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7自由度双云台消防灭火机器人设计与研究
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作者 刘文博 李红双 宋肽宇 《机械设计》 北大核心 2025年第S1期26-32,共7页
针对小型火灾中传统灭火方式水资源浪费过大等现状,设计了一种7自由度双云台智能消防灭火机器人。通过SolidWorks软件进行建模、ANSYS软件仿真,利用ADAMS对机器人一级云台Pitch轴进行杆长优化,确定了最佳连杆长为72 mm和最佳连架杆长为7... 针对小型火灾中传统灭火方式水资源浪费过大等现状,设计了一种7自由度双云台智能消防灭火机器人。通过SolidWorks软件进行建模、ANSYS软件仿真,利用ADAMS对机器人一级云台Pitch轴进行杆长优化,确定了最佳连杆长为72 mm和最佳连架杆长为70 mm。用灭火弹代替传统的水枪灭火,再辅之以较高的命中率,能够有效地节约水资源。测试结果表明:该灭火机器人在发射速度为30 m/s时,且灭火距离为5~10 m时统计命中率最高,达90%以上。同时,机器人最大行进速度可达3.2 m/s。其测试综合性能满足了小型火灾的火场避障和灭火精准度要求。 展开更多
关键词 远距离灭火 消防机器人 灭火弹 电控 摩擦发射 结构设计 双云台
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旋转惯性双调谐质量阻尼器对结构减震的参数解析优化及分析
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作者 罗一帆 郜健博 +3 位作者 赵文韬 孙洪鑫 刘巴黎 温青 《振动与冲击》 北大核心 2025年第11期215-224,共10页
在被动控制装置中,经典调谐质量阻尼器(tuned mass damper,TMD)是应用最为广泛的。然而经典TMD在实际安装使用中往往需要较大的附加质量和较大的安装空间,给实际应用带来不便。旋转惯性双调谐质量阻尼器(rotational inertia double tune... 在被动控制装置中,经典调谐质量阻尼器(tuned mass damper,TMD)是应用最为广泛的。然而经典TMD在实际安装使用中往往需要较大的附加质量和较大的安装空间,给实际应用带来不便。旋转惯性双调谐质量阻尼器(rotational inertia double tuned mass damper,RIDTMD)是一种新型的、高效的振动控制装置,它利用了惯容的表观质量增效功能,以及调谐质量和调谐惯容的双重调谐效果,具有较好的减振性能和轻量化控制的特性。然而,当考虑到RIDTMD对基础激励下的主结构控制进行优化设计时,目前的设计方法基本为数值法,不便应用。为解决上述问题,基于H2优化理论,以主结构位移均方根值为目标函数,推导了RIDTMD减震系统的参数解析设计公式。在解析公式的基础上,通过频域和时域两种数值仿真方法分析了RIDTMD的减震性能和轻量化效果,验证了解析公式的准确性和适用性。仿真结果表明:在频域中,RIDTMD对主结构位移频响峰值控制和减震带宽均优于TMD,并具备轻量化和工作行程小的优势;在时域中,以5 MW陆上风机为例,在实际地震波激励作用下,RIDTMD对塔筒一阶纵弯的均方根值和峰值减震均优于TMD,在相同性能指标下能实现较好的轻量化效果。 展开更多
关键词 结构振动控制 地震激励 旋转惯性双调谐质量阻尼器(RIDTMD) 惯容阻尼器 参数优化
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特厚煤层沿空掘巷围岩支卸协同控制技术 被引量:10
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作者 李化敏 王文强 +1 位作者 王祖洸 孙浩 《煤炭工程》 北大核心 2024年第2期45-51,共7页
