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基于非色散红外原理的GIS内部SO_(2)含量高精度检测方法 被引量：2
1
作者 陈玉坤 褚继峰 +5 位作者 阮卓奕 李浩源 杨爱军 袁欢 荣命哲 王小华 《电工技术学报》 北大核心 2025年第1期241-252,共12页
气体绝缘开关设备(GIS)内部放电会导致SF_(6)气体分解出SO_(2)等特征产物,可以根据SO_(2)含量反演放电故障的严重程度。然而,现有的SO_(2)气体传感器在检测精度、制造成本、设备体积、交叉敏感等方面无法兼顾。而且,GIS运行环境温度复... 气体绝缘开关设备(GIS)内部放电会导致SF_(6)气体分解出SO_(2)等特征产物,可以根据SO_(2)含量反演放电故障的严重程度。然而,现有的SO_(2)气体传感器在检测精度、制造成本、设备体积、交叉敏感等方面无法兼顾。而且,GIS运行环境温度复杂多变,很容易导致传感器漂移失效。因此,该文设计了一种基于非色散红外(NDIR)原理的双通道SO_(2)检测装置,同时提出了一种基于多项式拟合系数修正的宽范围可迁移温度(0~40℃)补偿方法,可在1 000μL/L量程内实现对SF_(6)背景下SO_(2)的准确检测,平均检测误差小于±2.8%。通过模拟不同强度的SF_(6)气体放电,获得了SO_(2)浓度为27~118μL/L的SF_(6)分解产物。根据气相色谱仪的对标检测结果,所设计的SO_(2)检测装置平均检测误差为±3.8μL/L,证明了该SO_(2)检测装置在GIS放电故障在线监测领域应用的巨大潜力。 展开更多
关键词 SF_(6)分解产物 非色散红外 SO_(2)检测装置 温度漂移修正 误差分析
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三轴磁传感器测量误差参数标定方法
2
作者 彭家宝 张小禄 +1 位作者 张伟 姚新涛 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第3期49-53,75,共6页
在地磁测量领域,为了消除磁传感器由于自身因素导致的测量误差,一般需要标定测量误差参数,从而校正磁传感器测量值,提升测量精度。磁传感器测量值一般存在着干扰误差、安装角误差、零漂误差以及灵敏度误差等。该标定方法首先筛选出精度... 在地磁测量领域,为了消除磁传感器由于自身因素导致的测量误差,一般需要标定测量误差参数,从而校正磁传感器测量值,提升测量精度。磁传感器测量值一般存在着干扰误差、安装角误差、零漂误差以及灵敏度误差等。该标定方法首先筛选出精度较高的测量值以尽可能减小干扰误差,然后基于最小二乘法构造多元函数,最后根据极值原理和矩阵理论计算误差参数。通过数值计算软件编制了该标定方法的计算程序,将误差参数计算值和误差参数设定值进行对比。结果表明:不考虑干扰误差的情况下,该计算方法计算得到的误差参数和设定值几乎一致;考虑干扰误差的情况下,误差参数计算值与设定值之前的差异也能控制在一个很小的范围之内。 展开更多
关键词 测量误差参数 安装角误差 零漂误差 灵敏度误差 最小二乘法
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误差自校正互补非零矢量相电流重构研究
3
作者 申永鹏 武克轩 +1 位作者 梁伟华 吴成中 《电源学报》 北大核心 2025年第1期76-83,172,共9页
针对传统空间矢量脉宽调制SVPWM(space vector pulse width modulation)单传感器相电流重构方法中电流不可观测区和零点漂移误差问题,提出1种误差自校正互补非零矢量脉冲宽度调制方法。通过对直流母线采样原理的分析,定义最短采样时间,... 针对传统空间矢量脉宽调制SVPWM(space vector pulse width modulation)单传感器相电流重构方法中电流不可观测区和零点漂移误差问题,提出1种误差自校正互补非零矢量脉冲宽度调制方法。通过对直流母线采样原理的分析,定义最短采样时间,用互补非零矢量代替零电压矢量,延长电流采样窗口,消除扇区边界不可观测区域;同时,揭示误差扩大效应的产生机理,采用互补非零矢量双采样对电流零点漂移进行检测和自校正,实现重构电流零点漂移的补偿。实验结果表明,所提方法重构误差低于1.26%,相电流THD低于6.15%。 展开更多
关键词 单传感器 相电流重构 零点漂移 误差自校正互补非零矢量脉冲宽度调制
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基于微形变分析的电容式MEMS加速度计温漂误差精密估计方法
4
作者 齐兵 程建华 +1 位作者 赵砚驰 汪籽粒 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2437-2445,共9页
