside the launch canist... As the performance of the box-type multiple launch rocket system(BMLRS)improves,its mechanical structures,particularly the plane clearance design between the slider on the rocket and the guide inside the launch canister,have grown increasingly complex.However,deficiencies still exist in the current launch modeling theory for BMLRS.In this study,a multi-rigid-flexible-body launch dynamics model coupling the launch platform and rocket was established using the multibody system transfer matrix method and the Newton-Euler formulation.Furthermore,considering the bending of the launch canister,a detection algorithm for slider-guide plane clearance contact was proposed.To quantify the contact force and friction effect between the slider and guide,the contact force model and modified Coulomb model were introduced.Both the modal and launch tests were conducted.Additionally,the modal convergence was verified.By comparing the modal experiments and simulation results,the maximum relative error of the eigenfrequency is 3.29%.thereby verifying the accuracy of the developed BMLRS dynamics model.Furthermore,the launch test validated the proposed plane clearance contact model.Moreover,the study investigated the influence of various model parameters on the dynamic characteristics of BMLRS,including launch canister bending stiffness,slider and guide material,slider-guide clearance,slider length and layout.This analysis of influencing factors provides a foundation for future optimization in BMLRS design. 展开更多
关键词 Box-type multiple launch rocket system Launch dynamics Plane clearance contact Contact detection algorithm Multibody system transfer matrix method(MSTMM)
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改进SSA优化BP神经网络的变压器故障诊断 被引量:2
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作者 汪繁荣 汪筠涵 江俊杰 《现代电子技术》 北大核心 2025年第4期145-150,共6页
变压器故障类型的准确诊断对保障电网的安全与稳定至关重要。针对BP神经网络与麻雀搜索算法(SSA)存在收敛缓慢和易陷入局部极值导致无法准确诊断的问题,提出将改进的麻雀搜索算法(ISSA)优化BP神经网络应用于变压器故障诊断。首先,引入... 变压器故障类型的准确诊断对保障电网的安全与稳定至关重要。针对BP神经网络与麻雀搜索算法(SSA)存在收敛缓慢和易陷入局部极值导致无法准确诊断的问题,提出将改进的麻雀搜索算法(ISSA)优化BP神经网络应用于变压器故障诊断。首先,引入非线性惯性权重和纵横交叉策略,从而提高算法的收敛速度和全局寻优能力;其次,将ISSA与传统SSA在收敛函数上进行对比分析,得到ISSA算法在迭代12次后以52%的准确率收敛,而SSA算法迭代23次后才达到25%的准确率,证明了ISSA在收敛速度和精度方面有明显提高;最后,将ISSA-BP、SSA-BP和BP诊断模型进行对比。实验结果表明,ISSA-BP模型准确率达到了97%,比SSA-BP、BP神经网络模型分别提高了4%和11%,可以认为提出的算法模型在变压器故障诊断领域具有更高的精度与良好的发展前景。 展开更多
关键词 麻雀搜索算法 BP神经网络 变压器 故障诊断 非线性惯性权重 纵横交叉策略
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基于改进加权LeaderRank算法的公证人机制跨链的研究
3
作者 刘春霞 杜一民 +2 位作者 高改梅 谢斌红 李志斌 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第1期328-332,397,共6页