针对特厚煤层小煤柱沿空掘巷大范围塑性全煤巷道锚网索的支护难题,以塔山煤矿8204-2小煤柱工作面为工程背景,采用现场实测、理论分析等方法,揭示了锚杆、锚索对沿空大范围塑性全煤巷道的支护机理。锚杆支护主要作用于浅部二次破碎区煤体... 针对特厚煤层小煤柱沿空掘巷大范围塑性全煤巷道锚网索的支护难题,以塔山煤矿8204-2小煤柱工作面为工程背景,采用现场实测、理论分析等方法,揭示了锚杆、锚索对沿空大范围塑性全煤巷道的支护机理。锚杆支护主要作用于浅部二次破碎区煤体,形成浅部连续承载结构;锚索主要作用于深部处于三向受力状态的稳定煤体,形成更大范围的连续稳定承载结构;进一步明确了锚杆、锚索有效长度的计算方法,形成了以高预紧力、高强“锚-网-索”支护为基础,以坚硬顶板井下磨料水射流切顶卸压、巷帮大直径钻孔卸压、底板卸压槽卸压为辅的“支卸协同”小煤柱沿空巷道围岩控制技术体系。工程应用结果表明,试验巷道围岩最大变形量小于700 mm,能够满足使用要求。 展开更多
关键词 特厚煤层 小煤柱 沿空掘巷 围岩控制 支卸协同 双层连续承载结构
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基于舵向结构原理的新型机器人底盘系统设计
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作者 张声岚 江豪 +2 位作者 李施施 姜鑫诚 张烈平 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期541-548,共8页
为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。... 为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。使用Solidworks和MATLAB分别对机器人的运动过程和控制系统仿真,研制出物理样机并进行组合运动、绕点运动等测试,结果表明:该机器人能够通过4个轮组的组合运动实现整体控制,在4 s内以0.3 m/s的速度绕半径为15 cm的圆运动一周,误差保持在1 cm以内,验证了该机器人的灵活性。 展开更多
关键词 舵轮结构 串级PID控制 双闭环控制 全向运动 CAN通信
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含夹层流体的双板主、被动控制理论分析和试验研究 被引量:1
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作者 文仕天 陈美霞 赵应龙 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期35-42,共8页
为了对含夹层流体的双板结构的振动进行控制,基于改进的傅里叶级数法对此双板结构进行理论建模,采取等效方法考虑涂敷阻尼层的影响,并运用有限元方法验证理论模型的正确性。同时介绍FxLMS算法并将其运用于双板的主动控制中,以前述理论... 为了对含夹层流体的双板结构的振动进行控制,基于改进的傅里叶级数法对此双板结构进行理论建模,采取等效方法考虑涂敷阻尼层的影响,并运用有限元方法验证理论模型的正确性。同时介绍FxLMS算法并将其运用于双板的主动控制中,以前述理论方法为基础,得到各通道的传递函数,并基于MATLAB进行算法仿真,取得较好控制效果,可为算法的控制效果验证提供参考。对双板的振动进行控制试验,对比控制前后双板振动加速度级,发现敷设阻尼层较为明显减弱中高频振动,在135Hz频率点处主动控制单通道的控制效果良好,主、被动一体化控制前后下板的振动加速度总级(10~3000Hz)相比降低6.61dB,验证了控制措施的有效性。 展开更多
关键词 振动与波 改进的傅里叶级数法 双板结构 被动控制 主动控制 Filter-xLMS算法
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传统挡潮闸结构功能优化路径探析 被引量:1
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作者 庄文贤 赵进勇 朱丽向 《人民长江》 北大核心 2024年第7期145-150,共6页