针对传统的电容式微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)加速度计(capacitive MEMS accelerometers,CMA)温漂误差(temperature drift error,TDE)补偿方法存在非精准溯源TDE致使TDE估计精度低、反复尝试估计模型构型导致构... 针对传统的电容式微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)加速度计(capacitive MEMS accelerometers,CMA)温漂误差(temperature drift error,TDE)补偿方法存在非精准溯源TDE致使TDE估计精度低、反复尝试估计模型构型导致构建过程复杂繁琐的问题,提出基于微形变分析的CMA TDE精密补偿方法。首先,通过微形变分析内部结构精准溯源TDE,基于径向基函数神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)构建改进型TDE精密估计模型;其次,基于专家经验和模糊理论提出Expert-Fuzzy辅助决策下TDE估计模型辨识方法,为改进模型提供有效的构型指导;然后,设计升温试验测试CMA,构建传统模型和改进模型并通过对比其输出偏置稳定性评估TDE估计性能。实验结果表明,改进模型构建过程大大简化,补偿后CMA偏置稳定性提升约35%。本方法能够更加精准地估计TDE,有效解耦硅基材料的温度依赖性并提升CMA的环境适应性。 展开更多
关键词 微机电系统 温漂误差估计 微形变分析 Expert-Fuzzy辅助决策 径向基函数神经网络
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光纤陀螺光路热致零漂误差机理与抑制方法
5
作者 张天乐 温坤华 +2 位作者 张翔 林蹉富 杨军 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第5期14-24,共11页
光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的... 光纤陀螺(FOG)作为一种高精度角速度传感器,在惯性导航、定位定向和姿态控制中扮演着至关重要的角色。然而,光纤陀螺光路热致零漂误差是限制陀螺精度提升的关键因素之一。通过分析Shupe效应、Mohr效应及交扰效应,解释了热致零漂误差的产生机理;从内因(几何对称性和物理对称性)和外因(环境影响和物理场激励)两方面归纳了影响零漂误差的不同因素;进一步讨论了对内因和外因的关键因素(如光路的应变和温度分布)检测的布里渊光时域分析(BOTDA)技术、光频域反射(OFDR)技术以及拉曼光时域反射(ROTDR)技术的研究现状;最后介绍了光纤环绕制工艺的优化、特种光纤的应用、尾纤长度的调整以及温度补偿技术等多种抑制热致零漂误差的措施和方法。上述研究为恶劣环境下导航级光纤陀螺测量精度和环境适应性的进一步提升奠定了基础。 展开更多
关键词 光纤陀螺 热致零漂 光路对称性 分布式测试 零漂误差抑制
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基于贝叶斯动态模型的激光干涉仪漂移误差预测
6
作者 刘丽颖 程真英 +1 位作者 陈旭 李瑞君 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期332-339,共8页
针对长时间测量时激光干涉仪产生的漂移问题,提出了一种基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法。通过采集非测量阶段的漂移误差序列,分析了数据特征并据此建立了贝叶斯动态模型。然后,利用无信息先验分布法获取了递推所需的初始信息,运... 针对长时间测量时激光干涉仪产生的漂移问题,提出了一种基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法。通过采集非测量阶段的漂移误差序列,分析了数据特征并据此建立了贝叶斯动态模型。然后,利用无信息先验分布法获取了递推所需的初始信息,运用贝叶斯递推算法训练并估计了模型状态参数。最后,基于实验室自制的迈克尔逊激光干涉仪对漂移误差预测效果进行了实验验证。结果表明:与常用的最小二乘拟合法和神经网络建模法相比,基于该方法预测补偿后的残余漂移误差的均方差分别减小了67.85%和99.08%;由重复实验的预测效果可知,残余漂移误差的均方差较补偿前都减小了82%以上。验证了提出的基于贝叶斯动态模型的漂移误差预测方法的有效性和稳健性。 展开更多
关键词 几何量计量 漂移误差 误差预测 贝叶斯动态模型 激光干涉仪
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基于激光传感器的输电线路塔杆倾斜监测系统设计 被引量：3
7
作者 马明辉 谢晖 徐世斌 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期71-75,共5页
