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双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台设计
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作者 陈吉朋 王凯 +1 位作者 陈佳佳 周宏平 《林业工程学报》 北大核心 2025年第2期138-146,共9页
油茶是我国特有的木本油料之一。现阶段,油茶果主要由人工采收,成本高、效率低,制约了油茶产业的发展。为提高油茶采收的智能化水平、实现油茶果的机器采收作业,提出了一种双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台;分析了采摘机器人及其... 油茶是我国特有的木本油料之一。现阶段,油茶果主要由人工采收,成本高、效率低,制约了油茶产业的发展。为提高油茶采收的智能化水平、实现油茶果的机器采收作业,提出了一种双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台;分析了采摘机器人及其动力轨道的基本设计需求,给出了总体设计方案。对采摘机器人搭载平台、行走驱动装置、驱动电机等关键部件进行了详细的计算和选型;基于SolidWorks对不同结构参数下的轨道进行了应力-应变仿真;利用ADAMS开展轨道平台的运动学仿真,对其行走特性进行了分析和研究;借助ANSYS软件对动力轨道平台机架部位进行了模态分析。设计了动力轨道平台的控制单元,分析了动力轨道平台的控制流程。完成了双轨式油茶果采摘机器人的动力轨道平台样机试制,并进行了样机运行试验。试验结果表明,所设计的双轨式油茶果采摘机器人动力轨道平台,可搭载机器人完成户外环境下的油茶果采摘,具有可行性。 展开更多
关键词 油茶果 采摘 机器人 双轨式 轨道平台
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1990年代我国省区间城市化进程的差异研究——基于第五次人口普查口径的分析 被引量:13
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作者 李震 《现代城市研究》 2006年第3期39-44,共6页
1990年以来,我国进入了城市化的快速发展时期,本文主要对我国20世纪90年代各省区的城市化进程进行比较分析。鉴于1990年和 2002年我国各城镇人口统计的口径不一,按照双轨城市化的概念,本文先对我国1990年代各地区的城市化水平进行调整,... 1990年以来,我国进入了城市化的快速发展时期,本文主要对我国20世纪90年代各省区的城市化进程进行比较分析。鉴于1990年和 2002年我国各城镇人口统计的口径不一,按照双轨城市化的概念,本文先对我国1990年代各地区的城市化水平进行调整,然后与各地区历年的经济发展水平(以人均GDP来表示)进行相关分析,得到1990年代我国各省区城市化进程的五种演变类型。结果表明:由于经济发展水平和速度的差异,我国省区间城市化进程差异较大,区域城市化不平衡现象依然显著;东部沿海部分发达省区城市化程度较高、速度较快;东北和西部省区城市化水平发展相对较慢、城市化水平也是最低; 而京津沪三个直辖市已经进入城市化的稳定增长阶段,未来提升的速度和幅度都不高。 展开更多
关键词 城市化水平 双轨城市化 类型划分 差异分析
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十轴六联动双光束激光焊接及其跟踪控制技术 被引量:7
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作者 龚时华 郑忠香 +1 位作者 王平江 杨建中 《航空制造技术》 2018年第11期34-39,47,共7页
T型接头常见于大型构件的筋壁板,其加工方法和质量往往影响着整个结构件的性能。研制了十轴六联动双光束激光焊接机床,其中六轴联动控制单元实现了在三维激光焊接中对位置和姿态的控制,同时对T型接头两侧进行实时焊缝测量,实现了对双侧... T型接头常见于大型构件的筋壁板,其加工方法和质量往往影响着整个结构件的性能。研制了十轴六联动双光束激光焊接机床,其中六轴联动控制单元实现了在三维激光焊接中对位置和姿态的控制,同时对T型接头两侧进行实时焊缝测量,实现了对双侧焊缝的跟踪与补偿。通过对试验件的焊接,验证了十轴六联动双光束激光焊接及其跟踪控制系统满足大型结构件三维T型接头加工要求。 展开更多
关键词 十轴六联动数控机床 双光束激光焊接 焊缝跟踪 控制系统 T型接头
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职业教育类型特征及其与普通教育“双轨制”“双通制”体系构建 被引量:45