挡潮闸工程在控制运用过程中一直饱受河流环境生态、河道淤积、工程管理等问题的困扰。在收集整理相关研究成果的基础上,对上述问题产生的原因进行了系统性梳理和分析,初步厘清了各要素间的互动关系,并据此提出了相应的技术解决方案,且... 挡潮闸工程在控制运用过程中一直饱受河流环境生态、河道淤积、工程管理等问题的困扰。在收集整理相关研究成果的基础上,对上述问题产生的原因进行了系统性梳理和分析,初步厘清了各要素间的互动关系,并据此提出了相应的技术解决方案,且对方案的可行性进行了分析和探讨。研究表明:①河流生态环境受损、河道淤积、工程管理等问题间存在密切的内在联系,属与挡潮闸相关的工程伴生问题;②传统挡潮闸工程简单的结构功能造成了对河流的过度控制,是上述伴生问题产生的主要原因;③以提升闸门启闭切换效率为抓手,提出对传统挡潮闸工程实施双闸门控制,并对工程软件操作系统进行智能化升级,能够对前述各类工程伴生问题起到缓解作用,具有一定的技术可行性。 展开更多
关键词 挡潮闸 结构功能优化 双闸门控制
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基于差分控制方法的高精度时间调制模块
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作者 赵宇轩 李子恒 +4 位作者 高彦昌 梁仙灵 陈靖峰 贺冲 金荣洪 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期244-252,共9页
为了满足时间调制模块的高精度幅度调控需求,本文提出差分控制方法来改进模块调制时序的产生方式。差分控制方法利用FPGA对输出方波信号的时延调节精度较高的特点,在保持方波占空比不变的情况下,通过改变两路方波控制信号的相位差,分别... 为了满足时间调制模块的高精度幅度调控需求,本文提出差分控制方法来改进模块调制时序的产生方式。差分控制方法利用FPGA对输出方波信号的时延调节精度较高的特点,在保持方波占空比不变的情况下,通过改变两路方波控制信号的相位差,分别作用于串联关系的射频开关,从射频电路的角度使两开关导通时间相与,实现对模块导通时间的精准控制,从而对模块输出信号进行高精度幅度控制。基于该差分控制方法设计了验证模块,并进行了实物加工与测试,由于在模块设计中充分利用了不同射频开关在差分控制中的逻辑关系,因而在提高幅度调控精度的同时保持控制线数不变。实测结果表明,验证模块在工作频带内有着良好的各项性能。通过差分控制方法,在10 MHz调制频率下,模块能够实现步进0.25 dB、动态范围0~28.5 dB的幅度衰减控制,误差在±(0.1 dB+1%AS)以内。 展开更多
关键词 时间调制模块 差分控制方法 幅度衰减 2比特结构 双分流开关
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一种喷口控制的多目标约束设计方法
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作者 韩永健 王曦 《航空发动机》 北大核心 2024年第2期127-133,共7页
为克服试凑法在控制回路参数优化中的局限性,针对涡扇发动机在加力状态易出现喷口摆动的不协调现象,考虑喷口双环控制结构工作特点,采用按需正向设计策略,按照控制系统时域、频域性能指标设计要求,制定兼顾频域、时域性能要求的内、外... 为克服试凑法在控制回路参数优化中的局限性,针对涡扇发动机在加力状态易出现喷口摆动的不协调现象,考虑喷口双环控制结构工作特点,采用按需正向设计策略,按照控制系统时域、频域性能指标设计要求,制定兼顾频域、时域性能要求的内、外环协调控制的设计目标准则,提出一种喷口控制的多目标约束的差分进化内外环控制参数自整定优化设计方法,在双转子涡扇发动机非线性模型上进行闭环控制系统仿真验证。结果表明:在飞行高度从0增加到10 km、飞行马赫数从0加速到0.9的起飞和爬升状态进入加力过程以及平飞中保持飞行马赫数不变的关断加力过程中,发动机未出现喷口摆动等现象,涡轮落压比最大相对误差不大于1.5%,喷口闭环控制系统具有期望的伺服跟踪和抗飞行条件变化干扰能力。 展开更多
关键词 喷口双环控制结构 多目标约束 差分进化 自整定算法 发动机非线性模型 航空发动机
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具有领导-跟随双层编队的UAV集群跟踪控制
9
作者 张青川 王乐 +1 位作者 席建祥 王成 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2331-2342,共12页