为了解决传统输电线路塔杆倾斜检测时无法实现实时监测的问题,设计了一种用于塔杆倾斜的实时监测系统。根据激光三角测量原理,设计了倾角传感器,建立了基于激光三角的塔杆倾测量模型,利用高斯拟合算法,计算出光斑移动的距离,再结合三角... 为了解决传统输电线路塔杆倾斜检测时无法实现实时监测的问题,设计了一种用于塔杆倾斜的实时监测系统。根据激光三角测量原理,设计了倾角传感器,建立了基于激光三角的塔杆倾测量模型,利用高斯拟合算法,计算出光斑移动的距离,再结合三角函数关系计算出塔杆的倾斜角度。构建了用于温度漂移误差补偿的广义回归神经网络(GRNN)模型,模型中采用了四重交叉验证来搜索GRNN最优的传播参数。实验结果表明,在补偿前,由温度漂移引起的激光三角倾角传感器平均测量误差为2.68°,使用GRNN对输出进行校正后,平均误差降低至0.51°,温度非线性为0.003%FS/℃。而整个系统的测量平均绝对误差达到了0.54°,降低了2.24°。 展开更多
关键词 塔杆倾角监测系统 激光三角倾角传感器 广义回归神经网络 温度漂移误差补偿
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基于恒定功率的热式流量计设计与测试 被引量：5
8
作者 罗莉 冯全源 +1 位作者 何璇 刘彬 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第1期41-45,75,共6页
针对热式流量计的温度漂移问题,提出了一种恒定功率模式下的热式流量计结构,并对其数字校准方法进行了研究。与传统热式流量计相比,增加了环境探头,该探头内嵌于流体管道壁。各传感器之间采用隔热措施,利用环境探头和感温探头测量得到... 针对热式流量计的温度漂移问题,提出了一种恒定功率模式下的热式流量计结构,并对其数字校准方法进行了研究。与传统热式流量计相比,增加了环境探头,该探头内嵌于流体管道壁。各传感器之间采用隔热措施,利用环境探头和感温探头测量得到的电压信号进行实时数字校准。采用音速喷嘴法燃气表检验装置对流量计进行检测。检测结果显示:流量在0.016~0.25 m^(3)/h范围内误差率小于0.5%,流量在0.25~6 m^(3)/h范围内误差率小于1.0%,温度漂移现象有效改善。 展开更多
关键词 热式流量计 恒定功率 温度漂移 数字校准方法 流量检测 误差率
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井下动态环境基于DAE的XGBoost自适应定位算法研究 被引量：1
9
作者 洪金祥 崔丽珍 窦占树 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第10期23-26,30,共5页
针对煤矿井下高动态环境导致WiFi定位模型的精度降低的问题,提出极端梯度提升(XGBoost)的指纹定位算法,利用其高维数据特征的学习能力完成定位。与传统的梯度提升树(GBDT)算法相比,在完成更好定位效果的同时,速度也大大提升。同时针对W... 针对煤矿井下高动态环境导致WiFi定位模型的精度降低的问题,提出极端梯度提升(XGBoost)的指纹定位算法,利用其高维数据特征的学习能力完成定位。与传统的梯度提升树(GBDT)算法相比,在完成更好定位效果的同时,速度也大大提升。同时针对WiFi数据的波动性和XGBoost算法面对动态环境模型漂移问题,分别提出融合降噪自编码器(DAE)和自适应机制的D-XGBoost算法和Z-XGBoost算法。实验结果表明:XGBoost算法的定位精度比GBDT算法提高了,效率提高了5倍多。融合DAE的D-XG-Boost算法的定位准确率比XGBoost算法提高了17%;融合了自适应机制的Z-XGBoost算法有效降低了模型漂移造成的误差。所提改进算法更好地改善了WiFi定位模型精度降低和模型漂移问题。 展开更多
关键词 极端梯度提升 井下指纹定位 模型漂移 降噪自编码器 误差补偿
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电子式电流互感器温度特性分析 被引量：24
10
作者 王鹏 张贵新 +1 位作者 朱小梅 罗承沐 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期60-64,共5页
环境温度变化会影响电子式电流互感器的测量准确度,在研制过程中需对其温度影响准确度特性进行分析。根据一种基于低功率电流互感器(LPCT)的电子式电流互感器系统各组成部分的功能特点,推导出LPCT及高压侧信号处理电路的温度特性表达式... 环境温度变化会影响电子式电流互感器的测量准确度,在研制过程中需对其温度影响准确度特性进行分析。根据一种基于低功率电流互感器(LPCT)的电子式电流互感器系统各组成部分的功能特点,推导出LPCT及高压侧信号处理电路的温度特性表达式。对研制出的220kV电子式电流互感器样机进行了型式试验,结果表明,所研制的样机满足IEC0.2级测量准确度要求,在?25～50℃温度变化范围内电流比值误差(简称比差)小于±0.1%,相位误差(简称角差)小于4′。试验结果验证了温度特性分析的有效性。 展开更多