公证人机制是基于信用背书节点的跨链机制。针对公证人背书节点信用评价单一问题,提出将加权LeaderRank算法运用到评价模型当中,通过收集节点历史交易评价信息计算出节点信用权值,参与信任度排序算法,得到安全可信的公证人节点,使得公... 公证人机制是基于信用背书节点的跨链机制。针对公证人背书节点信用评价单一问题,提出将加权LeaderRank算法运用到评价模型当中,通过收集节点历史交易评价信息计算出节点信用权值,参与信任度排序算法,得到安全可信的公证人节点,使得公证人机制更加稳定可信。研究结果表明,改进后的加权LeaderRank算法综合分析了节点历史交易评价信息和交易信任关系,对准确选取公证人节点、维护公证人机制安全可靠有重要意义。 展开更多
关键词 区块链 跨链 公证人机制 加权LeaderRank算法 信用评价
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基于改进A^(*)和DWA融合的机器人路径规划
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作者 崔鹏鹏 张梅 周伸伸 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第7期144-148,154,共6页
针对传统A^(*)算法在复杂环境中存在的路径冗余、贴近障碍物及动态避障不足等问题,以及动态窗口法(DWA)算法易陷入局部最优、动态响应滞后等问题,本文提出一种改进A^(*)与DWA算法融合的路径规划算法,融合算法将全局路径关键节点与动态... 针对传统A^(*)算法在复杂环境中存在的路径冗余、贴近障碍物及动态避障不足等问题,以及动态窗口法(DWA)算法易陷入局部最优、动态响应滞后等问题,本文提出一种改进A^(*)与DWA算法融合的路径规划算法,融合算法将全局路径关键节点与动态避障结合,兼顾全局最优与动态适应性。在全局规划中,改进A^(*)算法通过自适应评价函数动态调整启发式权重,引入安全距离惩罚项与障碍物密度感知机制,来优化路径安全性与平滑性,并结合线段可达性检测策略消除冗余转折点;在局部规划中,改进DWA算法通过多目标评价函数融合全局路径跟踪、障碍物距离及轨迹平滑性指标,增强避障灵活性与实时性。实验结果表明,该算法在路径全局最优性、动态避障效率及轨迹平滑度方面均表现出显著优势。 展开更多
关键词 机器人路径规划 改进a^(*)算法 改进动态窗口法算法 融合算法 动态避障
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基于IVYA-FMD和EELM-Yager的轴承小样本故障诊断模型 被引量:1
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作者 王恒迪 王豪馗 +2 位作者 陈鹏 吴升德 马盈丰 《机电工程》 北大核心 2025年第6期1093-1101,共9页
针对滚动轴承故障特征提取难度大以及不同故障类型训练样本稀缺的问题,提出了一种基于参数优化特征模态分解(FMD)和集成极限学习机(EELM)的小样本滚动轴承故障诊断方法。首先,采用常春藤算法(IVYA)对FMD参数进行了优化,提升了模态分解... 针对滚动轴承故障特征提取难度大以及不同故障类型训练样本稀缺的问题,提出了一种基于参数优化特征模态分解(FMD)和集成极限学习机(EELM)的小样本滚动轴承故障诊断方法。首先,采用常春藤算法(IVYA)对FMD参数进行了优化,提升了模态分解的精确度,并采用最小残差指数(REI)作为最优模态分量的选取准则,从最优模态分量中提取了故障信号时域、频域及熵值的关键特征;然后,将所提取的特征输入EELM中进行了故障识别;最后,采用Yager加权平均规则对EELM的分类结果进行了融合,得到了综合故障诊断结果。研究结果表明:IVYA-FMD在信号处理过程中,具有优秀的特征提取和抗干扰能力,可有效提取原始信号的故障特征;IVYA-FMD和EELM-Yager模型在实验数据中,训练集与测试集按照8∶2的比例进行分割时的准确率达到99.12%;当训练集与测试集按照2:8的比例进行分割时,该方法在实验数据中的准确率高达92.5%,在CWRU数据集和SEU数据集中的准确率均超过96.8%。与其他智能诊断模型相比,IVYA-FMD和EELM-Yager在小样本滚动轴承故障诊断领域展现出显著的可行性和优越性。 展开更多
关键词 特征模态分解 常春藤算法 集成极限学习机 Yager加权平均 小样本故障诊断 滚动轴承
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融合改进A*和动态窗口法的无人机路径规划
6
作者 贺勇 侯体成 曾子望 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第9期1668-1676,共9页
为了解决传统A*算法搜索效率低、路径不平滑、不具备避障能力等问题,结合A*和动态窗口法,提出具有全局引导的双层规划G-DWA*算法。首先,定义障碍物覆盖率模型,动态调整A*算法启发函数的权重系数,设计视线算法提取路径关键点。然后,引入... 为了解决传统A*算法搜索效率低、路径不平滑、不具备避障能力等问题,结合A*和动态窗口法,提出具有全局引导的双层规划G-DWA*算法。首先,定义障碍物覆盖率模型,动态调整A*算法启发函数的权重系数,设计视线算法提取路径关键点。然后,引入折扣因子改进动态窗口法的原始评价子函数,并提出新的速度平滑和轨迹相似度评价指标。最后,将改进A*算法提取的关键路径节点作为改进动态窗口法的中间引导点,同时计算每个引导点的作用范围,为局部规划提供全局引导。实验结果表明,G-DWA*算法可以明显提升无人机自主路径规划的快速性、平滑性,能在全局最优的基础上,规避未知障碍物,能更好地满足军事等复杂规划任务的要求。 展开更多
关键词 无人机 a~*算法 动态窗口法 路径规划
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DTWAWKNN驱动的蓝牙/WiFi指纹定位方法
7
作者 杨明 纪冬华 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期189-197,共9页