针对具有多个领导者的四旋翼无人机集群,提出领导-跟随双层结构时变编队跟踪控制分析与设计方法。利用无人机局部邻域信息,构造时变编队跟踪控制协议;基于领导-跟随双层编队通信拓扑结构,给出编队中心的显式表达式和编队跟踪的充分条件... 针对具有多个领导者的四旋翼无人机集群,提出领导-跟随双层结构时变编队跟踪控制分析与设计方法。利用无人机局部邻域信息,构造时变编队跟踪控制协议;基于领导-跟随双层编队通信拓扑结构,给出编队中心的显式表达式和编队跟踪的充分条件;通过构造并求解代数Riccati方程,提出一种领导-跟随双层结构编队跟踪控制协议的设计方法;利用四旋翼无人机集群飞行平台开展领导-跟随双层结构编队跟踪飞行实验。结果表明:所设计的领导-跟随双层结构编队跟踪控制协议可以驱使具有多个领导者的四旋翼无人机集群系统形成期望的领导-跟随双层编队结构,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 领导-跟随双层编队结构 时变编队控制 编队跟踪 四旋翼无人机 分布式
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基于声辐射模态的双层板声传输有源控制数值仿真和分析研究 被引量:8
10
作者 靳国永 张洪田 +1 位作者 刘志刚 杨铁军 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期435-443,共9页
针对双层板结构声有源控制(ASAC)的应用实施过程中全局控制目标函数和误差信号的获取问题,提出了基于辐射模态和结构误差传感的声传输有源控制的思想和策略,建立了双层板腔结构声传输系统及辐射模态控制分析模型。在此基础上对双层板腔... 针对双层板结构声有源控制(ASAC)的应用实施过程中全局控制目标函数和误差信号的获取问题,提出了基于辐射模态和结构误差传感的声传输有源控制的思想和策略,建立了双层板腔结构声传输系统及辐射模态控制分析模型。在此基础上对双层板腔声传输有源控制进行了数值仿真和分析研究,重点探讨了控制方法策略及系统参数对有源控制效果的影响及其对应的控制机理。结果表明:在低频范围内,仅需控制前四阶辐射模态声功率,便能和总的辐射声功率最小控制效果基本一样;在低频段声腔(0,0,0)模态在系统耦合响应中起主导作用,因此相比入射板和辐射板作动器控制,利用腔中次级声源作动的控制策略是一种更好的控制策略。 展开更多
关键词 噪声控制 辐射模态 声传输 双层板结构 有源控制
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多变量预测控制系统稳态解的相容性与唯一性分析 被引量:19
11
作者 邹涛 李海强 +1 位作者 丁宝苍 王丁丁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期519-529,共11页
多变量控制系统在结构形态上可以划分为方系统和非方系统,非方系统可进一步划分为胖系统和瘦系统.对瘦系统和胖系统,预测控制系统分别可能出现输出静差和输入稳态值不确定问题.本文从控制输入与被控输出稳态关系入手,将上述问题归结为... 多变量控制系统在结构形态上可以划分为方系统和非方系统,非方系统可进一步划分为胖系统和瘦系统.对瘦系统和胖系统,预测控制系统分别可能出现输出静差和输入稳态值不确定问题.本文从控制输入与被控输出稳态关系入手,将上述问题归结为非齐次线性方程组的相容性与唯一性问题.通过非齐次方程组解的判定定理分析了多变量预测控制系统稳态解出现相容性和唯一性问题的原因,并由此给出了双层结构控制策略及解决方案.上层稳态优化方法从理论上解决了瘦系统的相容性问题,并从胖系统的无穷多个相容解中找到最优解.下层集成控制输入目标的预测控制从根本上保证了胖系统控制输入稳态解的唯一性,并实现了方系统与非方系统预测控制在算法描述上的统一.仿真结果验证了本文提出的双层结构预测控制算法的有效性,即多变量预测控制系统稳态解既是相容的又是唯一的. 展开更多
关键词 模型预测控制 稳态优化 双层结构 相容性 唯一性
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双滑模变结构控制的BTT导弹自动驾驶仪设计研究 被引量:11
12
作者 童春霞 王正杰 张天桥 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期518-521,共4页