关键词 电子式电流互感器 温度特性 温度影响准确度 温漂 误差分析
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基于扩展卡尔曼滤波的两轮机器人姿态估计 被引量：19
11
作者 王晓宇 闫继宏 +1 位作者 秦勇 赵杰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1920-1924,共5页
针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题,提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿,从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,从而建立机器人导航用... 针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题,提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿,从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,从而建立机器人导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,并对误差进行标定.采用扩展卡尔曼滤波将传感器的数据进行融合并对误差进行补偿,得到机器人姿态的最优估计.将滤波后的模型应用到两轮自平衡机器人系统,实验结果表明改进后的系统误差得到了有效的抑制,从而验证了采用低成本的惯性传感器进行机器人的姿态估计是有效可行的. 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 误差建模 姿态估计 数据融合 随机漂移误差
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基于时间序列分析的Kalman滤波方法在MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿中的应用研究 被引量：42
12
作者 李杰 张文栋 刘俊 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第05B期2215-2219,共5页
从工程实用的角度出发,探讨了MEMS陀螺仪随机漂移误差的有效补偿方法.首先采用时间序列分析的方法建立了MEMS陀螺仪的随机漂移误差模型,然后阐述了用基于时间序列模型的Kalman滤波方法减小该漂移误差的具体方法.对某MEMS陀螺仪实测数据... 从工程实用的角度出发,探讨了MEMS陀螺仪随机漂移误差的有效补偿方法.首先采用时间序列分析的方法建立了MEMS陀螺仪的随机漂移误差模型,然后阐述了用基于时间序列模型的Kalman滤波方法减小该漂移误差的具体方法.对某MEMS陀螺仪实测数据的误差补偿结果表明,所介绍的滤波方法能够有效地抑制其漂移误差,提高MEMS陀螺仪在实际系统中使用精度. 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 随机漂移误差 时间序列分析 卡尔曼滤波
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偏振调制测距系统频率漂移误差及其补偿 被引量：9
13
作者 高书苑 黎尧 +3 位作者 纪荣祎 石俊凯 胡哲文 周维虎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期279-286,共8页
偏振调制测距方法中,频率测量的稳定性是影响测距精度的关键因素。为提高偏振调制测距系统中频率测量精度,提出一种双向扫频频率测量方法。分析了偏振调制测距原理及测频精度与测距精度的关系,探讨了频率漂移量的影响因素和频率漂移规律... 偏振调制测距方法中,频率测量的稳定性是影响测距精度的关键因素。为提高偏振调制测距系统中频率测量精度,提出一种双向扫频频率测量方法。分析了偏振调制测距原理及测频精度与测距精度的关系,探讨了频率漂移量的影响因素和频率漂移规律,证明调制深度和热致附加相位差是影响频率漂移的重要因素。利用正向扫频和反向扫频时频率漂移方向相反的特点,提出频率漂移误差补偿方法,可在低调制深度条件下补偿热致附加相位差引起的频率漂移。对距离为15.23m的目标进行测量,频率测量标准差从3.822 9×104 Hz减小到5.807 5×103 Hz,测距误差从7.513 7mm减小到0.866 7mm,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 测量 绝对测距 漂移误差 误差补偿
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基于卡尔曼滤波的陀螺仪降噪处理 被引量：17
14