针对蓝牙/无线保真(WiFi)指纹定位效果差、算法复杂度高等问题,提出一种动态时间规整辅助加权K近邻(DTWAWKNN)驱动的蓝牙/WiFi指纹定位方法:离线阶段,通过动态时间规整(DTW)算法计算不等维度的蓝牙、WiFi和蓝牙/WiFi混合指纹之间的相似... 针对蓝牙/无线保真(WiFi)指纹定位效果差、算法复杂度高等问题,提出一种动态时间规整辅助加权K近邻(DTWAWKNN)驱动的蓝牙/WiFi指纹定位方法:离线阶段,通过动态时间规整(DTW)算法计算不等维度的蓝牙、WiFi和蓝牙/WiFi混合指纹之间的相似度,并基于加权K近邻(WKNN)实现匹配定位,然后以蓝牙、WiFi及蓝牙/WiFi混合指纹库与蓝牙、WiFi及蓝牙/WiFi混合指纹的匹配结果为定位特征,构建基于多类型指纹匹配定位结果的离线定位指纹库;在线阶段,基于DTWAWKNN实现蓝牙、WiFi和蓝牙/WiFi混合指纹之间的匹配定位,获取基于多类型指纹匹配定位结果的在线定位指纹,再基于WKNN算法实现离线定位指纹库和在线定位指纹的匹配定位。实验结果表明,提出方法的定位效果远优于WKNN、随机森林(RF)和支持向量机(SVM),定位精度可至少提高67.74%,定位稳定性最少提高54.51%,算法复杂度至少降低77.9%。 展开更多
关键词 蓝牙 无线保真(WiFi) 指纹定位 动态时间规整(DTW) 加权K近邻(WKNN)
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一种改进的Faster R-CNN遥感图像多目标检测模型研究
8
作者 苗茹 李祎 +3 位作者 周珂 张俨娜 常然然 孟更 《计算机工程》 北大核心 2025年第8期292-304,共13页
针对遥感图像背景复杂、目标种类多和尺度差异大所造成的目标漏检和误检问题,提出一种改进Faster R-CNN多目标检测模型。首先,采用Swin Transformer来替代ResNet 50骨干网络,增强模型特征提取能力;其次,添加平衡特征金字塔(BFP)模块融... 针对遥感图像背景复杂、目标种类多和尺度差异大所造成的目标漏检和误检问题,提出一种改进Faster R-CNN多目标检测模型。首先,采用Swin Transformer来替代ResNet 50骨干网络,增强模型特征提取能力;其次,添加平衡特征金字塔(BFP)模块融合浅层和高层语义信息,进一步加强特征融合效果;最后,在分类和回归分支中,添加动态权重机制,促进网络在训练过程中更关注高质量候选框,提高目标定位和分类的精确度。在RSOD数据集上的实验结果表明,所提模型相较于Faster R-CNN模型每秒浮点运算次数(FLOPs)大幅度减少,并且模型的mAP@0.5∶0.95提高了10.7百分点,平均召回率提高10.6百分点。相较于其他主流检测模型,所提模型在降低漏检率的同时,取得了更高的精度,能显著提高复杂背景下遥感图像的检测精度。 展开更多
关键词 遥感图像 多目标检测 Faster R-CNN Swin Transformer模块 平衡特征金字塔 动态权重机制
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基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法
9
作者 伞红军 冯金祥 +2 位作者 陈久朋 彭真 赵龙云 《农业机械学报》 北大核心 2025年第5期625-634,共10页
针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-S... 针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题,提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法(FLANN),通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对,在双目ORB-SLAM3立体匹配中引入自适应加权SAD-Census算法,通过考虑像素之间的几何距离,重新计算SAD值并与Census算法相融合来提高特征匹配稳定性和精度,同时加入自适应的SAD窗口滑动范围进一步扩大搜索距离,进而筛选出正确的匹配来提高系统精度。在EuRoC数据集和真实室内场景中进行实验,结果表明与改进前ORB-SLAM3算法相比,在数据集下改进算法定位精度提高23.32%,真实环境中提高近50%,从而验证了改进算法可行性和有效性。 展开更多
关键词 改进双目ORB-SLaM3 特征匹配 最近邻匹配算法 自适应加权SaD-Census算法
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基于A-Star算法的深部煤层开采含断层底板突水路径智能识别研究
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作者 孙文斌 孙志辉 +1 位作者 刘红强 褚怡心 《采矿与岩层控制工程学报》 北大核心 2025年第3期101-114,共14页
为更精准预测深部煤层开采条件下底板突水风险,采用理论分析、相似材料等研究方法,针对深部煤层开采过程中底板突水路径的智能识别问题开展系统研究。研究结果表明:基于工作面开采过程中的水压-应力监测数据,绘制了底板突水预测图;依据... 为更精准预测深部煤层开采条件下底板突水风险,采用理论分析、相似材料等研究方法,针对深部煤层开采过程中底板突水路径的智能识别问题开展系统研究。研究结果表明:基于工作面开采过程中的水压-应力监测数据,绘制了底板突水预测图;依据各监测节点的水压与应力数据,量化计算了各节点位置的突水概率指数,得出其数值越大突水风险越高;将突水概率指数空间分布作为约束条件,运用A-Star路径规划算法实现了导水裂隙空间路径的有效识别,在此研究基础上,开发出突水路径智能识别系统。最后,通过相似材料模拟试验进行了证实,所提方法规划的路径特征与模型实际导水裂隙演化轨迹高度吻合,且与电法监测结果高度一致,验证了A-Star算法在突水路径识别中的有效性。研究成果为深部开采条件下底板突水灾害的实时监测预警与智慧矿山安全保障提供了新的技术途径,具有明确的应用价值和工程参考意义。 展开更多
关键词 防治水 a-STaR算法 底板突水 综合权重 突水概率指数
