二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析 被引量：4

1

作者 范守文 徐礼钜 甘泉 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期134-138,共5页

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架... 提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。 展开更多

关键词 变几何桁架 机器人 工作空间 解析法 曲面方程

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冗余自由度变几何桁架机器人的轨迹规划 被引量：6

2

作者 徐礼钜 高翔 《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第5期129-133,共5页

本文对冗余度变几何桁架机器人的轨迹规划进行了研究。讨论了采用不同的评价函数，从而改善冗余度机器人的运动特性，并对四重四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。

关键词 冗余度 机器人 伪逆 轨迹规划 变几何桁架机构

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N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析 被引量：3

3

作者 杨随先 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第6期954-956,共3页

结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 。

关键词 变几何桁架 机器人 速度分析 加速度分析

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变几何桁架机器人动力学分析 被引量：2

4

作者 杨随先 徐礼钜 《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第6期129-134,共6页

本文结合变几何桁架机构的结构特点，对变几何桁架机器人的动力学分析进行了研究，提出了应用Ｋａｎｅ方法建立变几何桁架机器人动力学模型的一般方法，导出了其动力学的显示方程，并给出了一数字实例。

关键词 变几何桁架 机器人 动力学分析 KANE方法

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基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解 被引量：2

5

作者 吴江 徐礼钜 雷勇 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第2期90-94,共5页

应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提... 应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习 ,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题。并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵 ,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中 ,提出了一种轨迹规划方法。 展开更多

关键词 神经网络 冗余度 变几何桁架机器人 运动学

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一种新型变几何桁架机器人机构位置分析 被引量：1

6

作者 房海蓉 姚进 方跃法 《北方交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期81-85,共5页

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简... 提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单、计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要． 展开更多

关键词 变几何桁架 机器人 位置分析

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冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划 被引量：2

7

作者 吴江 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第3期375-376,共2页

应用分离矩阵法 ,对冗余度 TT- VGT机器人的逆运动学进行了研究。基于速度欧拉范数值最小 ,提出了冗余度 TT- VGT机器人轨迹规划的一种方法。并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算 ,与伪逆法求解进行了比较 ,证明了方法的优越性。

关键词 冗余度 变几何桁架 机器人 逆运动学 轨迹规划

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十二面体变几何桁架机器人运动分析 被引量：1

8

作者 杨随先 徐礼钜 《四川联合大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第6期123-128,共6页

本文结合变几何桁架机构的特点，研究了变几何桁架机器人的运动分析方法．导出了速度和加速度正、反解的一般显示公式。

关键词 变几何桁架 机器人 运动分析 十二面体

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基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制 被引量：1

9

作者 徐礼钜 雷勇 +2 位作者 吴江 LEI Yong WU Jiang 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期166-168,共3页

提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器... 提出了一个基于双重 BP神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制方案 ,通过增加关节角变化最小的约束条件 ,定义了优化的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型 ,并以四重四面体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。 展开更多

关键词 冗余度四面体变几何桁架机器人 BP神经网络 位置控制

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六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析 被引量：1

10

作者 杨随先 徐礼钜 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 2001年第4期94-97,共4页

结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并... 结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并给出了驱动力和弹性变形量求解的公式与详细迭代过程。利用本方法 ,可方便地建立弹性逆动力学分析的数学模型 ,迭代过程简明。 展开更多

关键词 变几何桁架机器人 弹性逆动力学分析 运动条件方程 逆动力学显式方程 数学模型

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一种可变形桁架避障规划方法

11

作者 邓雅 王泽国 张锦江 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第5期37-42,共6页

为解决VGT的避障规划问题,给出一种等效机械臂模型并分析单级VGT正向递推运动学中的冗余问题.针对等效模型,利用遗传算法设计避障规划算法得到等效模型变量,再反算VGT各级可调杆长度得到VGT的避障算法.所得结果使得VGT等效机械臂模型各... 为解决VGT的避障规划问题,给出一种等效机械臂模型并分析单级VGT正向递推运动学中的冗余问题.针对等效模型,利用遗传算法设计避障规划算法得到等效模型变量,再反算VGT各级可调杆长度得到VGT的避障算法.所得结果使得VGT等效机械臂模型各级具有相同的移动关节长度,且相邻两级转动关节角度变化较小.对避障规划结果和VGT到等效模型的变换进行仿真验证对比,验证算法有效性. 展开更多

关键词 可变形桁架 避障规划 遗传算法 等效机械臂模型

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多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法 被引量：1

12

作者 潜龙昊 胡士强 杨永胜 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期75-81,130,共8页

针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问... 针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问题分解为求解辅助坐标系旋转矩阵子问题和求解辅助坐标系内位置矢量子问题,给出两节双八面体VGT的逆运动学解析算法.通过分析两节VGT逆运动学的解析解,给出可以将多节臂等效为一节臂的简化运动学构型,将N节VGT臂等效为两节双八面体VGT臂.利用两节双八面体VGT臂的逆运动学算法和简化构型,可得N节臂逆运动学解.仿真验证表明,逆运动学解析算法的计算速度和精度优于雅可比矩阵法.在实际双八面体VGT机构上的测试验证了逆运动学算法的有效性. 展开更多

关键词 双八面体变几何桁架臂 并联机械臂 逆运动学解析算法

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TT-VGT机器人动力学解析模型 被引量：1

13

作者 李宏 杨随先 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第1期89-94,共6页

针对多重四面体变几何桁架机器人，本文导出了它的基本公式，建立了动力学解析模型，导出了数字－符号表示的动力学模型矩阵，并给出了实例说明。

关键词 数字-符号法 变几何桁架 机器人

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基于BP神经网络的冗余度TT—VGT机器人轨迹规划

14

作者 徐礼钜 吴江 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第7期811-813,共3页

应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁... 应用 BP神经网络对冗余度 TT—VGT机器人的位置正解进行训练学习 ,进而求解机器人的位置反解问题。同时在应用神经网络求雅可比矩阵伪逆的基础上 ,基于机器人各关节坐标变化量最小 ,提出一种轨迹规划的方法 ,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算。 展开更多

关键词 变几何桁架机器人 BP神经网络 轨迹规划

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