作者 张敏 李凯 +2 位作者 韩焱 史策 李坤 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期223-227,共5页
针对MEMS陀螺仪输出信号随机漂移误差造成测量精度低的问题,提出了一种基于BP神经网络的卡尔曼滤波降噪模型。基于BP神经网络的基本原理,首先利用BP神经网络对系统进行学习,获得系统状态方程,然后建立了基于BP神经网络的滤波模型,最后... 针对MEMS陀螺仪输出信号随机漂移误差造成测量精度低的问题,提出了一种基于BP神经网络的卡尔曼滤波降噪模型。基于BP神经网络的基本原理,首先利用BP神经网络对系统进行学习,获得系统状态方程,然后建立了基于BP神经网络的滤波模型,最后应用于卡尔曼滤波对MEMS陀螺仪信号进行降噪。半实物模拟仿真实验表明:基于BP神经网络的卡尔曼滤波后的数据的速率随机游走等系数比原始数据下降6.89倍,验证了本方法的降噪性能优于基本卡尔曼模型,在MEMS陀螺仪的数据处理方面具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪的随机漂移 卡尔曼滤波 BP神经网络 Allan方差辨识
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基于ARMA模型的光纤陀螺漂移数据建模方法研究 被引量：22
15
作者 王新龙 陈涛 杜宇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第1期5-7,11,共4页
研究了应用长自回归估计法进行光纤陀螺零漂数据模型的参数估计,利用卡尔曼滤波算法进行参数的精估计,建立了光纤陀螺零漂数据的ARM A模型。研究结果表明,所建的光纤陀螺ARM A模型较传统的AR模型具有更高的精度,光纤陀螺随机漂移ARM A... 研究了应用长自回归估计法进行光纤陀螺零漂数据模型的参数估计,利用卡尔曼滤波算法进行参数的精估计,建立了光纤陀螺零漂数据的ARM A模型。研究结果表明,所建的光纤陀螺ARM A模型较传统的AR模型具有更高的精度,光纤陀螺随机漂移ARM A模型可分解为两个独立的时间相关的一阶马尔可夫过程。 展开更多
关键词 光纤陀螺 ARMA模型 漂移 误差模型
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捷联系统陀螺静态漂移参数标定 被引量：22
16
作者 范胜林 孙永荣 袁信 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第1期42-46,66,共6页
本文研究了捷联惯性组件中陀螺静态漂移参数的标定问题。首先对陀螺静态漂移误差进行了建模 ,并在此基础上研究了陀螺的标度因数、安装误差系数及静态漂移系数的标定方法 ,文中给出了具体的实验方法和数据处理方法。理论分析表明本文所... 本文研究了捷联惯性组件中陀螺静态漂移参数的标定问题。首先对陀螺静态漂移误差进行了建模 ,并在此基础上研究了陀螺的标度因数、安装误差系数及静态漂移系数的标定方法 ,文中给出了具体的实验方法和数据处理方法。理论分析表明本文所述方法能够有效地分离出捷联陀螺各项静态漂移参数。 展开更多
关键词 陀螺漂移误差模型 标定 捷联系统 惯导系统
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交叠式Allan方差在微机械陀螺随机误差辨识中的应用 被引量：26
17
作者 李晓莹 胡敏 +1 位作者 张鹏 常洪龙 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期225-229,共5页
微机械陀螺随机误差的辨识对提高微机械陀螺的精度具有非常重要的意义。在相同的置信水平下,交叠式Allan方差分析方法比普通Allan方差具有更大的置信区间。论文对交叠式Allan方差在微机械陀螺随机误差辨识中的应用做了深入研究,并基于... 微机械陀螺随机误差的辨识对提高微机械陀螺的精度具有非常重要的意义。在相同的置信水平下,交叠式Allan方差分析方法比普通Allan方差具有更大的置信区间。论文对交叠式Allan方差在微机械陀螺随机误差辨识中的应用做了深入研究,并基于该方法对某型号微机械陀螺进行了随机误差辨识实验。实验表明该方法能有效地辨识出微机械陀螺的各项随机误差成分。 展开更多
关键词 微机械陀螺 漂移误差 随机误差建模 交叠式Allan方差
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视频转码技术研究现状与最新进展 被引量：8
18
作者 尚书林 杜清秀 +1 位作者 卢汉清 唐小军 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期1233-1241,共9页
简要回顾了视频转码技术的研究发展状况,系统地归纳了各种转码方法,分析了相关的转码算法的特点.针对最新压缩标准H.264的出现,文中特别介绍总结了最新出现的转码方面的研究成果.最后,分析了转码研究未来的发展和可能存在的难点和问题.
