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A spherical higher-order finite-difference time-domain algorithm with perfectly matched layer
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作者 刘亚文 陈亦望 +1 位作者 张品 刘宗信 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第12期166-176,共11页
A higher-order finite-difference time-domain(HO-FDTD) in the spherical coordinate is presented in this paper. The stability and dispersion properties of the proposed scheme are investigated and an air-filled spheric... A higher-order finite-difference time-domain(HO-FDTD) in the spherical coordinate is presented in this paper. The stability and dispersion properties of the proposed scheme are investigated and an air-filled spherical resonator is modeled in order to demonstrate the advantage of this scheme over the finite-difference time-domain(FDTD) and the multiresolution time-domain(MRTD) schemes with respect to memory requirements and CPU time. Moreover, the Berenger's perfectly matched layer(PML) is derived for the spherical HO-FDTD grids, and the numerical results validate the efficiency of the PML. 展开更多
关键词 higher-order finite-difference time-domain spherical coordinates STABILITY numerical dispersion perfectly matched layer
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A New 1-V Second-Order Temperature-Compensated Current Reference
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作者 易俊 张波 +1 位作者 方健 李肇基 《Journal of Electronic Science and Technology of China》 2004年第1期30-34,共5页
A new bipolar temperature-compensated current reference is proposed. The first-order temperature compensation is achieved by the idea of self temperature-compensation configuration exploiting the temperature coefficie... A new bipolar temperature-compensated current reference is proposed. The first-order temperature compensation is achieved by the idea of self temperature-compensation configuration exploiting the temperature coefficient of a combined resistor. The second-order compensation employs a VBE-tracking thermal-startup technique to obtain improved temperature performance. The proposed circuit can operate down to a 1-V supply. A temperature coefficient of 46.6×10?6/℃ [0, 100℃] at a 1-V supply and a supply regulation of 0.036%/V at 25℃ are achieved. Compared with present works, the proposed circuit shows better results of the temperature coefficient and supply regulation. The current matching issue frequently encountered in current references is also discussed in detail. 