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基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划
11
作者 谭光兴 黄磊昌 李明泽 《现代电子技术》 北大核心 2025年第19期136-142,共7页
为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状... 为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态,根据该状态计算混合A^(*)算法的动态扩展步长和转向角度离散值,提高节点扩展的效率;其次,通过反向路径规划,实现前次搜索节点数据的复用,将数据处理后作为局部路径规划的初始数据,减少节点扩展数量;最后,使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间,无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。 展开更多
关键词 动态节点扩展 反向路径规划 扩展列表复用 局部路径规划 动态避障 改进混合a^(*)算法
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基于障碍密度优先策略改进A^(*)算法的AGV路径规划
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作者 陈一馨 段宇轩 +2 位作者 刘豪 谭世界 郑天乐 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期26-34,共9页
针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,... 针对传统A^(*)算法在障碍物较多的实际场景下进行AGV路径规划时,存在路径拐点多、路径冗余节点过多以及易陷入局部最优解等问题,提出一种改进A^(*)算法,采用栅格法进行环境建模。首先,在启发函数中引入障碍物密度函数K(n)改进代价函数,用于更准确地估计当前节点到目标节点的实际代价;其次,采用动态邻域搜索策略提高算法的搜索效率和运行效率;最后,通过冗余节点处理策略减少路径拐点和删除冗余节点,得到只包含起点、转折点以及终点的路径。采用不同尺寸和复杂度的栅格环境地图进行仿真实验,结果表明:所提改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进的A^(*)算法相比,路径长度分别缩短了4.71%和2.07%,路径拐点数量分别减少了45.45%和20.54%,路径存在节点分别减少了82.24%和62.45%。 展开更多
关键词 路径规划 栅格地图 改进a^(*)算法 启发函数 动态邻域搜索 冗余节点优化
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基于改进时间融合Transformers的中国大豆需求预测方法
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作者 刘佳佳 秦晓婧 +5 位作者 李乾川 许世卫 赵继春 王一罡 熊露 梁晓贺 《智慧农业(中英文)》 2025年第4期187-199,共13页
[目的/意义]精准预测大豆需求对保障国家粮食安全、优化产业决策与应对国际贸易变局有着重要的现实意义,而利用时间融合Transformers(Temporal Fusion Transformers,TFT)模型开展中国大豆需求预测时,在特征交互层与注意力权重分配等方... [目的/意义]精准预测大豆需求对保障国家粮食安全、优化产业决策与应对国际贸易变局有着重要的现实意义,而利用时间融合Transformers(Temporal Fusion Transformers,TFT)模型开展中国大豆需求预测时,在特征交互层与注意力权重分配等方面仍存在一定局限。为此,亟需探索一种基于改进TFT模型的预测方法,以提升需求预测的准确性与可解释性。[方法]本研究将深度学习的TFT模型应用到中国大豆需求预测中,提出了一种基于多层动态特征交互(Multi-layer Dynamic Feature Interaction,MDFI)与自适应注意力权重优化(Adaptive Attention Weight Optimization,AAWO)改进的MA-TFT(Improved TFT Model Based on MDFI and AAWO)模型。对包含1980—2024年4652个相关指标的中国大豆需求分析数据集进行数据预处理和特征工程,设计实验将MA-TFT模型分别与自回归差分移动平均模型(Autoregressive Integrated Moving Average Model,ARIMA)、长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)模型及TFT模型进行预测性能对比,进行了消融实验,同时利用SHAP(SHapley Additive exPlanations)工具可解释性分析影响中国大豆需求的关键特征变量,开展了未来10年的中国大豆需求量预测。[结果和讨论]MA-TFT模型的均方误差(Mean Squared Error,MSE)、平均绝对百分比误差(Mean Absolute Percentage Error,MAPE)分别为0.036和5.89%,决定系数R^(2)为0.91,均高于对比模型,均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)和MAPE分别较基准模型TFT累计降低21.84%和3.44%,表明改进TFT的MA-TFT模型能够捕捉特征间复杂关系,提升预测性能;研究利用SHAP工具可解释性分析发现,MA-TFT模型对影响中国大豆需求关键特征变量的解释稳定性较高;预计2025、2030和2034年中国大豆需求量分别达到11799万吨、11033万吨和11378万吨。[结论]基于改进TFT的MA-TFT模型方法为解决现有大豆需求预测方法精度不足、可解释性不强的实际问题提供了解决思路,也为其他农产品时间序列预测的方法优化与应用提供了参考和借鉴。 展开更多