关键词 转码 H.264 码率 误差扩散 剧质转码
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光纤陀螺随机漂移ARMA模型研究 被引量：21
19
作者 朱奎宝 张春熹 张小跃 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1118-1121,共4页
从理论上证明了由多个ARMA过程组成的平稳随机过程,可以由一个等效ARMA模型描述,并推导该模型的数学表达式。提出了一种新的平稳随机过程建模的有效方法,并应用于光纤陀螺随机漂移建模。采用功率谱密度分析光纤陀螺随机漂移组成,从而确... 从理论上证明了由多个ARMA过程组成的平稳随机过程,可以由一个等效ARMA模型描述,并推导该模型的数学表达式。提出了一种新的平稳随机过程建模的有效方法,并应用于光纤陀螺随机漂移建模。采用功率谱密度分析光纤陀螺随机漂移组成,从而确定随机漂移的ARMA模型的形式和阶数。通过对实际光纤陀螺数据分析和建模,利用所得随机漂移模型对陀螺输出数据补偿,检验模型的适用性。结果表明该建模方法正确可行,采用该方法建立的光纤随机漂移模型具有很好的适用性,可以有效抑制光纤陀螺随机漂移。 展开更多
关键词 光纤陀螺 随机漂移 误差模型
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激光陀螺捷联惯导系统中惯性器件误差的系统级标定 被引量：33
20
作者 林玉荣 邓正隆 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期112-115,共4页
为评估激光陀螺SINS的性能 ,需对系统中的惯性器件误差 ,包括随机漂移误差、刻度系数误差与安装误差角等 ,进行系统级标定 .提出了卡尔曼滤波校准法 ,此方法利用激光陀螺SINS六位置静基座测试数据来标定系统中的惯性器件误差 .其实现过... 为评估激光陀螺SINS的性能 ,需对系统中的惯性器件误差 ,包括随机漂移误差、刻度系数误差与安装误差角等 ,进行系统级标定 .提出了卡尔曼滤波校准法 ,此方法利用激光陀螺SINS六位置静基座测试数据来标定系统中的惯性器件误差 .其实现过程包括两步 :首先 ,基于降阶处理思想 ,利用SINS的静基座测试数据 ,通过卡尔曼滤波来估计SINS系统中激光陀螺随机漂移误差及其他误差参数的耦合参量 ;第二步 ,比较两组不同位置的静基座测试数据的滤波辨识结果 ,对不同形式的耦合参量估值进行标量运算 ,即可获得SINS系统中其它惯性器件误差参数的校准值 .卡尔曼滤波校准法的方法比较简单 ,测试易于实现 ,只需要一台精度比较高的手动三轴定位转台即可 .另外 ,卡尔曼滤波法具有对测量噪声及环境干扰的影响不敏感、校准精度高的优点 .卡尔曼滤波校准法的有效性与可行性已通过仿真测试得到了验证 . 展开更多
关键词 激光陀螺 捷联惯导系统 随机漂移误差 惯性器件 标定
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