展开更多
关键词 1-V current reference SELF-COMPENSATION second-order compensation current matching
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基于马尔可夫决策的钢铁产成品订单分配模型研究 被引量:1
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作者 薄胜 李媛 刘海伦 《河北省科学院学报》 CAS 2024年第2期29-36,共8页
物流订单分配是钢铁产成品销售过程中的重要环节,对销售过程的整体体验和全流程的良性循环起着至关重要的作用。在实际生产过程中,传统的人工分单模式已难以适应长时间维度的发展要求。为了充分考虑一个时间周期内销售的物流成本最低以... 物流订单分配是钢铁产成品销售过程中的重要环节,对销售过程的整体体验和全流程的良性循环起着至关重要的作用。在实际生产过程中,传统的人工分单模式已难以适应长时间维度的发展要求。为了充分考虑一个时间周期内销售的物流成本最低以及承运司机的收益较高,同时确保企业的长期收益,本文用多目标约束,建立马尔可夫决策模型,引入KM算法执行二分图匹配,基于司机收益最大化和企业成本最小的多目标优化,最大化钢铁商品总交易量为长期的最终目标,结合价值函数和多属性的多目标优化函数,形成车辆和货物的完整匹配决策。以钢铁企业的真实业务数据为例,对数据进行预处理后筛选合适特征进行模型训练并验证算法的正确性和可用性。结果表明,该模型相较于传统的订单分配方法,可以更好地解决钢铁企业在订单分配场景下的需求。 展开更多
关键词 订单分配 马尔可夫决策 多目标优化 二分图匹配
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基于知识共享的遮挡人体姿态估计网络
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作者 江佳鸿 夏楠 +1 位作者 李长吾 于鑫淼 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2001-2010,共10页
现有人体姿态估计方法处理遮挡情况时性能较差,为此提出新的估计网络,包含遮挡区域强化卷积网络(OCNN)和遮挡特征补偿图卷积网络(OGCN).设计高低阶特征匹配注意力以强化遮挡区域特征,由OCNN提取高适配权重,通过少量遮挡数据的方式实现... 现有人体姿态估计方法处理遮挡情况时性能较差,为此提出新的估计网络,包含遮挡区域强化卷积网络(OCNN)和遮挡特征补偿图卷积网络(OGCN).设计高低阶特征匹配注意力以强化遮挡区域特征,由OCNN提取高适配权重,通过少量遮挡数据的方式实现遮挡部位的强化检测.由OGCN消除障碍物特征,通过强化关键点共有及专有属性的方式补偿节点特征;进行邻接矩阵重要性加权以改善遮挡部位特征质量,提升检测精度.所提网络在数据集COCO2017、COCO-Wholebody、CrowdPose上的检测精度分别为78.5%、67.1%、77.8%,优于对比算法.在自建遮挡数据集上所提网络节约了75%的训练数据使用. 展开更多
关键词 人体姿态估计 遮挡处理 高低阶特征匹配 节点特征补偿 邻接矩阵加权
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基于通用化等效模型的飞机系统辨识算法
5
作者 周大鹏 李贺琦 +1 位作者 王业光 王立新 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1454-1462,共9页
针对舰载机等复杂动力学系统的高阶时滞模型拟配难题,提出了一种基于通用化等效模型的系统频域辨识算法。建立系统辨识通用化等效模型,引入自适应学习率梯度下降法对模型进行基于样本的迭代学习训练,使模型的频域参数自动收敛,辨识得到... 针对舰载机等复杂动力学系统的高阶时滞模型拟配难题,提出了一种基于通用化等效模型的系统频域辨识算法。建立系统辨识通用化等效模型,引入自适应学习率梯度下降法对模型进行基于样本的迭代学习训练,使模型的频域参数自动收敛,辨识得到复杂系统的高阶时滞模型。以舰载机横航向荷兰滚等效拟配模型进行验证,与传统算法对比,并分析了系统的频域与时域响应,结果表明:所提算法具有较好的辨识效果,解决了高阶时滞模型的直接拟配难题,并通用于广泛的高阶时滞模型拟配。 展开更多