关键词 时间融合Transformers(TFT) 大豆需求预测 多层动态特征交互 自适应注意力权重优化 可解释性分析
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基于改进NSGA-Ⅲ的多Delta机器人协作食品动态分拣研究
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作者 郭凌岑 王海晖 +1 位作者 赵小霏 王思璐 《食品与机械》 北大核心 2025年第7期72-77,共6页
[目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线,提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送... [目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线,提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送带移动距离,并结合相机实时采集的目标坐标信息,实现对食品动态位置的精准捕捉。通过集中控制分配策略,根据各机器人的工作状态与任务优先级,科学合理地进行任务分配。通过改进的第三代非支配排序遗传算法和5次非均匀有理B样条曲线实现多目标综合最优轨迹规划。并通过搭建试验平台对所提方法的性能进行全面验证。[结果]试验所提多Delta机器人协作分拣方法具有优异的性能。在实际运行中,该方法实现了食品分拣的高精度、高效率与高稳定性,分拣成功率为100%,分拣平均时间为0.231 s,平均运行冲击为4.45×10^(3)(°)/s^(3),平均运行能耗为2.45×10^(2)(°)/s^(2),有效满足了食品生产对高效、稳定作业的需求。[结论]通过优化现有动态分拣方法并结合多机器人可以实现食品的准确、高效和稳定分拣。 展开更多
关键词 食品自动化生产线 多Delta机器人 动态目标跟踪 第三代非支配排序遗传算法 非均匀有理B样条
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Dynamic weighted voting for multiple classifier fusion:a generalized rough set method 被引量:9
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作者 Sun Liang Han Chongzhao 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2006年第3期487-494,共8页
To improve the performance of multiple classifier system, a knowledge discovery based dynamic weighted voting (KD-DWV) is proposed based on knowledge discovery. In the method, all base classifiers may be allowed to ... To improve the performance of multiple classifier system, a knowledge discovery based dynamic weighted voting (KD-DWV) is proposed based on knowledge discovery. In the method, all base classifiers may be allowed to operate in different measurement/feature spaces to make the most of diverse classification information. The weights assigned to each output of a base classifier are estimated by the separability of training sample sets in relevant feature space. For this purpose, some decision tables (DTs) are established in terms of the diverse feature sets. And then the uncertainty measures of the separability are induced, in the form of mass functions in Dempster-Shafer theory (DST), from each DTs based on generalized rough set model. From the mass functions, all the weights are calculated by a modified heuristic fusion function and assigned dynamically to each classifier varying with its output. The comparison experiment is performed on the hyperspectral remote sensing images. And the experimental results show that the performance of the classification can be improved by using the proposed method compared with the plurality voting (PV). 展开更多
关键词 multiple classifier fusion dynamic weighted voting generalized rough set hyperspectral.