由于倾斜转弯控制技术的特点决定了BTT导弹的数学模型存在多种耦合因素,因此目前STT导弹广泛采用的忽略通道间耦合关系的三通道独立设计方案已远不能满足 BTT 导弹控制系统的设计要求。基于变结构控制理论,采用了一种新的 BTT 导弹自动... 由于倾斜转弯控制技术的特点决定了BTT导弹的数学模型存在多种耦合因素,因此目前STT导弹广泛采用的忽略通道间耦合关系的三通道独立设计方案已远不能满足 BTT 导弹控制系统的设计要求。基于变结构控制理论,采用了一种新的 BTT 导弹自动驾驶仪的设计方法。该方法把俯仰和偏航两个耦合严重的通道联合建立状态方程,用自适应极点配置设计双滑动模态,降低了控制量的切换频率;用趋近律方法设计变结构控制,其控制量参数用自组织模糊进行调节,可有效削弱滑动模态的抖振。这种控制器简化了变结构控制,计算量小。 展开更多
关键词 变结构控制 双滑动模态 倾斜转弯控制 自动驾驶仪
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双菱形仿袋鼠腿悬架的PID和Fuzzy-PID控制特性研究 被引量:5
13
作者 宋勇 杜锐 +4 位作者 李占龙 燕碧娟 章新 连晋毅 智晋宁 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第20期149-160,共12页
为改善传统车辆悬架的性能,借鉴自然进化而来的袋鼠腿部结构,提出一种双菱形仿袋鼠腿悬架。为研究该悬架的行为特性,采用Lagrange方程法推导其动力学模型;基于动力学模型分别设计其PID和Fuzzy-PID控制器;在MATLAB/simulink环境下,建立... 为改善传统车辆悬架的性能,借鉴自然进化而来的袋鼠腿部结构,提出一种双菱形仿袋鼠腿悬架。为研究该悬架的行为特性,采用Lagrange方程法推导其动力学模型;基于动力学模型分别设计其PID和Fuzzy-PID控制器;在MATLAB/simulink环境下,建立其被、主动仿真模型并开展特性仿真与分析。研究发现:①被、主动模式下,车身垂向加速度、悬架动挠度及轮胎动位移均方根,随着车速和路面等级的增加均有所增加且在允许范围内。②不同路面等级下,随着车速的增加,被、主动模式的车身垂向加速度传递率数值基本相同,均呈单调递减趋势,(如,被动模式的车身垂向加速度传递率在1.64%~0.80%之间变化),但主动模式优于被动模式,Fuzzy-PID控制优于PID控制(约下降0.5%~0.6%);③不同路面等级下,随着车速的增加,被、主动模式的轮胎动位移传递率数值均增加,但其增加率呈下降趋势。从传递率数值上看,主动模式明显优于被动模式(约减少15%~25%,高车速时下降明显),但Fuzzy-PID控制与PID控制效果基本相同;④由车身加速度、悬架动挠度和轮胎动位移传递率频响特性可知双菱形仿袋鼠腿悬架有两个峰值,第一个峰值在0.8 Hz附近,第二个峰值在15 Hz附近;主动控制下悬架的舒适性和稳定性均优于被动悬架,Fuzzy-PID较PID控制效果更佳。研究结果表明:所提悬架的结构设计合理、方案可行。该悬架具有良好的路面适应性、高速舒适性和稳定性,这些特性与袋鼠腿的运动特性相吻合,验证了该研究思路的正确性和控制方法的有效性。 展开更多
关键词 悬架 双菱形 仿袋鼠腿结构 PID控制 FUZZY-PID控制
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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计 被引量:15
14
作者 宫勋 白越 +3 位作者 赵常均 高庆嘉 彭程 田彦涛 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2450-2458,共9页
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波... 提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力。介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响。结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4m,高度误差不超过±3m,姿态角误差不超过±0.05rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令。仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行。 展开更多