关键词 梯度下降法 频域建模 高阶时滞模型 自适应学习率 等效拟配
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薄厚优劣煤层的配采方案设计与效益分析 被引量:1
6
作者 李鑫烽 《山东煤炭科技》 2024年第1期168-171,176,共5页
针对大阳煤矿井田内3号煤层优质资源已濒临枯竭,在全部开采完结再进行新的煤层资源开发,难以保证矿井的正常接续和生产衔接,影响矿井的后续经营与可持续发展等问题,对大阳煤矿3号、15号可采煤层进行了研究分析,提出了“中厚-厚煤层、高... 针对大阳煤矿井田内3号煤层优质资源已濒临枯竭,在全部开采完结再进行新的煤层资源开发,难以保证矿井的正常接续和生产衔接,影响矿井的后续经营与可持续发展等问题,对大阳煤矿3号、15号可采煤层进行了研究分析,提出了“中厚-厚煤层、高-低硫分、高-低热量”的配采方案。通过线性规划理论,使用二元一次方程组的联合求解方式计算得出最佳配采比例,确定了3、15号煤层2:1的配采方案。方案确定后,利用井下原有生产系统,新建一处西回风立井开采,并对运输设备进行了选择,实现了高热量、低硫分的配煤生产,具有更优的经济价值,在保证矿井1.80 Mt/a稳定生产的同时,延长了矿井服务年限。 展开更多
关键词 煤层配采 配采比例 开拓方案 配采顺序
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完全匹配层在矩阵式波动方程SBP-SAT方法应用
7
作者 孙铖 杨在林 +1 位作者 蒋关希曦 刘泰玉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第13期53-60,共8页
数值离散方法和截断边界效果是地震动模拟实现的关键。基于分部求和(summation-by-parts,SBP)和一致逼近(simultaneous approximation term,SAT)的SBP-SAT方法具有较高的稳定性,这使得该方法具备了较高的应用前景和价值。此外,完全匹配... 数值离散方法和截断边界效果是地震动模拟实现的关键。基于分部求和(summation-by-parts,SBP)和一致逼近(simultaneous approximation term,SAT)的SBP-SAT方法具有较高的稳定性,这使得该方法具备了较高的应用前景和价值。此外,完全匹配层(perfect matching layer,PML)是一种应用广泛用于模拟截断边界的技术,但引入匹配层可能会破坏原始方程的稳定性,特别是在各向异性介质或曲线域模型中。首先基于数理推导,给出弹性波动方程系数矩阵的对称形式。在此基础上,引入多轴完全匹配层(multi-axis perfect matching layer,MPML),并建立相应的匹配层方程。通过本征值分析,我们可以判断阻尼函数对原方程特征根实部的走向和取值范围的影响。然后,我们采用SBP-SAT方法对矩阵对称形式匹配层方程进行离散,并在频域中采用能量法进行稳定性评估。通过对不同模型的数值仿真,表明所提出的离散框架具有整合度高、稳定性好和拓展性强等特点。此外,多轴匹配层可以与SBP-SAT方法结合,可以稳定地模拟曲线域中的波传播。 展开更多
关键词 弹性波动方程 对称矩阵形式 高阶有限差分方法 分部求和-一致逼近(SBP-SAT) 多轴完全匹配层(MPML) 稳定性
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秩序知觉理论下的当代舞剧视觉焦点探论
8
作者 莫嘉琦 《南京艺术学院学报(音乐与表演版)》 北大核心 2024年第5期190-194,I0003,共6页
艺术创作与审美活动离不开艺术家对规则与秩序建立的探求。预先匹配机制是舞蹈艺术创作建立秩序的重要手段,它揭示了主体在舞蹈审美活动中对视觉焦点选择的内在规律,帮助创作者透过秩序知觉原则筑造符合观者审美心理规律的舞蹈图像。从... 艺术创作与审美活动离不开艺术家对规则与秩序建立的探求。预先匹配机制是舞蹈艺术创作建立秩序的重要手段,它揭示了主体在舞蹈审美活动中对视觉焦点选择的内在规律,帮助创作者透过秩序知觉原则筑造符合观者审美心理规律的舞蹈图像。从时空力的拆解与重构、情境配景的虚化与概括、舞台视觉的中断与反差效应等现象剖析舞蹈视觉式样,有助于为当代舞剧视觉焦点的建构提供更丰富的艺术表现方式。 展开更多
关键词 秩序感 当代舞剧 预先匹配 视觉焦点
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分数阶导数在地震奇异性分析中的应用 被引量:7
9
作者 宋建国 刘垒 +1 位作者 李辉 刘励耘 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期72-75,共4页