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Dynamic threshold for SPWVD parameter estimation based on Otsu algorithm 被引量:11
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作者 Ning Ma Jianxin Wang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2013年第6期919-924,共6页
Time-frequency-based methods are proven to be effective for parameter estimation of linear frequency modulation (LFM) signals. The smoothed pseudo Winger-Ville distribution (SPWVD) is used for the parameter estima... Time-frequency-based methods are proven to be effective for parameter estimation of linear frequency modulation (LFM) signals. The smoothed pseudo Winger-Ville distribution (SPWVD) is used for the parameter estimation of multi-LFM signals, and a method of the SPWVD binarization by a dynamic threshold based on the Otsu algorithm is proposed. The proposed method is effective in the demand for the estimation of different parameters and the unknown signal-to-noise ratio (SNR) circumstance. The performance of this method is confirmed by numerical simulation. 展开更多
关键词 parameter estimation smoothed pseudo Winger-Ville distribution (SPWVD) dynamic threshold Otsu algorithm
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融合改进A^(*)和速度障碍法的无人机局部避障规划 被引量:1
17
作者 方祝平 李理 +2 位作者 唐荣 吴均 刘知贵 《电光与控制》 北大核心 2025年第7期7-12,共6页
针对无人机在全局路径规划和飞行过程中对局部动态障碍物的规避问题,设计一种融合改进A*和速度障碍法的实时动态避障算法。在传统A^(*)算法中引入基于ESDF地图的自适应节点拓展步长策略,减少路径搜索过程中的冗余节点,并通过B-spline曲... 针对无人机在全局路径规划和飞行过程中对局部动态障碍物的规避问题,设计一种融合改进A*和速度障碍法的实时动态避障算法。在传统A^(*)算法中引入基于ESDF地图的自适应节点拓展步长策略,减少路径搜索过程中的冗余节点,并通过B-spline曲线平滑初始路径。结合无人机动力学模型,设计三维空间下的速度障碍法,实现局部动态环境下的实时避障。在局部避障路径和全局航路点之间引入吸引力函数,使无人机在局部避障之后平滑回归到全局路径,避免陷入局部最优状态。仿真实验表明,该算法在全局路径规划时搜索时间节省64.5%,节点探索数量减少62.2%,无人机在动态环境中能够有效避开障碍物。 展开更多
关键词 无人机 a^(*)算法 速度障碍法 动态避障 路径规划
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融合A^(*)与DWA算法的移动机器人动态避障研究 被引量:2
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作者 鲁志 刘莹煌 +1 位作者 张绪坤 侯睿 《电子测量技术》 北大核心 2025年第8期34-45,共12页
针对传统A^(*)算法在路径规划时存在搜索效率低、穿插障碍物、路径不平滑、无法规避未知障碍物等问题,提出了一种改进A^(*)算法与改进DWA算法相融合的移动机器人动态避障方法。在改进A^(*)算法中,引入全局障碍物占比率,在启发函数中增... 针对传统A^(*)算法在路径规划时存在搜索效率低、穿插障碍物、路径不平滑、无法规避未知障碍物等问题,提出了一种改进A^(*)算法与改进DWA算法相融合的移动机器人动态避障方法。在改进A^(*)算法中,引入全局障碍物占比率,在启发函数中增加动态权重系数,优化搜索领域,设定安全距离去除冗余节点,并加入三阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,同时在DWA算法中加入目标点代价子函数,并动态调整代价函数系数,最后将改进A^(*)算法与改进DWA算法进行融合,实现移动机器人的动态避障。仿真实验结果显示,在不同环境中,本文改进A^(*)算法与传统A^(*)算法以及其他改进A^(*)算法相比,路径长度分别平均缩短了5.14%和1.01%,搜索节点分别减少了57.05%和36.59%,规划时间分别减少了34.39%和8.49%;本文改进融合算法与传统融合算法以及其他融合算法相比,路径长度分别平均缩短了19.89%和1.82%,规划时间分别平均减少了53.66%和13.01%。证明了本文所提出的改进融合算法有效缩短了规划的路径长度与时间,能够在复杂的动态环境下实现实时避障,满足移动机器人行驶过程中的高效性和安全性。 展开更多