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作者 匡瑛 李琪 +2 位作者 井文 林玥茹 李小文 《苏州大学学报(教育科学版)》 CSSCI 北大核心 2021年第2期27-34,共8页
确立类型特征是职业教育体系建设的前提需要,构建职业教育体系是落实职业教育类型特征的实体基础。随着我国职业教育迈入现代化、体系化发展时期,职业教育作为一种类型教育地位的逐渐确立,科学建构职业教育类型特征,系统架构职业教育体... 确立类型特征是职业教育体系建设的前提需要,构建职业教育体系是落实职业教育类型特征的实体基础。随着我国职业教育迈入现代化、体系化发展时期,职业教育作为一种类型教育地位的逐渐确立,科学建构职业教育类型特征,系统架构职业教育体系已成为备受关注的热点和难点问题。但长期以来对职业教育"类型特征"的认识仅停留为"类别差异",未沉降到知识论层面;职教体系建设面临类型特征难凸显、衔接却断头、互通却不畅、保障不力的问题。直面职业教育改革和发展中重难点和突出问题,深化职业教育类型特征,架构中国特色普职"双轨制""双通制"体系,既要关注理论层面的特征剖析和体系架构,又要关注实施层面的制度设计与外部保障。因此,必须先确定逻辑起点,从理论和现实层面廓清职业教育类型特征;接着进行宏观规划,整体全面架构普职"双轨制""双通制"体系;再开展中观设计,强化体系构建与运行的内部关键制度设计;最后实现配套落地,完善体系构建与运行的外部制度支持系统。 展开更多
关键词 职业教育 类型特征 体系构建
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区块链智能合约应用中的刑事风险及其应对 被引量:4
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作者 徐翕明 《大连理工大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第1期114-121,共8页
随着区块链技术的快速发展,以智能合约为载体的犯罪正呈现多元化。分布式账本的“去中心化”风险与合约代码的“转化”风险,产生了以智能合约为工具的犯罪;非对称算法的“私钥”风险,产生了以智能合约为对象的犯罪;自动执行的“不可逆... 随着区块链技术的快速发展,以智能合约为载体的犯罪正呈现多元化。分布式账本的“去中心化”风险与合约代码的“转化”风险,产生了以智能合约为工具的犯罪;非对称算法的“私钥”风险,产生了以智能合约为对象的犯罪;自动执行的“不可逆”风险,产生了以智能合约为空间的犯罪。为了应对上述风险,需要从计算机技术与刑法理论协同推进。技术方面,谋求“完全匿名”到“可控匿名”的去中心化蜕变;实现“完全不管”到“必要监管”的平台义务转换;完善合约代码的堵漏机制。刑法理论方面,在客观归责层面引入行为共同说,并全面承认片面的共犯理论;确定私钥、以太币的虚拟财产属性;借鉴实质预备犯理论,作为处罚智能合约预备阶段的依据。 展开更多
关键词 智能合约 刑事风险 犯罪类型 应对逻辑 双轨制
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基于KCF和SURF特征的跟踪算法在铅鱼跟踪上应用
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作者 王挥华 王剑平 +1 位作者 张果 欧阳鑫 《电子测量技术》 2020年第8期117-124,共8页
核相关滤波KCF(kernel correlation filter)算法存在的尺度不能自适应及目标丢失后不能重新自动框选的问题,提出一种基于KCF框架的改进算法;该算法基于KCF框架,引入双重尺度估计策略,实现目标尺度自适应的同时又提高跟踪速度;同时还引... 核相关滤波KCF(kernel correlation filter)算法存在的尺度不能自适应及目标丢失后不能重新自动框选的问题,提出一种基于KCF框架的改进算法;该算法基于KCF框架,引入双重尺度估计策略,实现目标尺度自适应的同时又提高跟踪速度;同时还引入峰值旁瓣比PSR(peak to side lobe ratio)来进行遮挡判断,引入加速稳健特征SURF(speeded up robust features)特征来对目标进行自动重新匹配并框选。实验结果表明,提出的改进算法相比于原算法能够实现目标跟踪尺度自适应,并且在目标丢失后自动重新匹配框选目标并继续跟踪,实现对目标的长时间稳定跟踪,使其在铅鱼跟踪上有较好的效果。 展开更多
关键词 KCF SURF特征 双重尺度估计 PSR遮挡判断 铅鱼跟踪
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