传统的地震解释主要是观测地震资料的振幅及相位的变化,而振幅往往并不能反映真实的地质情况。地震界面可能是岩性分界面也可能是岩性过渡带,岩性过渡带的地震反射波是入射波的分数阶导数,因此将分数阶导数引入地震属性计算中,构建一种... 传统的地震解释主要是观测地震资料的振幅及相位的变化,而振幅往往并不能反映真实的地质情况。地震界面可能是岩性分界面也可能是岩性过渡带,岩性过渡带的地震反射波是入射波的分数阶导数,因此将分数阶导数引入地震属性计算中,构建一种对波形敏感而对振幅变化不敏感的新属性——奇异性,用以刻画反射界面的横向变化。方法的基本原理是:首先计算地震子波的不同分数阶导数;然后利用匹配追踪算法将地震数据分解成地震子波的不同分数阶导数,进而获得反射波同相轴的分数阶。对胜利油田某区块实际二维地震资料进行了试处理,结果表明分数阶导数剖面能很好地描述不整合面,反映实际界面的横向变化。 展开更多
关键词 分数阶导数 奇异性 匹配追踪 地震属性
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传输线多分支结构的阻抗匹配技术研究 被引量:5
10
作者 付在明 王厚军 黄建国 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期189-193,共5页
阻抗匹配技术是高频电子电路设计的关键。因此,为了解决特殊结构传输线的阻抗匹配计算问题,该文在阐述传输线阻抗匹配的基本原理的基础上,给出了传输线多分支结构的基本特征。在深入分析了传输线多分支结构的信号传输特性的基础上,结合... 阻抗匹配技术是高频电子电路设计的关键。因此,为了解决特殊结构传输线的阻抗匹配计算问题,该文在阐述传输线阻抗匹配的基本原理的基础上,给出了传输线多分支结构的基本特征。在深入分析了传输线多分支结构的信号传输特性的基础上,结合传输线零阶模型得到了多分支结构阻抗的匹配条件,并对比给出了仿真结果。该文还对传输线多分支结构模型中影响信号传输特性的主要因素进行了分析总结,进一步优化了传输线多分支结构阻抗匹配的解决方案。 展开更多
关键词 阻抗匹配 匹配条件 多分支结构 传输线 零阶模型
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基于扩展伪多道匹配的保幅型多次波压制方法 被引量:16
11
作者 李振春 刘建辉 +2 位作者 郭朝斌 郭书娟 张传强 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期207-210,231,共5页
波动方程预测减去法压制多次波主要分为两步:多次波模型预测和多次波匹配相减。两步骤同时决定着最终多次波压制效果的好坏。本文在现有SRME方法基础上进行了改进。为了实现保幅条件下的多次波压制,除在匹配过程中采用扩展伪多道匹配方... 波动方程预测减去法压制多次波主要分为两步:多次波模型预测和多次波匹配相减。两步骤同时决定着最终多次波压制效果的好坏。本文在现有SRME方法基础上进行了改进。为了实现保幅条件下的多次波压制,除在匹配过程中采用扩展伪多道匹配方法之外,提出了三点改进:①按多次波阶次进行预测和匹配;②匹配前有效能量保持;③匹配过程中迭代应用短滤波器。通过Sigsbee2B模型及实际资料试算,表明本文方法能够在较好保持有效能量的前提下得到更为理想的多次波压制剖面。 展开更多
关键词 多次波压制 扩展伪多道匹配 屏蔽滤波器 高阶多次波 保幅
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预警探测中的多传感器多目标分配 被引量:7
12
作者 罗文涛 许蕴山 +1 位作者 肖冰松 杨涛 《电光与控制》 北大核心 2014年第11期28-32,82,共6页
针对多传感器多目标分配中传感器对目标的配对函数难以确定的问题,结合预警探测作战场景,提出传感器对目标的配对能力由传感器间的协同系数、"信息价值"函数和"信息代价"函数3部分共同决定,通过对传感器探测能力及... 针对多传感器多目标分配中传感器对目标的配对函数难以确定的问题,结合预警探测作战场景,提出传感器对目标的配对能力由传感器间的协同系数、"信息价值"函数和"信息代价"函数3部分共同决定,通过对传感器探测能力及现有目标信息的分析比较,计算出了传感器对目标的配对能力值,并以传感器对目标分配的综合效能最大为目标函数,构建了适用于预警探测的分配模型。仿真结果表明,所提方法合理、有效,分配方案简单、可行。 展开更多
关键词 传感器目标分配 目标优先级 配对函数 综合效能
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采用二值序列变换的形状匹配 被引量:8
13
作者 蒋刚毅 郑义 郁梅 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期24-28,共5页