关键词 a^(*)算法 DWa算法 移动机器人 动态避障
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融合改进A^(*)算法和人工势场法的机器鱼路径规划 被引量:1
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作者 王慧锬 陈坤 +1 位作者 何丽 白康乐 《电子测量技术》 北大核心 2025年第13期58-72,共15页
为了解决传统路径规划算法在路径规划时效率较低、路径不平滑、动态避障效果较差等问题,本文提出了一种将A^(*)算法方法与人工势场法(APF)相结合的混合路径规划方法。针对A^(*)算法采用了动态加权法,根据机器鱼行进的位置及机器鱼与障... 为了解决传统路径规划算法在路径规划时效率较低、路径不平滑、动态避障效果较差等问题,本文提出了一种将A^(*)算法方法与人工势场法(APF)相结合的混合路径规划方法。针对A^(*)算法采用了动态加权法,根据机器鱼行进的位置及机器鱼与障碍物的距离为指标来调整启发函数的权重,同时采用搜索角度规则表,减少搜索领域以提高效率;另一方面,采用高斯滤波法对所获得的最佳路径进行曲线平滑。然后将改进后的A^(*)算法生成的路径最为APF算法的搜索路径,在实现最短路径规划的基础上实现了动态避障。最后进行了仿真实验,将改进的A^(*)算法应用在4种障碍物不同的地图和6种大小不同的地图上。实验结果表明,与原始A^(*)算法相比,改进后的A^(*)算法4种障碍物不同的地图中,搜索时间平均减少了52.32%,搜索节点数平均减少了56.60%,路径长度减少了6.33%;在6种不同尺寸的地图下,搜索节点数平均减少了49.60%,搜索时间平均减少了40.89%,路径长度平均减少了5.55%;融合算法可以在具有动态障碍物的地图下成功地进行动态避障及路径规划。 展开更多
关键词 a^(*)算法 路径规划 机器鱼 动态加权 高斯滤波 人工势场法
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Chemical process dynamic optimization based on hybrid differential evolution algorithm integrated with Alopex 被引量:5
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作者 范勤勤 吕照民 +1 位作者 颜学峰 郭美锦 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第4期950-959,共10页
To solve dynamic optimization problem of chemical process (CPDOP), a hybrid differential evolution algorithm, which is integrated with Alopex and named as Alopex-DE, was proposed. In Alopex-DE, each original individua... To solve dynamic optimization problem of chemical process (CPDOP), a hybrid differential evolution algorithm, which is integrated with Alopex and named as Alopex-DE, was proposed. In Alopex-DE, each original individual has its own symbiotic individual, which consists of control parameters. Differential evolution operator is applied for the original individuals to search the global optimization solution. Alopex algorithm is used to co-evolve the symbiotic individuals during the original individual evolution and enhance the fitness of the original individuals. Thus, control parameters are self-adaptively adjusted by Alopex to obtain the real-time optimum values for the original population. To illustrate the whole performance of Alopex-DE, several varietal DEs were applied to optimize 13 benchmark functions. The results show that the whole performance of Alopex-DE is the best. Further, Alopex-DE was applied to solve 4 typical CPDOPs, and the effect of the discrete time degree on the optimization solution was analyzed. The satisfactory result is obtained. 展开更多
关键词 evolutionary computation dynamic optimization differential evolution algorithm alopex algorithm self-adaptivity
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