关键词 多旋翼飞行器 滤波反步法 自抗扰技术 双环并行结构
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共站同塔双回高压直流输电系统双回控制功能及其仿真 被引量:11
15
作者 汪娟娟 禤小聪 +3 位作者 罗敬华 肖磊磊 梁泽勇 余涛 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第23期119-126,共8页
溪洛渡右岸电站送电广东±500kV同塔双回直流输电工程是世界上第一个双回直流共用换流站的直流输电工程。区别于其他类型的直流工程,该直流系统的运行既要适应单回独立运行方式,又要适应双回协调运行方式。文中分析了该类双回直流... 溪洛渡右岸电站送电广东±500kV同塔双回直流输电工程是世界上第一个双回直流共用换流站的直流输电工程。区别于其他类型的直流工程,该直流系统的运行既要适应单回独立运行方式,又要适应双回协调运行方式。文中分析了该类双回直流工程控制系统的分层结构,并针对其特有的双回控制层的特点,对双回功率控制功能进行了深入的研究。在PSCAD/EMTDC中搭建了仿真模型,对3种典型运行控制模式进行了仿真分析。仿真结果验证了同塔双回输电系统协调控制的可行性和有效性。 展开更多
关键词 高压直流输电 同塔双回输电线路 分层控制结构 双回控制 协调运行
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超分子结构草甘膦插层水滑石的组装及结构研究 被引量:26
16
作者 孟锦宏 张慧 +1 位作者 Evans D.G. 段雪 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期1315-1319,共5页
提出了一种新的绿色农药缓释剂模型——超分子结构草甘膦缓释剂 .依据插层组装理论 ,以阴离子层状材料镁铝水滑石 (Mg Al-LDH)为插层主体 ,以除草剂草甘膦为插层客体 ,由共沉淀法一步组装得到超分子结构草甘膦插层镁铝水滑石 (Mg Al-LDH... 提出了一种新的绿色农药缓释剂模型——超分子结构草甘膦缓释剂 .依据插层组装理论 ,以阴离子层状材料镁铝水滑石 (Mg Al-LDH)为插层主体 ,以除草剂草甘膦为插层客体 ,由共沉淀法一步组装得到超分子结构草甘膦插层镁铝水滑石 (Mg Al-LDH-gly) .通过对 Mg Al-LDH-gly的结构、主客体相互作用及化学组成确认 ,建立了 Mg Al-LDH-gly的近似超分子结构模型 ,并对其缓慢释放草甘膦的可行性进行了分析 . 展开更多
关键词 超分子结构 草甘膦插层水滑石 组装 MgAl-LDH-gly 草甘膦缓释剂 农药
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无刷双馈电机滑模变结构直接转矩控制 被引量:13
17
作者 杨俊华 刘远涛 +2 位作者 谢景凤 刘慧媛 吴捷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1195-1201,共7页
针对无刷双馈电机直接转矩控制系统磁链和转矩脉动大的问题,引入滑模变结构控制策略.以转矩和磁链两个滑模控制器来代替传统直接转矩控制中的两个滞环控制器,电压矢量开关的输出采用空间电压矢量PWM调制的方法,保证了逆变器开关频率恒定... 针对无刷双馈电机直接转矩控制系统磁链和转矩脉动大的问题,引入滑模变结构控制策略.以转矩和磁链两个滑模控制器来代替传统直接转矩控制中的两个滞环控制器,电压矢量开关的输出采用空间电压矢量PWM调制的方法,保证了逆变器开关频率恒定,应用指数趋近率方法设计滑模控制器,由Lyapunov方法求得相应的滑模变结构控制律,建立了MATLAB/Simulink环境下直接转矩控制系统的仿真模型,仿真结果表明,新型控制方案能有效减小转矩脉动,改善定子磁链和电流波形,同时仍可保持直接转矩控制固有的转矩快速响应的优点,提高系统的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 无刷双馈电机 直接转矩控制 滑模变结构 指数趋近率 转矩脉动