本文对形状的模板匹配进行了研究,引入了形状的数学形态学二值序列变换,定义了形状匹配函数,讨论了它的性质。建立了一个形状模板集合,提出了新的形状识别方案。它具有简单、高效、稳健和易于并行化处理的特点.最后,新的形状匹配... 本文对形状的模板匹配进行了研究,引入了形状的数学形态学二值序列变换,定义了形状匹配函数,讨论了它的性质。建立了一个形状模板集合,提出了新的形状识别方案。它具有简单、高效、稳健和易于并行化处理的特点.最后,新的形状匹配算法被用于交通标志中的识别,实验结果证实了新算法的稳健性和有效性. 展开更多
关键词 形状匹配 数学形态学 二值序列变换 图像识别
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TTI介质声波方程分裂式PML吸收边界条件研究 被引量:9
14
作者 张衡 刘洪 +3 位作者 李博 丁仁伟 李丽青 李福元 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期349-361,共13页
针对倾斜横向各向同性(TTI)介质声波波动方程的特点,研究了TTI介质分裂式完全匹配层(Split perfectly matched layer,SPML)吸收边界条件。首先对常见的几种TTI介质声波波动方程进行了归纳,并从TTI介质波场传播稳定性的角度进行对比分析... 针对倾斜横向各向同性(TTI)介质声波波动方程的特点,研究了TTI介质分裂式完全匹配层(Split perfectly matched layer,SPML)吸收边界条件。首先对常见的几种TTI介质声波波动方程进行了归纳,并从TTI介质波场传播稳定性的角度进行对比分析,结果表明,引入横波分量的TTI介质纵横波耦合方程适用于TTI介质。然后从TTI介质纵横波耦合二阶波动方程出发,推导得到其一阶波动方程的形式,进而推导出一阶波动方程形式的SPML波动方程,并给出了高阶交错网格有限差分算法的具体实现过程。数值模拟结果表明,SPML吸收边界条件能达到很好的人工边界反射吸收效果,相比优化海绵吸收边界条件,其人工边界反射吸收效果更好。 展开更多
关键词 TTI介质 分裂式完全匹配层 纵横波耦合方程 一阶波动方程 高阶交错网格有限差分
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基于搜索数据率的弹道导弹跟踪制导雷达最优搜索时序 被引量:7
15
作者 赵锋 毕莉 +2 位作者 周颖 王雪松 肖顺平 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2626-2632,共7页
利用引导信息进行小窗口空域搜索是弹道导弹防御跟踪制导雷达极其重要的搜索方式,弹道导弹的高速运动对该方式下的搜索时序提出了巨大挑战.本文提出了一种基于搜索数据率确定雷达最优搜索时序的方法.首先依据累积发现概率最大化准则建... 利用引导信息进行小窗口空域搜索是弹道导弹防御跟踪制导雷达极其重要的搜索方式,弹道导弹的高速运动对该方式下的搜索时序提出了巨大挑战.本文提出了一种基于搜索数据率确定雷达最优搜索时序的方法.首先依据累积发现概率最大化准则建立了搜索波位的静态最优数据率模型;然后依据静态搜索数据率的计算结果,采用编排的方式确定了波位的静态最优搜索时序;在此基础上采用照射波位与目标运动相匹配的方法得到波位的动态最优搜索时序;最后给出了仿真结果,验证了本文方法在弹道目标高速运动条件下的有效性. 展开更多
关键词 弹道导弹防御 跟踪制导雷达 搜索数据率 最优搜索时序 动态匹配
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时序知觉重复启动效应的作用机制 被引量:9
16
作者 张锋 黄希庭 郭秀艳 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2009年第3期233-241,共9页
前期研究发现,时序判断任务在启动的靶刺激先出现时出现了重复启动效应的反转,这是以往的理论所不能单独解释的。通过两个实验对我们提出的双加工表征匹配调节假说加以实证检验,实验结果支持了该假说。因此,双加工表征匹配调节假说能较... 前期研究发现,时序判断任务在启动的靶刺激先出现时出现了重复启动效应的反转,这是以往的理论所不能单独解释的。通过两个实验对我们提出的双加工表征匹配调节假说加以实证检验,实验结果支持了该假说。因此,双加工表征匹配调节假说能较完整地综合解释时序知觉重复启动效应的作用机制。 展开更多
关键词 重复启动 时序知觉 双加工表征匹配调节假说
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基于网格标识匹配的位置隐私保护方法 被引量:6
17
作者 张少波 刘琴 王国军 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期2173-2179,共7页