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高精度转台速度稳定性研究 被引量:5
18
作者 杜璧秀 张淑梅 +1 位作者 高慧斌 张玉良 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期14-18,共5页
针对摩擦力矩对高精度转台速度稳定性能的影响,考虑到转台系统的实际工作情况,本文提出了一种基于变结构的双闭环控制方法。该方法根据变结构控制的不变性特点,采用指数趋近律规则,构造了基于变结构的双闭环控制方式。通过比对传统双闭... 针对摩擦力矩对高精度转台速度稳定性能的影响,考虑到转台系统的实际工作情况,本文提出了一种基于变结构的双闭环控制方法。该方法根据变结构控制的不变性特点,采用指数趋近律规则,构造了基于变结构的双闭环控制方式。通过比对传统双闭环控制和基于变结构的双闭环控制在转台系统低速转动时的仿真分析及实验结果,表明本文提出的基于变结构的双闭环控制比传统双闭环控制可以更有效的克服摩擦力矩对高精度转台速度稳定性的影响,提高转台的速度稳定性能。 展开更多
关键词 高精度转台 速度稳定性 双闭环控制 变结构控制
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基于视觉识别的线控制动压力滑模控制 被引量:6
19
作者 邱明明 曹龙凯 +2 位作者 黄康 张义雷 刘浩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期68-76,85,共10页
制动安全是车辆主动安全的关键技术之一。制动决策和执行器控制是影响线控制动系统性能的两个主要因素。路面自适应性和控制器鲁棒性分别对制动决策和执行器控制有着重要影响,制约着线控制动系统的发展。本文中以一种液压调控的线控制... 制动安全是车辆主动安全的关键技术之一。制动决策和执行器控制是影响线控制动系统性能的两个主要因素。路面自适应性和控制器鲁棒性分别对制动决策和执行器控制有着重要影响,制约着线控制动系统的发展。本文中以一种液压调控的线控制动系统为基础,针对路面自适应性和控制器鲁棒性问题,提出一种双层结构的制动系统控制器,上层采用计算机视觉的方法对路面类型进行识别,根据识别结果制定当前路面的最佳滑移率;下层针对制动系统参数不确定性问题,引入滑模控制理论对制动过程中的最佳滑移率进行跟踪控制。通过仿真与实验验证,结果表明,双层结构的制动系统控制器相比传统控制器,路面的自适应性好,制动距离更短,控制器鲁棒性好。 展开更多
关键词 计算机视觉 双层结构控制器 路面自适应 线控制动 压力控制
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内蒙古赤峰柴胡栏子金矿及周边地区构造形迹的“米字型”分布及其控矿特征 被引量:8
20
作者 张宝林 吕古贤 +9 位作者 余建国 张启鹏 史晓鸣 魏竣滨 王翠芝 毕珉烽 张腾飞 焦建刚 雷武超 苏艳平 《现代地质》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1267-1273,共7页
柴胡栏子金矿位于中国东部大兴安岭北北东向构造带与华北地块北缘近东西向构造带的交汇部位。该交汇区经历了多期构造-岩浆活动,产出了柴胡栏子、莲花山、红花沟等多个大-中型金矿床。航磁和遥感资料解译结果表明,矿田内发育北北西向、... 柴胡栏子金矿位于中国东部大兴安岭北北东向构造带与华北地块北缘近东西向构造带的交汇部位。该交汇区经历了多期构造-岩浆活动,产出了柴胡栏子、莲花山、红花沟等多个大-中型金矿床。航磁和遥感资料解译结果表明,矿田内发育北北西向、北西西向、北北东向和北东东向共4个方向的构造形迹,呈现“米字型”结构的展布特点,分别控制了晚古生代岩浆岩(脉岩)和主要金矿床的展布。在柴胡栏子金矿区,4个方向的构造形迹也组成了“米字型”结构,控制了矿体(矿化带)和化探异常的展布。矿田和矿区级别的构造形迹均呈现“米字型”分布特点,是新华夏构造体系分级控岩控矿规律的具体表现。上述认识为矿床成因研究和矿田成矿预测提供了重要的依据。 展开更多
关键词 柴胡栏子金矿田 构造体系 “米字型”结构 地质力学 构造控岩控矿
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