在基于位置的服务中,基于可信第三方模型是当前位置隐私保护中的主要模型,但该模型存在一定的隐私泄露风险。该文提出一种基于网格标识匹配(GIM)的位置隐私保护方法,用户首先将查询区域划分为网格,并结合保序对称加密和K匿名技术,在匿... 在基于位置的服务中,基于可信第三方模型是当前位置隐私保护中的主要模型,但该模型存在一定的隐私泄露风险。该文提出一种基于网格标识匹配(GIM)的位置隐私保护方法,用户首先将查询区域划分为网格,并结合保序对称加密和K匿名技术,在匿名器形成K匿名,然后利用网格标识匹配返回查询结果给用户。在查询的过程中,匿名器并不知道用户的具体位置,加强了该模型中用户位置的隐私保护。同时中间匿名器仅进行简单的比较和匹配,有效缓解了匿名器的性能瓶颈问题。安全分析表明该方法能有效保护用户的位置隐私;并且通过实验验证该方法能有效减小匿名器的处理时间开销。 展开更多
关键词 位置隐私 网格标识匹配 保序对称加密 K匿名
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VTI介质声波方程非分裂式PML吸收边界条件研究 被引量:8
18
作者 张衡 刘洪 +3 位作者 李博 丁仁伟 李丽青 李福元 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期781-792,共12页
针对垂直横向各向同性(VTI)介质声波波动方程的特点,研究了VTI介质非分裂式完全匹配层(Unsplit perfectly matched layer,UPML)吸收边界条件。首先从VTI介质波场传播稳定性和减少伪横波噪声的角度对常见的几种VTI介质声波波动方程进行... 针对垂直横向各向同性(VTI)介质声波波动方程的特点,研究了VTI介质非分裂式完全匹配层(Unsplit perfectly matched layer,UPML)吸收边界条件。首先从VTI介质波场传播稳定性和减少伪横波噪声的角度对常见的几种VTI介质声波波动方程进行了归纳和对比,发现VTI介质声波近似方程更适用于VTI介质情形。然后以VTI介质声波近似二阶波动方程为基础,推导出UPML波动方程,并给出求解该波动方程的具体数值实现方法。数值模拟结果表明,UPML吸收边界条件能达到很好的人工边界反射吸收效果,相比于优化海绵吸收边界条件,其人工边界反射吸收效果明显提高。 展开更多
关键词 VTI介质 非分裂式完全匹配层 伪横波噪声 声波近似方程 二阶波动方程
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结合高阶图模型与蚁群优化的图像匹配方法 被引量:10
19
作者 杨思燕 曹文灿 李世平 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期159-164,共6页
图像匹配是计算机视觉领域中的一个重要的问题.针对基于图结构模型的图像匹配方法,研究了图模型框架的建立方法以及二阶约束和高阶约束下的图匹配算法框架.为了克服传统的求驻点的优化方法易陷入局部最优解的不足,采用蚁群算法优化目标... 图像匹配是计算机视觉领域中的一个重要的问题.针对基于图结构模型的图像匹配方法,研究了图模型框架的建立方法以及二阶约束和高阶约束下的图匹配算法框架.为了克服传统的求驻点的优化方法易陷入局部最优解的不足,采用蚁群算法优化目标函数,提出一种基于蚁群算法的高阶图匹配方法.该算法使用张量值计算启发因子提供先验知识,然后根据启发因子和信息素计算转移概率,最后利用搜索到的解对信息素进行局部更新和全局更新.实验表明,该算法能获得比较高的匹配精度,并且在形变噪声、外点和视角变化等因素的干扰下仍具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 图像匹配 蚁群算法 高阶图匹配 优化
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基于辅助输出构造的未知输入观测器设计 被引量:3
20
作者 朱芳来 王昆 韩冬 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期349-354,共6页
研究了观测器匹配条件不满足之前提下,状态和未知输入同时估计的未知输入观测器的设计方法.基于可测输出相对于未知输入的相关度的概念,给出了可以满足匹配条件的辅助输出的构造方法.考虑了一种高阶滑模观测器,根据原系统的可测输出不... 研究了观测器匹配条件不满足之前提下,状态和未知输入同时估计的未知输入观测器的设计方法.基于可测输出相对于未知输入的相关度的概念,给出了可以满足匹配条件的辅助输出的构造方法.考虑了一种高阶滑模观测器,根据原系统的可测输出不仅能给出辅助输出、还能给出其微分在有限时间内的精确估计.基于辅助输出,提出一种能对状态渐近估计的降维观测器设计方法.基于状态和辅助输出之微分的估计,提出了一种未知输入的重构方法,该方法具有不必用到系统微分信息的优点.最后通过一仿真实验验证方法的可行性. 展开更多
关键词 观测器匹配条件 未知输入观测器 高阶滑模观测器
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